Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 210

Befehlsbeschreibung
Pn=Positionsdefinition
Point Number (Punktnummer)
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
192
Definiert einen Punkt.
P[Punktnummer]=[Positionsdefinition)
Definiert einen Punkt und fügt ihn in die Punktdaten ein.
Die Positionsdefinition kann in einem der drei folgenden Formate angegeben
werden, wobei alle drei Formate in jedem Befehl bzw. in jeder Anweisung für
die Positionsdefinition verwendet werden können.
[X-Koordinate],[Y-Koordinate],[Z-Koordinate],[U-Koordinate]~
P|[Punkt-Nr]|{/[Nr lokales Koordinatensystem]}{/|L|}{|+||X|[Koordinatenwert]}4
Ù PALET[Palettennummer](Nestnummer]){|+||X|[Koordinatenwert]}4
Wird der Wert /[Nummer des lokalen Koordinatensystems] definiert, fügt
SPEL III den definierten Punkt in die Punktdaten für das entsprechende lokale
Koordinatensystem ein.
Die Parameter /L und /R sind nur bei SCARA-Robotern wirksam.
Mit Hilfe des Parameters /L wird der Punkt als linke Armstellung definiert;
mit Hilfe des Parameters /R wird der Punkt als rechte Armstellung definiert.
Wird keine Parameterangabe gemacht, wird der Punkt automatisch als rechte
Armstellung interpretiert (mit Ausnahme einiger besonderer Konfiguratio-
nen).
P* bezeichnet den Punkt, an dem sich der Arm derzeit befindet.
Die X-, Y-, Z- und U-Koordinaten der Positionsdaten können geändert werden,
indem einer Datenangabe wie z.B. P[Punktnummer] einer der Operatoren +,
- oder : folgt.
{/[Nr des lokalen Koordinatensystems]}{/|L|}
|R| |-||Y|
|:||Z|
|-||Y|
|:||Z|
|U|
|R|
|U|