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Epson ProSix C8 Serie Handbuch
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Epson ProSix C8 Serie Handbuch

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EPSON ProSix
C8-Serie
MANIPULATORHANDBUCH
Rev. 5
EM16XR3325F

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Verwandte Anleitungen für Epson ProSix C8 Serie

Inhaltszusammenfassung für Epson ProSix C8 Serie

  • Seite 1 EPSON ProSix C8-Serie MANIPULATORHANDBUCH Rev. 5 EM16XR3325F...
  • Seite 3 EPSON ProSix C8-Serie Manipulatorhandbuch Rev. 5 Copyright  2015-2016 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. C8 Rev.5...
  • Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.

  • Seite 5: Hersteller

    WARENZEICHEN Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation in den USA und/oder in anderen Ländern. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. HINWEIS Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden.
  • Seite 6 Hinweise zur Batterieentsorgung Der Aufkleber mit der durchgestrichenen Mülltonne auf Ihrem Produkt bedeutet, dass dieses Produkt sowie eingesetzte Batterien nicht mit dem Hausmüll entsorgt werden sollten. Um mögliche Schäden für Mensch und Umwelt zu vermeiden, entsorgen Sie dieses Produkt und seine Batterien separat, sodass sie auf umweltfreundliche Weise wiederverwertet werden können.

  • Seite 7: Zusammensetzung Des Steuerungssystems

    Die Manipulatoren der C8-Serie können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden. Steuerung : RC700-A Software : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.3 oder höher (C8XL) EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.4 oder höher (C8, C8L) EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 oder höher (Wandmontage)

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.1 Konventionen ....................3 1.2 Konstruktion und Installationssicherheit ...........4 1.3 Betriebssicherheit ..................5 1.4 Not-Halt .....................7 1.5 Arme mit elektromagnetischer Bremse bewegen ........10 1.5.1 Den Arm mithilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen ....11 1.5.2 Den Arm mithilfe der Software bewegen ........11 1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb im Status „Eingeschränkt (Low Power)”...
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis 4. Greifer 4.1 Anbringen eines Greifers ................ 55 4.2 Kamera und Ventile anbringen ............... 56 4.3 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) ....58 4.3.1 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) ..........61 4.3.2 Einstellen von INERTIA (Trägheit) ..........65 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung ....
  • Seite 11 Inhaltsverzeichnis Wartung 1. Sicherheit Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.1 Inspektion ..................... 101 2.1.1 Zeitplan für die Inspektion ............101 2.1.2 Inspektionspunkt ..............102 2.2 Überholung (Austausch von Teilen) ............. 104 2.3 Schmieren .................... 106 2.3.1 Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (Tischplattenmontage) .. 108 2.3.2 Untersetzungsgetriebe der 1.
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis 4. Kabelbaum 4.1 Austausch des Kabelbaums ..............150 4.1.1 Austausch des Kabelbaums (M/C-Kabel nach hinten) ..... 152 4.1.2 Austausch des Kabelbaums (M/C-Kabel nach unten)....182 4.2 Anschlussbelegung ................187 4.2.1 Signalkabel ................187 4.2.2 Stromkabel ................190 4.2.3 Anwenderkabel ................. 193 4.2.4 Farben der Kabel ..............
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis 9. 5. Arm 9.1 5. Achse – Austausch des Motors ............294 9.2 5. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (Austausch des Untersetzungsgetriebesets der 5. / 6. Achse) ..301 9.3 5. Achse – Austausch des Zahnriemens ..........307 9.4 5. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse ....308 10.

  • Seite 15: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb der Manipulatoren. Bitte lesen Sie dieses Handbuch gründlich, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben.

  • Seite 17: Sicherheit

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1. Sicherheit Die Installation sowie der Transport von Manipulatoren und Roboterausrüstung dürfen nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. Lesen Sie dieses Handbuch und andere in Beziehung stehende Handbücher, bevor Sie das Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen.

  • Seite 18: Konstruktion Und Installationssicherheit

    Nähere Informationen Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+-Benutzerhandbuch. In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen.

  • Seite 19: Betriebssicherheit

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.3 Betriebssicherheit In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des Handbuchs Sicherheit und Installation aufmerksam durch. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen.
  • Seite 20 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen miteinander darüber kommunizieren, tun, treffen alle nötigen...

  • Seite 21: Not-Halt

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.4 Not-Halt Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie sofort den Not-Halt-Taster. Durch Drücken des Not-Halt-Tasters wechselt der Manipulator sofort in die Verzögerung und wird mit maximaler Verzögerungsgeschwindigkeit angehalten. Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Halt-Taster unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet.

  • Seite 22: Anschluss An Den Emergency-Anschluss

    Binden Sie die Sicherheitsabschrankung nicht in den Not-Halt-Kreis ein. Weitere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie in den folgenden Handbüchern: EPSON RC+ Benutzerhandbuch 2. Sicherheit – Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau – Sicherheitsabschrankung Sicherheit und Installation 2.6 Anschluss an den EMERGENCY-Anschluss Informationen zu Problemen mit den Bremsen finden Sie in den folgenden Handbüchern:...
  • Seite 23 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Freilaufstrecke beim Not-Halt Der Manipulator in Betrieb kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Halt-Taster gedrückt wurde. Zeit, Winkel und Strecke des Freilaufs hängen jedoch von den folgenden Faktoren ab: Gewicht der Hand WEIGHT-Einstellung ACCEL-Einstellung Gewicht des Werkstücks SPEED-Einstellung Haltung etc.

  • Seite 24: Arme Mit Elektromagnetischer Bremse Bewegen

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit 1.5 Arme mit elektromagnetischer Bremse bewegen Es gibt zwei Möglichkeiten, die elektromagnetische Bremse zu lösen. Wählen Sie eine der beiden Möglichkeiten und bewegen Sie die Arme dann von Hand. 1.5.1 Den Arm mithilfe der Bremsfreigabeeinheit bewegen Wenden Sie diese Möglichkeit an, wenn Sie den Manipulator entpacken oder wenn die Steuerung noch nicht gestartet ist.

  • Seite 25: Den Arm Mithilfe Der Bremsfreigabeeinheit Bewegen

    Führen nach Freigabe Not-Halt-Tasters folgenden Befehl EPSON Befehlseingabefenster aus: >Reset >Brake Off,[die Nummer (1 bis 6) desjenigen Arms, dessen Bremse gelöst werden soll] Führen Sie den folgenden Befehl aus, um die Bremse wieder zu aktivieren: >Brake On,[die Nummer (1 bis 6) desjenigen Arms, dessen Bremse aktiviert werden soll] 1.6 Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb im Status „Eingeschränkt...

  • Seite 26: Warnschilder

    Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Maximales Achsdrehmoment in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“ [Einheit: Nm] Achse C8-A701** (C8) 144,9 245,1 114,2 Achsdrehmoment C8-A901** (C8L) 149,5 270,9 129,3 35,0 40,0 20,5 299,9 487,6 248,9 C8-A1401** (C8XL) ■ Bedienen Sie den Manipulator in der Betriebsart „Eingeschränkt (Low Power)“...
  • Seite 27 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Position Warnschild HINWEIS Achten Sie beim Lösen der Bremsen darauf, dass der Arm nicht aufgrund seines Eigengewichts herunterfällt. Dieses Warnschild ist auf dem Manipulator und der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Bei Verwendung der Bremsfreigabeeinheit: Nähere Informationen bezüglich der Abläufe zum Lösen der Bremsen mithilfe der Bremsfreigabeeinheit finden Sie in den...
  • Seite 28 Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit Position der Aufkleber/Schilder Draufsicht Modell Kabel nach unten Ansicht von unten Vorderansicht Rückansicht Seitenansicht Seitenansicht (Abbildung: C8-A1401** (C8XL)) C8 Rev.5...

  • Seite 29: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der Manipulatoren Geschwindigkeit und Präzision Verbesserte Leistung dank ausgeglichenem, maximal schnellem und genauem Betrieb. Hochpräzise Positionierung bei hoher Geschwindigkeit und geringer Oszillation dank unserer Technologie sogar bei Schwerlasttransporten. Durchschnittliche Zykluszeit (300 mm) 1 kg 5 kg 8 kg...

  • Seite 30: Modellnummer

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.2 Modellnummer C8 – A 14 0 1 S □ □ □ UL-Spezifikation -UL : UL-konform □ : nicht UL-konform Art der Montage □ : Tischplattenmontage : Deckenmontage : Wandmontage Richtung der M/C-Kabelverlegung □ : Kabel nach hinten : Kabel nach unten Umgebung : Standard-Modell...

  • Seite 31: Bauteilenamen Und Arbeitsbereiche Aller Arme

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.3 Bauteilenamen und Arbeitsbereiche aller Arme LED-Lampe (Leuchtet auf, wenn die Oberer Arm (3. bis 6. Arm) Motoren EINgeschaltet sind.) 4. Arm 4. Achse 3. Arm 6. Arm 6. Achse 3. Achse 5. Arm 5. Achse 2.
  • Seite 32 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Modell Kabel nach hinten Ethernet- Kraftsensor- kabelanschluss kabelanschluss Anwenderkabel-Anschluss Standard-Modell (15-poliger D-Sub-Stecker) : Abdeckung Reinraum-Modell : Abluftausgang Stromkabel für Pneumatikschlauch mit ø 12 mm Signalkabel für Pneumatikschläuche mit ø 6 mm (Luft1, Luft2) Modell Kabel nach unten Standard-Modell : Abdeckung Anwenderkabel-Anschluss...

