Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 159

LOCAL0
Local Zero
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
(RLOCAL0, LLOCAL0)
Definiert das Basiskoordinatensystem des Roboters, Local 0.
LOCAL0(P[Punkt Nr. 1]:P[Punkt Nr. 2])(P[Punkt Nr. 3]:~
Alle definierten lokalen Koordinatensysteme basieren auf einem einzigen
lokalen Basiskoordinatensystem, dem sogenannten "Local0-Koordinatensy-
stem". Normalerweise entspricht das Local0-Koordinatensystem dem Roboter-
koordinatensystem, d.h. dem absoluten Koordinatensystem des Roboters.
Auch wenn die Position des Roboterkoordinatensystems nicht verändert wer-
den kann, so kann doch die Position des Local0-Koordinatensystems mit Hilfe
des Befehls LOCAL0 (oder BASE 0) verändert werden. Bedenken Sie aber, daß
eine Neudefinierung des Local0-Koordinatensystems nicht erforderlich ist,
solange es dem Roboterkoordinatensystem entspricht.
Wurde der Roboter zum Zwecke der Wartung oder aus anderen Gründen von
seinem Maschinentisch ab- und wieder aufmontiert, entsprechen die Punkt-
daten nicht mehr den Punkten im System und machen dadurch die aktuellen
Punktdaten ungültig. In diesem Fall können die aktuellen Punktdaten wieder
gültig gemacht werden, indem man den Roboter mit zwei Punkten der aktuel-
len Punktdaten programmiert und dann über den Befehl LOCAL0 das Local0-
Koordinatensystem definiert.
LOCAL0 (P1:P11), (P2:P12)
Bewegen Sie den Manipulator zu der jeweiligen Position, die P1 bzw. P2 der
aktuellen Punktdaten entspricht, und programmieren Sie den Roboter so, daß
er P1 als P11 bzw. P2 als P12 erkennt. Führen Sie dann den Befehl LOCAL0
wie zuvor beschrieben aus.
Der Befehl LOCAL0 und seine Varianten LLOCAL0 und RLOCAL0 definieren
die XY-Ebene sowie die Z- und U-Achse in der gleichen Weise wie der Befehl
LOCAL und seine Varianten. Lesen Sie dazu die Erläuterungen zum Befehl
LOCAL.
Die Werte des Local0-Koordinatensystems bleiben über das Ausschalten hin-
aus gültig.
P[Punkt Nr. 4])
Aktuelle Punktdaten
Neue Punktdaten durch Teach-In
Befehlsbeschreibung
141
L