Epson SRC-300 Referenzhandbuch Seite 122

Befehlsbeschreibung
HOFS
H Offset
FUNKTION
FORMAT
BESCHREIBUNG
*
VERWANDTE
BEFEHLE
BEISPIEL
104
Definiert den Offset-Pulse für die Softwarekorrektur des Nullpunktes oder
zeigt diesen an.
(1)
HOFS [Offset-Wert 1. Achse],[Offset-Wert 2. Achse]~
[Offset-Wert 3. Achse],[Offset-Wert 4. Achse]
(2) HOFS
(1) Definiert den Versatz (Offset) vom Encoder-Nullpunkt zum mechani-
schen Nullpunkt; dieser Offset wird für die softwareseitige Korrektur
des Nullpunktes benötigt.
Obwohl die Steuerung der Manipulatorbewegungen auf dem Null-
punkt des Encoders basiert, der an jedem Achsenmotor befestigt ist,
stimmen der Nullpunkt des Encoders und der mechanische Nullpunkt
des Manipulators nicht unbedingt überein. Die Korrekturpulse für
den HOFS-Offset-Pulse werden benötigt, um den mechanischen Null-
punkt anhand des Encoder-Nullpunktes per Software zu korrigieren.
Die HOFS-Werte bleiben über das Ausschalten hinaus gespeichert.
Auch bei Ausführung des VERINIT-Befehls bleiben die Werte unver-
ändert.
HOFS-Werte können direkt definiert werden.
Wenn Sie die HOFS-Werte automatisch berechnen lassen wollen, be-
wegen Sie den Manipulator an eine bestimmte Kalibrierposition und
führen den Befehl CALIB aus. Die Steuerung berechnet die HOFS-
Werte automatisch anhand der CALPLS-Pulsewerte und der Pulse-
werte für die Kalibrierposition.
(2) Zeigt die aktuellen HOFS-Werte wie folgt an:
[Wert für die 1. Achse]
[Wert für die 3. Achse]
Vor Auslieferung des Roboters wird der HOFS-Wert korrekt definiert. Bei
einer unnötigen Änderung des HOFS-Wertes besteht die Gefahr unerwünsch-
ter Manipulatorbewegungen bzw. von Fehlern bei der Positionierung. Wir
empfehlen daher dringend, die HOFS-Werte nur dann zu ändern, wenn dies
unbedingt notwendig ist.
CALIB, CALPLS
>HOFS
100 120
50
>HOFS 100, 120, 50, 0
>HOFS
100 120
50
[Wert für die 2. Achse]
[Wert für die 4. Achse]
0
0