  • Seite 33: Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4 Außenabmessungen [Einheit: mm] 2.4.1 C8-A701*** (C8) C8 Rev.5...

  • Seite 34: C8-A901*** (C8L)

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4.2 C8-A901*** (C8L) C8 Rev.5...

  • Seite 35: C8-A1401*** (C8Xl)

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.4.3 C8-A1401*** (C8XL) C8 Rev.5...

  • Seite 36: Standard-Arbeitsbereich

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.5 Standard-Arbeitsbereich 2.5.1 C8-A701*** (C8) [Einheit: mm] Draufsicht Punkt P* 1. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* Seitenansicht Vorderansicht 2. Achse 4., 6. Achse 0-Pulse-Position 0-Pulse-Position Punkt P* 3., 5. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* +135 Grad -61 Grad -135 Grad...
  • Seite 37 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen ■ Achten Sie bei der Bedienung des Manipulators auf die Stellung der Basisarme (1., 2. und 3. Arm). Der 5. Arm hat unabhängig von der Armstellung bei seiner Bewegung einen konstanten Winkel. Abhängig von der Stellung der Basisarme kann es zur Kollision zwischen Handgelenk und Manipulator kommen.

  • Seite 38: C8-A901*** (C8L)

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.5.2 C8-A901*** (C8L) [Einheit: mm] Draufsicht 1. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* Vorderansicht Seitenansicht 2. Achse 4., 6. Achse 0-Pulse-Position 0-Pulse-Position 3., 5. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* * Punkt P: Schnittpunkt der Drehzentren der 4., 5. und 6. Achse Punkt P von oben mit um 61 Grad nach unten geneigter 3.
  • Seite 39 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen ■ Achten Sie bei der Bedienung des Manipulators auf die Stellung der Basisarme (1., 2. und 3. Arm). Der 5. Arm hat unabhängig von der Armstellung bei seiner Bewegung einen konstanten Winkel. Abhängig von der Stellung der Basisarme kann es zur Kollision zwischen Handgelenk und Manipulator kommen.

  • Seite 40: C8-A1401*** (C8Xl)

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.5.3 C8-A1401*** (C8XL) [Einheit: mm] Draufsicht Punkt P* 1. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* Vorderansicht Seitenansicht 2. Achse 4., 6. Achse 0-Pulse-Position 0-Pulse-Position Punkt P* 3., 5. Achse 0-Pulse-Position Arbeitsbereich von Punkt P* * Punkt P: Schnittpunkt der Drehzentren der 4., 5. und 6. Achse Punkt P von oben mit um 61 Grad nach unten geneigter 3.
  • Seite 41 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen ■ Achten Sie bei der Bedienung des Manipulators auf die Stellung der Basisarme (1., 2. und 3. Arm). Der 5. Arm hat unabhängig von der Armstellung bei seiner Bewegung einen konstanten Winkel. Abhängig von der Stellung der Basisarme kann es zur Kollision zwischen Handgelenk und Manipulator kommen.

  • Seite 42: Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.6 Spezifikationen 2.6.1 Spezifikationstabelle Parameter Spezifikation C8-A701*** C8-A901*** Modellnummer C8-A1401** Modellbezeichnung C8XL Art der Montage Tischplattenmontage, Deckenmontage, Wandmontage Gewicht Standard-Modell, 49 kg (108 lb.) 52 kg (115 lb.) 62 kg (137 lb.) (das Gewicht der Kabel Reinraum &...
  • Seite 43 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Parameter Spezifikation C8-A701*** C8-A901*** Modellnummer C8-A1401** Modellbezeichnung C8XL 1. Achse 0,0000252 Grad/Pulse 0,0000224 Grad/Pulse 0,0000153 Grad/Pulse 2. Achse 0,0000253 Grad/Pulse 0,0000229 Grad/Pulse 0,0000127 Grad/Pulse 3. Achse 0,0000343 Grad/Pulse 0,0000275 Grad/Pulse 0,0000153 Grad/Pulse Auflösung 4. Achse 0,0000366 Grad/Pulse 5.
  • Seite 44 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen *1: Andere Befestigungsarten „Tischplattenmontage“, „Deckenmontage“ „Wandmontage“ entsprechen nicht der Spezifikation. Bitte kontaktieren Sie uns, falls Sie eine andere Befestigungsart bevorzugen. *2: Bei PTP-Steuerung *3: Überschreiten Sie beim Aufgeben der Last nicht die maximale Nutzlast. *4: Wenn der Massenschwerpunkt jeweils in der Armmitte liegt. Wenn der Massenschwerpunkt nicht im Mittelpunkt jedes Arms liegt, stellen Sie über den INERTIA-Befehl die Größe der Exzentrizität ein.
  • Seite 45 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen Geschützte Manipulatoren haben den Schutzgrad IP67 (IEC-Norm). Die Manipulatoren können in Umgebungen verwendet werden, in denen sie Staub, Wasser und wasserlöslichem Schneidöl ausgesetzt sein könnten. Beachten Sie jedoch Folgendes: - Der Manipulator ist nicht rostfrei. Verwenden Sie den Manipulator nicht in Umgebungen mit korrodierenden Flüssigkeiten.
  • Seite 46 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen *11: Der maximale AccelS-Wert variiert je nach Last. In der untenstehenden Tabelle finden Sie die genauen Angaben. Wird ein Wert oberhalb des maximalen AccelS-Wertes eingestellt, tritt ein Fehler auf. Überprüfen Sie in diesem Fall den eingestellten Wert. Maximaler AccelS-Einstellwert Tischplattenmontage, Deckenmontage 40000...
  • Seite 47 Einrichten und Betrieb 2. Spezifikationen 2.6.2 Option Manipulatoren der C8-Serie verfügen über die folgenden Optionen: Nähere Informationen zu den Optionen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6 Optionen. Anwenderkabel und Pneumatikschlauch Standardsatz Anwenderverkabelung: Serienmäßig 15-poliger D-Sub × 2 Satz wasserdichte Anwenderverkabelung: 15-poliger D-Sub ×...

  • Seite 48: Einstellen Des Modells

    Besonderheiten verfügt, kann das Verfahren zur Einstellung des Modells von der folgenden Beschreibung abweichen. Bitte wenden Sie sich mit der Nummer auf dem MT-Aufkleber an uns. Nähere Informationen dazu finden Sie im Kapitel 5.5 Ändern der Robotereinstellungen und im EPSON RC+ Benutzerhandbuch im Kapitel Roboterkonfiguration. C8 Rev.5...

  • Seite 49: Umgebung Und Installation

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3. Umgebung und Installation Die Installation sowie der Transport von Robotern und Roboterausrüstung darf nur von qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit nationalen und örtlichen Vorschriften durchgeführt werden. 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist unbedingt erforderlich, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert.
  • Seite 50 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Installieren Sie beim geschützten Manipulator das Robotersystem in einer Umgebung, die folgende Bedingungen erfüllt: Parameter Bedingungen Umgebung - In Innenräumen aufstellen. - Von direktem Sonnenlicht fernhalten. - Von salzhaltigen und anderen Schadstoffen fernhalten. - Von entflammbaren und ätzenden Lösungsmitteln (sowie Wasser) und auch Gasen fernhalten.
  • Seite 51 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Besondere Umgebungsbedingungen Die Schutzdichtungen sind am geschützten Manipulatormodell angebracht, um das Eindringen von Staub, Wasser etc. von außen zu verhindern. Befolgen Sie die folgenden Sicherheitsmaßnahmen, die für die Einsatzumgebung getroffen werden müssen: Die Manipulatoroberfläche ist grundsätzlich ölbeständig. Wenn der Manipulator jedoch bei Ihrer Anwendung gegen bestimmte Ölsorten geschützt sein muss, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler vor Ort.

  • Seite 52: Auspacken, Transport Und Standortwechsel

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3.2 Auspacken, Transport und Standortwechsel Verwenden Sie einen Hubwagen oder Ähnliches, um den Manipulator in demselben Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Manipulator entpacken. Die Installation muss von qualifiziertem Montagepersonal durchgeführt werden und allen nationalen und lokalen Anforderungen entsprechen.
  • Seite 53 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Transportieren und lagern Sie das Robotersystem in Umgebungen, die folgenden Bedingungen erfüllen: Parameter Bedingungen Umgebungstemperatur 0 bis 45 °C relative Luftfeuchtigkeit 10 % bis 80 % (nicht kondensierend) Vermeiden Sie während des Entpackens oder Umsetzens äußere Krafteinwirkung auf die Arme und die Motoren des Manipulators.

  • Seite 54: Manipulatorgewicht

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation (3) Positionieren Sie den Manipulator wie in der Abbildung dargestellt. Bringen Sie anschließend die Transportsicherung am Manipulator an. Andernfalls werden mindestens zwei Personen benötigt, um ihn von Hand zu tragen. Empfehlung: 2. Achse +55 Grad 3.
  • Seite 55 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Verwendung von Transportösen Prüfen Sie, ob die Transportösen sicher befestigt sind, bevor Sie den Manipulator anhängen. Entfernen Sie die Transportösen nach dem Transport und bewahren Sie diese zur späteren Verwendung gut auf. Die Transportösen (Zubehör, 2 Stk.) sowie der Draht müssen ausreichend Tragfähigkeit besitzen, um das Gewicht zu halten (siehe Abbildungen unten).

