Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 140

Befehlsbeschreibung
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Bei Angabe des Parameters LIMZ [Wert der Z-Koordinate] wird die Z-Achse
bis zur angegebenen maximalen Höhe angehoben und verfährt dann horizon-
tal.
Wird die LIMZ-Bedingung weggelassen, wird der Manipulator bis zur Höhe
der Z-Achse, (angegeben durch den aktuellen LIMZ-Wert) angehoben.
Die Angabe für die LIMZ-Z-Achsenhöhe bezieht sich auf den Z-Achsenwert des
Roboter-Koordinatensystems und nicht auf den Z-Achsenwert für die ARM-,
TOOL-, oder LOCAL0-Koordinaten. Beachten Sie dies, wenn Sie Werkzeuge
oder Greifer mit unterschiedlicher Bedienhöhe verwenden.
JUMP-Befehl mit SENSE-Bedingung:
Das System überprüft, ob die SENSE-Bedingung vor Absenken der Z-Achse
erfüllt ist. Ist sie erfüllt, wird der Befehl ausgeführt, indem der Manipulator
über dem Zielpunkt stoppt. Mit Hilfe der Befehle JS(0) bzw. STAT(1) können
Sie überprüfen, ob die SENSE-Bedingung erfüllt und der Befehl vollständig
beendet ist oder ob die SENSE-Bedingung nicht erfüllt ist und der Manipulator
am Zielpunkt gestoppt wurde.
Überprüfung der Bedingung
JUMP-Befehl mit TILL-Bedingung:
Das System überprüft, ob die aktuelle TILL-Bedingung während der Bewe-
gung des Manipulators bis zum Absenken der Z-Achse erfüllt ist. Hat die
Absenkbewegung der Z-Achse begonnen, wird die TILL-Bedingung nicht über-
prüft. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Bogen-Bewegung verwenden wollen.
z = 0 (höchste Position)
z = Durch LIMZ
definierter Wert
Zielpunkt
Bewegung beendet
Zielpunkt