  • Seite 56: Montageabmessungen

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3.3 Montageabmessungen Montage-Bereich Bitte beachten Sie, dass Sie außer dem Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen: Platz zum Teachen von Punkten Platz für Wartung und Inspektionen (zum Anbringen von Vorrichtungen) Platz für Kabel Platz für Montagebohrungen (nur V/P-Modell) Der Mindestbiegeradius des Motorkabels beträgt 90 mm.
  • Seite 57 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation C8-A901** (C8L) C8 Rev.5...

  • Seite 58: Modell Kabel Nach Unten

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation C8-A1401** (C8XL) 3.3.2 Modell Kabel nach unten Die folgenden Teile unterscheiden sich vom Modell Kabel nach hinten. C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L) C8-A1401*B* (C8XL) C8 Rev.5...

  • Seite 59: Installation

    Nähere Informationen Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die Kapitel EPSON Installation Aufbau Sicherheit RC+-Benutzerhandbuch. ■ Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück nicht gegen eine Wand oder Sicherheitsabschrankung schlagen kann, wenn der Arm des Manipulators, der ein Werkstück hält,...

  • Seite 60: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Befestigungsschraube Abmessungen finden Kapitel Einrichten Betrieb: 3.3. Montageabmessungen. Der Manipulator-Sockel hat vier Befestigungslöcher. Verwenden Sie M12-Befestigungsschrauben der 4-M1240 Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 gemäß ISO898-1. Feder- scheibe Anzugsmoment: Unterleg- 100,0  5,0 Nm (1.020  51 kgfcm) scheibe 16 mm Schraubenloch (Tiefe 25 mm oder mehr)

  • Seite 61: Anschluss

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Anschluss Beachten Sie die folgenden Abbildungen, wenn Sie die Kabel durch die Bohrungen führen. [Einheit: mm] Stromkabel- Signalkabel- M/C-Kabel anschluss (gerade) anschluss Stromkabel- anschluss (L-förmig) Trennen Sie nicht die M/C-Kabel vom Manipulator. Informationen zu den Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die HINWEIS ...

  • Seite 62: Anschluss Der Kabel

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3.5 Anschluss der Kabel ■ Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 63 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation ■ Wenn Sie den Manipulator und die Steuerung verbinden, vergewissern Sie sich, dass Seriennummern jedem Gerät zusammenpassen. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur zu einer fehlerhaften Funktion des Robotersystems sondern auch zu Sicherheitsproblemen führen.
  • Seite 64 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Erdung ■ Der Massewiderstand darf nicht größer sein als 100 Ω. Ein zu hoher Massewiderstand kann zu Feuer und/oder elektrischem Schlag führen. ■ Verwenden Sie die Erdungsleitung des Manipulators nicht gemeinsam mit Erdungsleitungen oder Erdelektroden anderer...

  • Seite 65: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche ■ Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zur Fehlfunktion VORSICHT des Robotersystems führen. Anwenderkabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelbaum enthalten.
  • Seite 66 Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Elektrokabel Spezifikationen der 15-poligen D-Sub-Anwenderkabel Zulässiger Nominaler Nennspannung Adernanzahl Anmerkung Strom Querschnitt AC/DC30 V 0,106 mm abgeschirmt Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, sind miteinander verbunden. Angeschlossener Stecker für Anwenderkabel (Standardmodell, Reinraummodell) Hersteller Standard...

  • Seite 67: Pneumatikschläuche

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Pneumatikschläuche Max. verwendbarer pneumatischer Außendurchmesser x Pneumatikschläuche Druck Innendurchmesser 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) ø 6 mm  ø 4 mm Standardmodell, Reinraummodell Während des Versands ist das Kniestück am 4. Arm befestigt. Das Teil kann entsprechend der Anwendung mit der geraden Kupplung (Zubehör) ersetzt werden.

  • Seite 68: Grundausrichtung Überprüfen

    Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation 3.7 Grundausrichtung überprüfen Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Riemen usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Home-Position von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Home-Position abweicht. Der Prozess, in dem diese Abweichung ausgeglichen wird, ist die „Kalibrierung“. Bei der Lieferung des Manipulators ist die folgende Basisposition als Ursprung eingestellt.

  • Seite 69: Greifer

    Einrichten und Betrieb 4. Greifer 4. Greifer 4.1 Anbringen eines Greifers Konstruieren Sie einen Greifer für den Manipulator. Die Abmessungen des Handgelenk-Flanschs am Ende des 6. Arms lauten wie unten angegeben. ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einer Spannvorrichtung ausgestattet ist,...

  • Seite 70: Kamera Und Ventile Anbringen

    Einrichten und Betrieb 4. Greifer 4.2 Kamera und Ventile anbringen Für die einfache Installation von Luftventilen sind der 3. und 5. Arm mit Montageflächen ausgestattet. Um die Kamera zu installieren, benötigen Sie die Kamerabefestigungsplatte. Es ist eine optionale Kamerabefestigungsplatte erhältlich. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 6.
  • Seite 71 Einrichten und Betrieb 4. Greifer C8-A1401*** (C8XL) Montagefläche Montagefläche 3. Arm 5. Arm Drehzentrum des oberen Arms C8 Rev.5...

  • Seite 72: Einstellen Von Weight (Gewicht) Und Inertia (Trägheit)

    Einrichten und Betrieb 4. Greifer 4.3 Einstellen von WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Die WEIGHT- und INERTIA-Befehle (Trägheitsmoment und Exzentrizität) dienen der Einstellung der Lastparameter für den Manipulator. Durch diese Einstellung wird die Manipulatorbewegung optimiert. WEIGHT-Einstellung Der WEIGHT-Befehl dient der Einstellung des Lastgewichts. Je größer das Lastgewicht, desto geringer werden Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung.
  • Seite 73 Einrichten und Betrieb 4. Greifer Moment Das Moment gibt den auf die Achse aufgebrachten Drehmoment zur Unterstützung der Gravitationskraft, die auf die Last (Greifer + Werkstück) wirkt, an. Das Moment erhöht sich mit zunehmender Last sowie steigender Exzentrizität. Dies erhöht auch die auf die Achse aufgebrachte Last, stellen Sie daher sicher, dass das zulässige Moment nicht überschritten wird.
  • Seite 74 Einrichten und Betrieb 4. Greifer In der Abbildung unten sieht man die Schwerpunktverteilung bei geringem Umfang der Last (Greifer + Werkstück). Der Greifer muss so ausgelegt sein, dass der Schwerpunkt innerhalb des zulässigen Moments liegt. Bei größerem Umfang der Last berechnen Sie Moment und Trägheitsmoment unter Zuhilfenahme von Kapitel Einrichten und Betrieb: 4.3.2 Einstellen von INERTIA (Trägheit) –...

  • Seite 75: Einstellen Von Weight (Gewicht)

    Beschleunigung/Verzögerung sowie Geschwindigkeit Robotersystems entsprechend der Last automatisch eingestellt. Vorgehen zum Einstellen der Weight-Parameter Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Weight]-Seite. Stellen Sie dort den EPSON Wert unter [Weight:] ein. Sie können den Weight-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen. C8 Rev.5...
  • Seite 76 Einrichten und Betrieb 4. Greifer Last auf dem Manipulator Position der Last C8-A701*** (C8) Last am äußeren Ende des 6. Arms Montagefläche 5. Arm Montagefläche 3. Arm C8-A901*** (C8L) Last am äußeren Ende des 6. Arms Montagefläche 5. Arm Montagefläche 3. Arm C8-A1401*** (C8XL) Last am äußeren Ende des 6.
  • Seite 77 Einrichten und Betrieb 4. Greifer Berechnen Sie den Weight-Parameter mithilfe der untenstehenden Formel und geben Sie den Wert ein. Formel für den Weight-Parameter Weight-Parameter = M : Last am äußeren Ende des 6. Arms (kg) : Äquivalentes Gewicht der Montagefläche des 3. Arms (kg) : Äquivalentes Gewicht der Montagefläche des 5.
  • Seite 78 Einrichten und Betrieb 4. Greifer Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch den Weight-Parameter Die Prozentsätze in den Diagrammen basieren auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (3 kg) als 100 %. C8-A701***(C8) Beschleunigung / Verzögerung Geschwindigkeit (kg) Weight-Parameter C8-A901***(C8L) Beschleunigung / Verzögerung Geschwindigkeit (kg) Weight-Parameter C8-A1401***(C8XL) Beschleunigung / Verzögerung Geschwindigkeit...

  • Seite 79: Einstellen Von Inertia (Trägheit)

    Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) am 6. Arm kann durch den INERTIA-Parameter für das Massenträgheitsmoment des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Inertia]-Seite. Stellen Sie dort den EPSON Wert unter [Lastträgheit:] ein. Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen. C8 Rev.5...
  • Seite 80 Geben Sie zur Einstellung dieses Parameters den größeren Wert „a“ bzw. „b“ der Abbildung oben unter [Exzentrizität] ein. Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Inertia]-Seite. Stellen Sie dort den EPSON Wert unter [Exzentrizität:] ein. Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

  • Seite 81: Exzentrizität

    Einrichten und Betrieb 4. Greifer Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch INERTIA (Größe der Exzentrizität). Automatische Einstellung durch Einstellung des Trägheitsmoments (bei der C8-Serie gleich) 0.05 0.10 0.15 (kg·m ) Massenträgheitsmoment Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung bei Nennexzentrizität · (0.03 kg m²) als 100 %.
  • Seite 82 Einrichten und Betrieb 4. Greifer Das Massenträgheitsmoment berechnen Die folgenden Beispielformeln zeigen die Berechnung des Massenträgheitsmoments der Last (Greifer und Werkstück) auf. Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe von (a), (b) und (c). Drehzentrum Greifer (a) Werkstück (c) Werkstück (b) Gesamt- Massenträgheits-...
  • Seite 83 Einrichten und Betrieb 4. Greifer (b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum + m  L Gewicht = m (c) Massenträgheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentrum + m  L Gewicht = m C8 Rev.5...

  • Seite 84: Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung

    Einrichten und Betrieb 4. Greifer 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/-Verzögerung Die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung der Manipulatorbewegung wird automatisch optimiert und richtet sich nach den WEIGHT- und INERTIA-Werten sowie der Stellung des Manipulators. WEIGHT-Einstellung Geschwindigkeit Beschleunigung/Verzögerung Manipulators wird entsprechend dem Lastgewicht gesteuert, das über den WEIGHT-Befehl eingegeben wurde. Je größer das Lastgewicht, desto geringer wird die Geschwindigkeit und die Beschleunigung/Verzögerung, um Restvibration zu vermeiden.

  • Seite 85: Arbeitsbereich

    Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht. Der Pulse-Bereich kann unter [Tools]-[Robotermanager] auf der [Range]-Seite eingestellt EPSON werden. Sie können den Range-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen. C8 Rev.5...

  • Seite 86: Max. Pulse-Bereich Der 1. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse Die Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind positiv (+). Die Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind negativ (-). - Richtung 1. Arm 0-Pulse-Position + Richtung C8-A701*** (C8) C8-A901*** (C8L) C8-A1401*** (C8XL) Winkel (Grad) ±...

  • Seite 87: Max. Pulse-Bereich Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind positiv (+). Die Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind negativ (-). ＋Richtung 3. Arm 0-Pulse-Position －Richtung C8-A701*** (C8) C8-A901*** (C8L) C8-A1401*** (C8XL) Winkel (Grad)  61 ~ + 202 ...

  • Seite 88: Max. Pulse-Bereich Der 5. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.1.5 Max. Pulse-Bereich der 5. Achse Die Pulse-Werte im Uhrzeigersinn sind positiv (+). Die Pulse-Werte gegen den Uhrzeigersinn sind negativ (-). Der maximale Pulse-Bereich für den 5. Arm ist bei den Manipulatoren der C8-Serie gleich. +3932280 Pulse 5.

  • Seite 89: Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Mechanische Stopper

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2 Einstellung des Arbeitsbereiches durch mechanische Stopper Die Verwendung der verstellbaren mechanischen Stopper begrenzt physikalisch den absoluten Bereich, in dem sich der Manipulator bewegen kann. Schalten Sie die Steuerung vorher unbedingt AUS. Eine Schraube zur Befestigung des Stoppers der 1. Achse ist nicht im Lieferumfang enthalten.

  • Seite 90: Einstellung Des Arbeitsbereiches Der 2. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.2 Einstellung des Arbeitsbereiches der 2. Achse C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L) Demontieren Sie den standardmäßig montierten mechanischen Stopper und montieren Sie den verstellbaren mechanischen Stopper (C8/C8L_J2). (Standard-Arbeitsbereich der 2. Achse: -158 Grad ~ +65 Grad) Innensechskantschraube M10×35×1 Schraube ·...
  • Seite 91 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich C8-A1401***(C8XL) Demontieren Sie den standardmäßig montierten mechanischen Stopper und montieren Sie den verstellbaren mechanischen Stopper (C8XL_J2). (Standard-Arbeitsbereich der 2. Achse: -135 Grad ~ +55 Grad) Innensechskantschraube M10×35×2 Schrauben · Anzugsmoment 32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgf Winkel (Grad) 125, +45 135, +55...

  • Seite 92: Einstellung Des Arbeitsbereiches Der 3. Achse

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.2.3 Einstellung des Arbeitsbereiches der 3. Achse Demontieren Sie den standardmäßig montierten mechanischen Stopper und montieren Sie den verstellbaren mechanischen Stopper (J3). (Standard-Arbeitsbereich der 3. Achse: -61 Grad ~ +202 Grad) Innensechskantschraube M6×15×2 Schrauben · Anzugsmoment 13,0 ±...

  • Seite 93: Einschränkung Des Manipulatorbetriebs Durch Achswinkel-Kombination

    Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich 5.3 Einschränkung des Manipulatorbetriebs durch Achswinkel- Kombination Um zu verhindern, dass sich die Arme des Manipulators gegenseitig behindern, ist der spezifische Arbeitsbereich durch die Achswinkel-Kombination des 1., 2. und 3. Arms eingeschränkt. Der Manipulatorbetrieb ist eingeschränkt und der Manipulator stoppt, wenn die Achswinkel der Arme im in der folgenden Abbildung grau markierten Bereich liegen.
  • Seite 94 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich C8-A701***(C8) Kombination der 2. und 3. Achse J1: 50 Grad bis 50 Grad Winkel der 2. Achse J1: 120 Grad bis 120 Grad Winkel der 2. Achse J1: 240 Grad bis 120 Grad oder 120 Grad bis 240 Grad Winkel der 2.
  • Seite 95 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich C8-A901***(C8L) Kombination der 2. und 3. Achse J1: 50 Grad bis 50 Grad Winkel der 2. Achse J1: 120 Grad bis 120 Grad Winkel der 2. Achse J1: 240 Grad bis 120 Grad oder 120 Grad bis 240 Grad Winkel der 2.
  • Seite 96 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich C8-A1401***(C8XL) Kombination der 2. und 3. Achse J1: 110 Grad bis 110 Grad Winkel der 2. Achse J1: 140 Grad bis 220 Grad oder 220 Grad bis 140 Grad Winkel der 2. Achse J1: Sonstige Winkel der 2.

  • Seite 97: Koordinatensystem

    Parameter zur Roboterkalibrierung (Hofs, CalPls), Informationen zu Zusatzachsen und die PG-Parameterdaten auf den Vorgabewert zurückgesetzt. Bevor Sie das Robotermodell ändern, sichern Sie die Kalibrierungsdaten wie unten beschrieben. 1. Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Einstellungen]-[System- VORSICHT einstellungen]. 2. Wählen Sie aus der Strukturliste [Roboter]-[Roboter **]-[Kalibrierung].
  • Seite 98 Einrichten und Betrieb 5. Arbeitsbereich (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Einstellungen]-[Systemeinstellungen]. (2) Wählen Sie aus der Strukturliste [Roboter]-[Roboter **]. (3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ändern...>. Das folgende Dialogfeld wird angezeigt: (4) Geben Sie den Roboternamen und die Seriennummer, die sich auf dem Typenschild des Manipulators befindet, ein.

  • Seite 99: Einstellen Des Kartesischen (Rechteckigen) Bereiches Im Xy-Koordinatensystem Des Manipulators

    Greifer nicht mit dem Manipulator oder mit Peripheriegeräten kollidiert. Die Methode zum Ändern der XYLIM-Einstellung variiert mit der verwendeten Software. Definieren Sie die XYLIM-Einstellung unter [Tools]-[Robotermanager] auf der EPSON [XYZ-Limits]-Seite. Sie können den XYLIM-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.

  • Seite 100: Optionen

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen 6. Optionen Manipulatoren der C8-Serie verfügen über die folgenden Optionen: 6.1 Bremsfreigabeeinheit 6.2 Kamerabefestigungsplatte 6.3 Werkzeugadapter (ISO-Flansch) 6.4 Verstellbare mechanische Stopper 6.5 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche 6.1 Bremsfreigabeeinheit Wenn die elektromagnetische Bremse greift (wie z. B. im Not-Halt-Zustand), bewegt sich keiner der Arme.
  • Seite 101 Einrichten und Betrieb 6. Optionen Ansicht von A Netzschalter Betriebsleuchte Stromkabel Schalter Vorkehrungen für den Gebrauch ■ Wenn der Manipulator betrieben wird, ohne dass die Bremsfreigabeeinheit und der externe Brückenstecker angeschlossen sind, können die Bremsen nicht gelöst werden. Das kann zur Beschädigung der Bremsen führen. Achten Sie darauf, nach der Verwendung der Bremsfreigabeeinheit den externen Brückenstecker am Manipulator einzustecken.

  • Seite 102: Demontage Der Bremsfreigabeeinheit

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen (3) Entfernen Sie den externen Brückenstecker. externer Brückenstecker (4) Schließen Sie die Bremsfreigabeeinheit an den Anschluss des Anschlusskabels an. Anschluss des Anschlusskabels Demontage der Bremsfreigabeeinheit (1) Schalten Sie die Bremsfreigabeeinheit AUS. (2) Ziehen Sie das Stromkabel von der Bremsfreigabeeinheit ab. (3) Trennen Sie die Bremsfreigabeeinheit am Stecker des Anschlusskabels.

  • Seite 103: Verwendung Der Bremsfreigabeeinheit

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen Verwendung der Bremsfreigabeeinheit ■ Passen Sie auf, dass der Arm nicht herunterfällt, wenn Sie die Bremse lösen. Wenn die Bremse gelöst wird, fällt der Arm des Manipulators durch sein Eigengewicht nach unten. Der Arm könnte beim Herunterfallen Ihre Hände oder Finger quetschen und/oder es kann durch das Herunterfallen des Arms Equipment beschädigt werden bzw.

  • Seite 104: Kamerabefestigungsplatte

    M4  20 Unterlegscheibe für M4 (klein) Installation Montagebohrungen für die Kamera-Grundplatte am Manipulator der C8-Serie Montagebohrungen für die Kamera-Grundplatte Nähere Informationen zur Installation finden Sie im folgenden Handbuch: EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup C8 Rev.5...
  • Seite 105 Einrichten und Betrieb 6. Optionen Abmessungen der Kamerabefestigungsplatte 6×M4 Tiefe 8,5 (zur Kabelsicherung) Kamera Die Abmessungen X und Y ändern sich je nach Position der Kamera-Zwischenplatte und der Kameragröße. In der untenstehenden Tabelle finden Sie die genauen Angaben. Kamera-Zwischenplatte Für die Kamera-Zwischenplatte werden die Montagebohrungen A bis D verwendet.
  • Seite 106 Einrichten und Betrieb 6. Optionen Abhängigkeit des Arbeitsbereichs der 5. Achse des Manipulators der C8-Serie von der Kamera (Referenzwerte) Der Arbeitsbereich der 5. Achse hängt von der Einbauposition der Kamera-Zwischenplatte und der verwendeten Kamera ab. Die untenstehende Tabelle zeigt den Arbeitsbereich (Referenzwerte) in Abhängigkeit von den verfügbaren Kameratypen für diese Option und von der Montageposition der Kamera-Zwischenplatte auf.

  • Seite 107: Werkzeugadapter (Iso-Flansch)

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen 6.3 Werkzeugadapter (ISO-Flansch) Unter Verwendung des Werkzeugadapters können Sie den Greifer, dessen Abmessungen für den ISO-Flansch ausgelegt sind, an die Manipulatoren der C8-Serie anbringen. Lieferumfang Anzahl ISO-Flansch Flansch Stift Innensechskant mit niedrigem Schraubenkopf M510 Innensechskantschraube M515 Maße ISO-Flansch 4-M5 Tiefe 12 (bei einem...

  • Seite 108: Verstellbare Mechanische Stopper

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen 6.4 Verstellbare mechanische Stopper Diese Option wird verwendet, um den Arbeitsbereich des Manipulators mechanisch zu begrenzen. Nähere Informationen zur Installation sowie zu Maßnahmen zur Einschränkung des Winkels finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.2 Einstellung des Arbeitsbereiches durch mechanische Stopper.

  • Seite 109: Anwenderkabel Und Pneumatikschläuche

    Einrichten und Betrieb 6. Optionen 6.5 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche Die folgenden Optionen sind verfügbar, wenn Sie die interne Verdrahtung und Verschlauchung für den Greiferantrieb verwenden. Anwenderkupplung (ø 6 gerade) Artikel Anzahl Hersteller Standard ø 6 gerade Kupplung KQ2S06-M6N * Standardmäßig mitgeliefert. Bei Verlust oder Knappheit können die Teile zusätzlich nachgekauft werden.

  • Seite 111: Wartung

    Wartung Diese Anleitung beschreibt Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für Manipulatoren der C8-Serie.

  • Seite 113: Sicherheit Wartung

    Wartung 1. Sicherheit Wartung 1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie jegliche Wartungstätigkeiten durchführen. Nur autorisiertes Personal, das an einer Sicherheitsschulung teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Roboters betraut werden. Die Sicherheitsschulung ist ein Programm für Industrie-Roboter-Bediener, das den nationalen Gesetzen und Regelungen entspricht.
  • Seite 114 Wartung 1. Sicherheit Wartung ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Schließen Sie das Netzanschlusskabel an eine geeignete Netzsteckdose an. Schließen Sie es NICHT direkt an die Fabrik-Spannungsversorgung an. ■ Bevor Sie Auswechselungsarbeiten durchführen, schalten Sie die Steuerung und damit zusammenhängende Geräte AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung.

  • Seite 115: Allgemeine Wartung

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2. Allgemeine Wartung In diesem Kapitel werden die Wartungstätigkeiten beschrieben. Wartungstätigkeiten müssen unbedingt korrekt durchgeführt werden, um Probleme zu verhindern und die Sicherheit zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektionen entsprechend dem Zeitplan durchgeführt werden. 2.1 Inspektion 2.1.1 Zeitplan für die Inspektion Die Inspektionspunkte sind unterteilt in: täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich...

  • Seite 116: Inspektionspunkt

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt Inspektion während der Strom AUSgeschaltet ist (Manipulator außer Betrieb) Viertel- Halb- Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Jährlich jährlich jährlich Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Prüfen Sie Bolzen/ Manipulator- Schrauben auf festen Sitz. √ √ √...
  • Seite 117 √ √ √ Wenn die Bremsfreigabeeinheit nicht montiert ist: Führen Sie bei AUSgeschalteten Motoren im Befehlseingabe- fenster in EPSON RC+ den Brake-off-Befehl aus. Prüfen Sie dann den Klang der elektro- magnetischen Bremse. Wenn kein Geräusch hören, tauschen Sie die Bremse aus.

  • Seite 118: Überholung (Austausch Von Teilen)

    Bewegungsgeschwindigkeit maximaler Beschleunigung / Verzögerung im Dauerbetrieb) variieren. Für den EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.x (Firmware Ver. 7.2.x.x oder höher) kann die HINWEIS  empfohlene Austauschzeit für zu wartende Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe und Zahnriemen) im Dialogfeld [Wartung] des EPSON RC+ 7.0 nachgeschlagen werden.
  • Seite 119 Die Anzahl der Betriebsstunden des Manipulators lässt sich im Dialog [Steuerungsstatus- betrachter]-[Motor On Stunden] ablesen. (1) Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] zu öffnen. (2) Klicken Sie auf <Steuerungsstatus ansehen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.

  • Seite 120: Schmieren

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3 Schmieren Die Untersetzungsgetriebe und das Kegelrad müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett. ■ Schalten Sie vor dem Schmieren die Steuerung und damit zusammenhängende Geräte trennen dann Netzstecker Spannungsversorgung.
  • Seite 121 Wartung 2. Allgemeine Wartung Name Menge Anmerkung 1674592 Schmierausrüstung (enthält ein Set aus Fettpresse, Schmiernippel und Schmierleitungsverlängerung) Ersatzteile Verschlussschraube 1656158 O-Ring für Schmierfett-Öffnung 1657289 Inbusschlüssel für M3-Senkschrauben mit Innensechskant (Schlüsselweite: 2 mm) Inbusschlüssel für M3-Innensechskantschrauben (Schlüsselweite: 2,5 mm) Werkzeuge Kreuzschlitzschraubendreher für Kreuzschlitzschrauben (#2) Flachschraubendreher...

  • Seite 122: Untersetzungsgetriebe Der 1. Achse (Tischplattenmontage)

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.1 Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (Tischplattenmontage) Schmieren 1. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 2. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 1. Achse, welche sich im 1.

  • Seite 123: Untersetzungsgetriebe Der 1. Achse (Deckenmontage, Wandmontage)

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.2 Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (Deckenmontage, Wandmontage) Schmieren 1. Entfernen Abdeckung Schmierfett-Öffnung am Boden. Senkschrauben mit Innensechskant: 4-M36 2. Entfernen Sie den O-Ring aus der Nut. 3. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 1. Achse, welche sich im Sockel befindet.

  • Seite 124: Untersetzungsgetriebe Der 2. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 9. Montieren Abdeckung Schmierfett-Öffnung am Boden. Senkschrauben mit Innensechskant: 4-M36 Anzugsmoment: 2,0  0,1 Nm 2.3.3 Untersetzungsgetriebe der 2. Achse Schmieren 1. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 2. Achse am 1. Arm. 2. Bringen Sie den Schmiernippel an der Schmierfett-Öffnung der 2.

  • Seite 125: Untersetzungsgetriebe Der 3. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.4 Untersetzungsgetriebe der 3. Achse Schmieren 1. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 3. Achse am 2. Arm. 2. Bringen Sie den Schmiernippel an der Schmierfett-Öffnung der 3. Achse an. 3. Spritzen Sie mit der Fettpresse Schmierfett aus dem Schmiernippel.

  • Seite 126: Untersetzungsgetriebe Der 4. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.5 Untersetzungsgetriebe der 4. Achse Schmieren 1. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 4. Achse am 4. Arm. 2. Bringen Sie den Schmiernippel an der Schmierfett-Öffnung der 4. Achse an. Das Loch der Verschlussschraube neben dem HINWEIS ...

  • Seite 127: Untersetzungsgetriebe Der 5. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.6 Untersetzungsgetriebe der 5. Achse Schmieren 1. Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 5. Achse am 5. Arm. 2. Bringen Sie den Schmiernippel an der Schmierfett-Öffnung der 5. Achse an. HINWEIS Das Loch der Verschlussschraube neben dem ...

  • Seite 128: Untersetzungsgetriebe Der 6. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.7 Untersetzungsgetriebe der 6. Achse Schmieren Entfernen Sie die Verschlussschraube von der Schmierfett-Öffnung der 6. Achse am 5. Arm. Bringen Sie den Schmiernippel an der Schmierfett-Öffnung der 6. Achse an. HINWEIS Das Loch der Verschlussschraube neben dem ...

  • Seite 129: Kegelrad Der 6. Achse

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.3.8 Kegelrad der 6. Achse Schmieren Entfernen Abdeckung Schmierfett-Öffnung am 5. Arm. Innensechskantschrauben: 4-M36 Entfernen Sie den O-Ring aus der Nut. Tragen Sie Schmierfett auf die Passfläche des Kegelrads im 5. Arm auf. Schmierfett: SK-2 Schmierfettmenge: 2 g Schmieren Sie eine dünne Fettschicht (SK-2) auf den O-Ring.

  • Seite 130: Anziehen Der Innensechskantschrauben

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.4 Anziehen der Innensechskantschrauben Innensechskantschrauben (im Folgenden „Schrauben“) werden an Stellen verwendet, an denen mechanische Festigkeit erforderlich ist. Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in den folgenden Tabellen angegeben sind. Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit dem richtigen Anzugsmoment festgezogen werden (siehe unten).

  • Seite 131: Anordnung Der Ersatzteile

    Wartung 2. Allgemeine Wartung 2.5 Anordnung der Ersatzteile LED-Lampe Untersetzungsgetriebe Zahnriemen der 3. Achse der 3. Achse Motor + elektromagnetische Bremse der 3. Achse Untersetzungsgetriebe der 2. Achse Zahnriemen der 2. Achse Elektromagnetische Motor + elektromagnetische Bremse der 1. Achse Bremse der 2.

  • Seite 132: Abdeckungen

    Wartung 3. Abdeckungen 3. Abdeckungen In diesem Kapitel werden die Demontage und Montage von Abdeckungen und Dichtungen beschrieben, die je nach Manipulator-Modell für sämtliche Wartungstätigkeiten gleich sind. S: Standard-Modell C: Reinraum- & ESD-Modell P: Geschütztes Modell ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt.
  • Seite 133 Wartung 3. Abdeckungen Modell Kabel nach hinten Abdeckung D-Sub-Befestigung des 3. Arms des 4. Arms Seitliche Abdeckung Seitliche des 4. Arms Abdeckung des 2. Arms Seitliche Abdeckung Seitliche Abdeckung Wartungs- des 4. Arms des 2. Arms abdeckung des 4. Arms Seitliche Abdeckung Wartungsabdeckung des 1.
  • Seite 134 Wartung 3. Abdeckungen Name Menge Anmerkung Metallabdeckung gleich bei Standard- Mittelabdeckung 1675435 und Reinraum- 1. Arm Modellen seitliche Abdeckung 1674537 seitliche Abdeckung 1655114 (links) 2. Arm Standardmodell seitliche Abdeckung 1674542 Plastikabdeckung (rechts) Abdeckung 3. Arm Abdeckung 1674543 4. Arm seitliche Abdeckung 1674547 1.

  • Seite 135: Mittelabdeckung Des 1. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.1. Mittelabdeckung des 1. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.

  • Seite 136: Seitliche Abdeckung Des 1. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.2 Seitliche Abdeckung des 1. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 137 Wartung 3. Abdeckungen S-, C-Modelle: Installation Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms am Manipulator an. Kleine Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz: 4-M4×10 (pro Seite) Anzugsmoment: 0,9  0,1 Nm P-Modell: Legen Sie die Dichtung in die Nut der seitlichen Abdeckung des 1. Arms. Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 1.

  • Seite 138: Seitliche Abdeckung Des 2. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.3 Seitliche Abdeckung des 2. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 139 Wartung 3. Abdeckungen S-, C-Modelle: Installation Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 2. Arms am Manipulator an. Kleine Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz: 4-M4×10 (pro Seite) Anzugsmoment: 0,9  0,1 Nm P-Modell: Legen Sie die Dichtung in die Nut der seitlichen Abdeckung des 2. Arms. Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 2.

  • Seite 140: Abdeckung Des 3. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.4 Abdeckung des 3. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.

  • Seite 141: Wartungsabdeckung Des 3. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.5 Wartungsabdeckung des 3. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 142 Wartung 3. Abdeckungen Installation Bringen Sie die Wartungsabdeckung des 3. Arms am Manipulator an. (S-, C-Modelle) Kleine Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz: 4-M4×8 Anzugsmoment: 0,9  0,1 Nm Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse hängen bleiben oder gequetscht werden. Installation Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern der Dichtung an.

  • Seite 143: Seitliche Abdeckung Des 4. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.6 Seitliche Abdeckung des 4. Arms ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 144 Wartung 3. Abdeckungen Installation Stecken Sie die Anschlüsse ein. RJ45-Anschluss: Stecken Sie den RJ45-Anschluss in den Anschluss an der Abdeckung. Kraftsensor-Anschluss: Stecken Sie den Metallstecker in den Anschluss an der Abdeckung. S-, C-Modelle: Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 4. Arms am Manipulator an. Kleine Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz: 7-M4×10 (pro Seite) Anzugsmoment: 0,9 ...

  • Seite 145: Wartungsabdeckung Des 4. Arms (Nur Beim C8Xl)

    Wartung 3. Abdeckungen 3.7 Wartungsabdeckung des 4. Arms (nur beim C8XL) ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 146 Wartung 3. Abdeckungen Installation Bringen Sie die Wartungsabdeckung des 4. Arms am Manipulator an. S-, C-Modelle Kleine Flachrundkopfschrauben mit Kreuzschlitz: 4-M4×10 Anzugsmoment: 0,9  0,1 Nm Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse hängen bleiben oder gequetscht werden. Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern Installation -Modell...

  • Seite 147: D-Sub-Befestigung Des 4. Arms

    Wartung 3. Abdeckungen 3.8 D-Sub-Befestigung des 4. Arms ■ Entfernen Sie die D-Sub-Befestigung nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 148 Wartung 3. Abdeckungen Installation S-, C-Modelle: Montieren Sie die D-Sub-Befestigung. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm P-Modell: Bringen Sie die Dichtung der D-Sub-Befestigung am Manipulator an, montieren Sie anschließend die D-Sub-Befestigung. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass Dichtung und Kabel nicht zwischen Abdeckung und HINWEIS ...

  • Seite 149: Sockelabdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen 3.9 Sockelabdeckung 3.9.1 M/C-Kabel nach hinten ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.

  • Seite 150: M/C-Kabel Nach Unten

    Wartung 3. Abdeckungen 3.9.2 M/C-Kabel nach unten ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen.
  • Seite 151 Wartung 3. Abdeckungen C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L) Installation Bringen Sie die Sockelabdeckung am Manipulator an. (S-, C-Modelle) Innensechskantschrauben: 11-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse hängen bleiben oder gequetscht werden. C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L) Installation Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern -Modell...
  • Seite 152 Wartung 3. Abdeckungen C8-A1401*B* (C8XL) Ausbau Entfernen Sie den Ventilator. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 15. Austausch des Ventilators. 2. Entfernen Sie die Schrauben am Kühlkörper. Innensechskantschrauben: 4-M4×15 3. Entfernen Sie den Kühlkörper. HINWEIS Entfernen Sie bei geschützten sowie Reinraum-Modellen ...
  • Seite 153 Wartung 3. Abdeckungen Bringen Sie die Sockelabdeckung am Manipulator an. Innensechskantschrauben: 11-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass Dichtung und Kabel nicht HINWEIS  zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse hängen bleiben oder gequetscht werden. Wechseln Sie die Dichtung bei Mängeln oder Abnutzung aus.

  • Seite 154: Sockelwartungsabdeckung

    Wartung 3. Abdeckungen 3.10 Sockelwartungsabdeckung ■ Wenn Sie eine Abdeckung montieren, dürfen die Kabel nicht eingeklemmt oder gewaltsam darunter gebogen werden. Unnötige mechanische Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag VORSICHT und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 155 Wartung 3. Abdeckungen Bringen Sie die Sockelwartungsabdeckung am Manipulator an. Installation (S-, C-Modelle) Innensechskantschrauben: 6-M4×10 Anzugsmoment: 0,9  0,1 Nm HINWEIS Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse  hängen bleiben oder gequetscht werden. Installation Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern der Dichtung an.

  • Seite 156: Anschlussplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.11 Anschlussplatte 3.11.1 M/C-Kabel nach hinten ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Andernfalls können Schäden an den Kabeln, eine Unterbrechung der Stromversorgung und/oder Kontaktfehler resultieren. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 157 Wartung 3. Abdeckungen C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L) Installation Bringen Sie die Anschlussplatte am Manipulator an. (S-, C-Modelle) Innensechskantschrauben: 11-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse HINWEIS  hängen bleiben oder gequetscht werden. C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L) Installation 1.
  • Seite 158 Wartung 3. Abdeckungen C8-A1401** (C8XL) Ausbau 1. Entfernen Sie den Ventilator. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 15. Austausch des Ventilators. 2. Entfernen Sie die Schrauben am Kühlkörper. Innensechskantschrauben: 4-M4×15 3. Entfernen Sie den Kühlkörper. Entfernen Sie bei geschützten sowie Reinraum-Modellen HINWEIS ...
  • Seite 159 Wartung 3. Abdeckungen C8-A1401** (C8XL) Installation 1. Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern der Dichtung an. (11 Stellen) 2. Tragen Sie die Flüssigdichtung an der hinteren Sockeldichtung auf. Montieren Sie die hintere Sockeldichtung an der Sockelabdeckung. (Auftragsstellen siehe Abbildung) Distanzstück (×11) Auftrags- stelle (×11)

  • Seite 160: M/C-Kabel Nach Unten

    Wartung 3. Abdeckungen 3.11.2 M/C-Kabel nach unten ■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Andernfalls können Schäden an den Kabeln, eine Unterbrechung der Stromversorgung und/oder Kontaktfehler resultieren. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 161 Wartung 3. Abdeckungen S-, C-Modelle: Installation Bringen Sie die Anschlussplatte am Manipulator Innensechskantschrauben: 8-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm P-Modell: Legen Sie die untere Sockeldichtung in die Nut an Sockelunterseite. Bringen Anschlussplatte am Manipulator an. Innensechskantschrauben: 8-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass Dichtung und Kabel nicht HINWEIS ...

  • Seite 162: Kabeldurchführungsplatte

    Wartung 3. Abdeckungen 3.12 Kabeldurchführungsplatte ■ Entfernen Sie die Kabeldurchführungsplatte nicht gewaltsam. Andernfalls können Schäden an den Kabeln, eine Unterbrechung der Stromversorgung und/oder Kontaktfehler resultieren. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■...
  • Seite 163 Wartung 3. Abdeckungen Bringen Sie die Kabeldurchführungsplatte am Manipulator an. Installation (S-, C-Modelle) Innensechskantschrauben: 4-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass keine Kabel zwischen Abdeckung und Manipulatorgehäuse HINWEIS  hängen bleiben oder gequetscht werden. Installation 1. Bringen Sie die Distanzstücke an den Löchern der Dichtung an.

  • Seite 164: Kabelbaum

    Wartung 4. Kabelbaum 4. Kabelbaum 4.1 Austausch des Kabelbaums ■ Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 165 Wartung 4. Kabelbaum ■ Wenn die Anschlüsse während des Austauschs des Kabelbaums getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Ein falscher Anschluss kann zu einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. VORSICHT Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 4.2 Anschlussbelegungen. ■...

  • Seite 166: Austausch Des Kabelbaums (M/C-Kabel Nach Hinten)

    Wartung 4. Kabelbaum 4.1.1 Austausch des Kabelbaums (M/C-Kabel nach hinten) Name Anzahl Anmerkung für Standard-, Reinraum-Modelle 2172929 C8-A701** (C8) für geschütztes Modell 2172932 für Standard-, Reinraum-Modelle 2172930 Kabelbaum C8-A901** (C8L) für geschütztes Modell 2172933 für Standard-, Reinraum-Modelle 2172931 C8-A1401** (C8XL) Ersatzteile für geschütztes Modell 2172934...
  • Seite 167 Wartung 4. Kabelbaum Ausbau: Kabelbaum (M/C-Kabel nach hinten) 1. Bewegen Sie den Manipulator in die Ursprungsstellung (0-Pulse-Position). 2. Schalten Sie die Steuerung aus. 3. Demontieren Sie die folgenden Abdeckungen und Platte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Seitl.
  • Seite 168 Wartung 4. Kabelbaum 8. Entfernen Sie die Schutzleiterplatte (M/C-Kabel nach hinten). Innensechskantschrauben: 2-M410 9. Entfernen Sie die Schutzleiterklemmen. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe S-, C-Modelle: 9-M48, 2-M36 P-Modell: 10-M48, 2-M36 10. Trennen Sie die Stromversorgung der Bremse. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M36 11. Ziehen Sie die folgenden Kabel durch die Sockelöffnung nach unten.
  • Seite 169 Wartung 4. Kabelbaum 14. Entfernen Sie den Kabelhalter am Sockel (C1) sowie die Kabelschutzfolie. Innensechskantschrauben: 2-M36 15. Entfernen Sie den Zahnriemen der 1. Achse. 16. Entfernen Sie die Batterie aus dem Batteriefach. 17. Ziehen Sie den Batterie-Stecker. Halten Sie das Batterie-Board mit der Hand fest und ziehen Sie HINWEIS ...
  • Seite 170 Wartung 4. Kabelbaum 19. Ziehen Sie die Batterie-Stecker. Stecker: CN3, CN6 20. Entfernen Sie die beiden Schutzleiterklemmen vom 1. Arm. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M48 21. Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 6.1 2. Achse – Austausch des Motors, Schritte (1) bis (3) und (5) bis (9) des Ausbaus.
  • Seite 171 Wartung 4. Kabelbaum 25. Demontieren Sie die Kabelhalter des 1. Arms (C1: 2 Stk.) sowie den Kabelschutzschlauch. Innensechskantschrauben: 4-M36 26. Demontieren Sie die Kabelhalter des 1. Arms (C2 und S2: je 1) sowie den Kabelschutzschlauch. Innensechskantschrauben: 2-M36 (C2) 2-M410 (S2) 27.
  • Seite 172 Wartung 4. Kabelbaum 30. Entfernen Sie die beiden Schutzleiterklemmen vom 2. Arm. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M48 31. Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.1 3. Achse – Austausch des Motors, Schritte (1) bis (3) und (5) bis (8) des Ausbaus.
  • Seite 173 Wartung 4. Kabelbaum 37. Demontieren Sie die Befestigungsplatte von Steuerplatine 2 des 3. Arms. Innensechskantschrauben: 2-M410 38. Demontieren Sie den Kabelhalter (C3B) des 3. Arms. Innensechskantschrauben: 2-M36 39. Demontieren Sie die Kabelbefestigungsplatte 1 des 3. Arms. Innensechskantschrauben: 2-M410 40. Durchtrennen Sie den Kabelbinder, der die Kabelschutzfedern im Inneren des 3.
  • Seite 174 Wartung 4. Kabelbaum 42. Ziehen Sie den separierten Kabelbaum (Sockelseite) von der Seite des 1. Arms heraus zur Seite des 2. Arms. Zur Arbeitserleichterung sowie zum Schutz der Stecker stülpen Sie zunächst eine Plastiktüte über die Anschlüsse. Führen Sie dann den Kabelbaum durch den Arm.
  • Seite 175 Wartung 4. Kabelbaum 45. Entfernen Sie die beiden Luftschläuche im 4. Arm. 46. Durchtrennen Sie den Kabelbinder, der die Kabel des 4. Arms zusammenfasst. 47. Lösen Sie die Schrauben, die die Kabelschutzplatte am 4. Arm befestigen, und ziehen Sie die Kabel heraus. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 48.
  • Seite 176 Wartung 4. Kabelbaum 49. Demontieren Sie die Motoreinheiten der 5. und 6. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 9.1 5. Achse – Austausch des Motors, Schritte (4) bis (8) des Ausbaus, und Kapitel Wartung: 10.1 6. Achse – Austausch des Motors, Schritte (4) bis (7) des Ausbaus.
  • Seite 177 Wartung 4. Kabelbaum 54. Ziehen Sie die folgenden Kabel ohne Relais von der Seite des 4. Arms heraus zur Seite des 3. Arms. Ethernet-Kabel X052/X062-Kabel Schutzleiter (grün/gelb) C8 Rev.5...
  • Seite 178 Wartung 4. Kabelbaum Installation: Kabelbaum (M/C-Kabel nach hinten) 1. Prüfen Sie, ob der Kabelbaum die folgenden Teile enthält. Silikonstreifen Silikonstreifen: 3 Streifen (25 mm  120 mm) 3 Streifen Gehäuse des Kraftsensor-Anschlusses, 2 Stk. (25 mm  120 mm) 2. Entfernen Sie das Ethernet-Kabel vom Anschluss. Schützen Sie die Kabelenden mit Malerkrepp, um Schäden an der Verriegelung zu vermeiden.
  • Seite 179 Wartung 4. Kabelbaum 5. Markieren Sie die Fixierposition eines jeden Kabels, welches Sie 130 mm später durch den 4. Arm führen. D-Sub: 130 mm entfernt vom Ende des Steckers Andere Kabel: 190 mm entfernt vom Ende des Steckers Luftschlauch: 210 mm vom Ende entfernt 6.
  • Seite 180 Wartung 4. Kabelbaum Lassen Sie, wie im Foto dargestellt, eine bestimmte Länge der anderen Anschlusskabel herausragen, um diese im 3. Arm zu verstauen. 7. Reichen Sie das Ethernet-Kabel, das X052/X062-Kabel und den Schutzleiter (grün/gelb) von der Seite des 3. Arms durch zur Seite des 4.
  • Seite 181 Wartung 4. Kabelbaum Ziehen Sie Ethernet-Kabel und Luftschlauch (blau) wie HINWEIS  abgebildet auf einer Seite des 4. Arms heraus. Ziehen Sie die verbleibenden Kabel zur anderen Seite heraus. Richten Sie die markierten Stellen und die Position am 4. Arm aus, wie der Pfeil im Foto zeigt.
  • Seite 182 Wartung 4. Kabelbaum 11. Montieren Sie den D-Sub-Stecker an der D-Sub-Befestigung des 4. Arms. S-, C-Modelle: Wird mit Befestigungsplatte für D-Sub-Stecker geliefert. Halten Sie den D-Sub-Stecker zwischen die D-Sub-Befestigung des 4. Arms und die Befestigungsplatte für den D-Sub-Stecker und fixieren Sie diese mit den in Schritt 3 gelösten Feststellschrauben. (Die Muttern und Unterlegscheiben werden nicht verwendet.) P-Modell: Wird nicht mit Befestigungsplatte für D-Sub-Stecker geliefert.
  • Seite 183 Wartung 4. Kabelbaum 13. Montieren Sie die Motoren der 5. und 6. Achse. Schließen Sie Kabel und Luftschlauch an und verstauen Sie diese. Foto oben: Motorseite der 5. Achse Platzieren Sie das Ethernet-Kabel und den Luftschlauch (blau) auf der Rückseite. Foto unten: Motorseite der 6.
  • Seite 184 Wartung 4. Kabelbaum 16. C8XL: Fixieren Sie die Kabel mit einem Kabelhalter (C4) an der Wartungsabdeckung des 4. Arms. Umschließen Sie die Kabel mit dem Silikonstreifen. Befestigen Sie den gewickelten Silikonstreifen mit einem Kabelhalter. Innensechskantschrauben: 2-M36 Anzugsmoment: 2,4  0,1 Nm 17.
  • Seite 185 Wartung 4. Kabelbaum 20. Verwenden Sie die Kabelschutzfeder, um die Kabel an der Kabelbefestigungsplatte 1 des 3. Arms festzubinden. Art des Kabelbinders: AB100 Anzahl von Kabelbindern: 4 21. Montieren Sie die Kabelbefestigungsplatte 1 des 3. Arms am 3. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0 ...
  • Seite 186 Wartung 4. Kabelbaum 24. Stecken Sie den Stecker in die Steuerplatine 2 ein. Stecker: GS02 25. Schließen Sie die Kabelanschlüsse im Inneren des 3. Arms an. Stecker: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4 (Verriegelung drücken und zum Entfernen ziehen.) 26.

  • Seite 187: Die Kabel Können Auch Nach Der Fixierung Noch

    Wartung 4. Kabelbaum 28. Befestigen Sie die Kabelschutzplatte mithilfe von Kabelhaltern (S3) am 2. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M48 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 29. Befestigen Sie die Kabel vorübergehend mit Kabelhaltern (C3A) am 2. Arm. Platzieren Sie den Silikonschlauch an der Stelle, an der er mit Kabelhalter befestigt wird.
  • Seite 188 Wartung 4. Kabelbaum 34. Verwenden Sie die Kabelschutzfeder, um die Kabel an der Kabelbefestigungsplatte des 2. Arms festzubinden. Art des Kabelbinders: AB100 Anzahl von Kabelbindern: 4 Achten Sie auf die Ausrichtung der Kabelbefestigungsplatte des 2. Arms. Die Seite mit den zwei U-förmigen Nuten sollte nach unten zeigen. 35.
  • Seite 189 Wartung 4. Kabelbaum 38. Befestigen Sie die Kabelschutzplatte mithilfe von Kabelhaltern (S2) am 1. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M48 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 39. Befestigen Sie die Kabel vorübergehend mit Kabelhaltern (C2) am 2. Arm. Platzieren Sie den Silikonschlauch an der Stelle, an der er mit Kabelhalter befestigt wird.
  • Seite 190 Wartung 4. Kabelbaum 42. Markieren Sie die Stelle 250 mm vom Kabelhalter (C2). 250 mm 43. Für den Anschluss des GS01-Kabels an Steuerplatine 1 markieren Sie eine Position, die 130 mm vom Stecker entfernt ist. 44. Markieren Sie für die Kabel X021, X121, BR021 und CN3 jeweils einen Punkt mit einem Abstand von 160 mm zum Stecker.
  • Seite 191 Wartung 4. Kabelbaum 46. Fixieren Sie die Kabelbefestigungsplatte des 1. Arms vorübergehend am 1. Arm und korrigieren Sie die Kabellänge. Innensechskantschrauben: 2-M410 Grobe Richtschnur zur vorläufigen Befestigung: Die Platte darf sich nicht bewegen. Hinweise zur Feineinstellung: - Die Kabel dürfen weder zu locker sein noch unter Spannung stehen.
  • Seite 192 Wartung 4. Kabelbaum 50. Tragen Sie Schmierfett auf die Kabel in der Manschette der 1. Achse auf. Schmierfett: Krytox Menge: ca. 7,5 g Auftragestellen: zwischen dem Fixierbereich des Kabelhalters (C1) und der Markierung an der Sockelseite 51. Befestigen Sie die Kabelbefestigungsplatte des 1. Arms am 1. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0 ...
  • Seite 193 Wartung 4. Kabelbaum 56. Montieren Sie die Befestigungsplatte des Batterie-Boards. Innensechskantschrauben: 2-M4x10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 57. Schließen Sie die Batterie-Stecker an. 58. Legen Sie die Batterie in das Batteriefach. 59. Führen Sie den Zahnriemen der 1. Achse durch das Kabel. 60.
  • Seite 194 Wartung 4. Kabelbaum 61. Montieren Sie die Platte, um leitungsgebundene Störungen zu vermeiden. Innensechskantschrauben: 2-M36 Anzugsmoment: 2,0  0,1 Nm 62. Montieren Sie die Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (4) zum Einbau.
  • Seite 195 Wartung 4. Kabelbaum 66. Montieren Sie die Schutzleiterplatte (M/C-Kabel nach hinten). Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 67. Bringen Sie die folgenden Stecker entsprechend den Markierungen auf der Anschlussplatte an. RJ45-Anschluss: Ether Kraftsensor-Anschluss: Kraftsensor 68. Schließen Sie die Stecker des M/C-Kabels an. Stecker: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1...

  • Seite 196: Austausch Des Kabelbaums (M/C-Kabel Nach Unten)

    Wartung 4. Kabelbaum 72. Führen Sie eine Kalibrierung durch. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 16. Kalibrierung. 4.1.2 Austausch des Kabelbaums (M/C-Kabel nach unten) Name Anzahl Anmerkung für Standard-, 2172929 C8-A701*B* (C8) Reinraum-Modelle für geschütztes Modell 2172932 für Standard-, 2172930 Kabelbaum C8-A901*B* (C8L)
  • Seite 197 Wartung 4. Kabelbaum Ausbau: Kabelbaum (M/C-Kabel nach unten) 1. Bewegen Sie den Manipulator in die Ursprungsstellung (0-Pulse-Position). 2. Schalten Sie die Steuerung aus. 3. Legen Sie den Manipulator auf die Seite. ■ Wenn Sie den Manipulator auf die Seite legen, müssen Sie dies mit mindestens zwei Personen tun, da mindestens eine Person den Arm abstützen muss, während andere Personen die Schrauben lösen.
  • Seite 198 Wartung 4. Kabelbaum 8. Trennen Sie die folgenden Stecker. RJ45-Anschluss (Verriegelung drücken und zum Entfernen ziehen.) Kraftsensor-Anschluss: Drücken Sie die Verriegelungen auf beiden Seiten des Steckers beiseite und ziehen Sie den Stecker heraus. 9. Entfernen Sie die Schutzleiterklemmen. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe S-, C-Modelle: 9-M48, 2-M36 P-Modell:...
  • Seite 199 Wartung 4. Kabelbaum Installation: Kabelbaum (M/C-Kabel nach unten) 1. Führen Sie zum Einbau die Schritte (1) bis (62) im Kapitel Wartung: 4.1.1 Austausch des Kabelbaums (M/C-Kabel nach hinten) aus. 2. Legen Sie den Manipulator auf die Seite. ■ Wenn Sie den Manipulator auf die Seite legen, müssen Sie dies mit mindestens zwei Personen tun, da mindestens eine Person den Arm abstützen muss, während andere Personen die Schrauben lösen.
  • Seite 200 Wartung 4. Kabelbaum 7. Bringen Sie die D-Sub-Stecker entsprechend den Markierungen auf der Anschlussplatte an. links: D-Sub-Stecker zum Lösen der Bremse (mit Markierung SW1): B-Freigabe rechts: D-Sub-Stecker für die Anwenderverkabelung (ohne Markierung, dafür mit Erdklemme): D-Sub 8. Bringen Sie die beiden Luftschläuche entsprechend den Markierungen auf der Anschlussplatte an. Luft1: transparent Luft2: blau HINWEIS...

  • Seite 201: Anschlussbelegung

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2 Anschlussbelegungen 4.2.1 Signalkabel C8 Rev.5...
  • Seite 202 Wartung 4. Kabelbaum C8 Rev.5...
  • Seite 203 Wartung 4. Kabelbaum C8 Rev.5...

  • Seite 204: Stromkabel

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2.2 Stromkabel C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L) C8 Rev.5...
  • Seite 205 Wartung 4. Kabelbaum C8-A1401*** (C8XL) C8 Rev.5...
  • Seite 206 Wartung 4. Kabelbaum C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L), C8-A1401*** (C8XL) C8 Rev.5...

  • Seite 207: Anwenderkabel

    Wartung 4. Kabelbaum 4.2.3 Anwenderkabel 4.2.4 Farben der Kabel Die folgende Tabelle enthält die Codes und Kabelfarben der Anschlussbelegungen. 4.2.1 Signalkabel 4.2.2 Stromkabel 4.2.3 Anwenderkabel Code Kabelfarbe schwarz weiß grün gelb braun blau violett azurblau orange grau pink C8 Rev.5...

  • Seite 208: Arm

    Wartung 5. 1. Arm 5. 1. Arm ■ Bevor Sie ein Teil auswechseln, schalten Sie die Steuerung und die damit zusammenhängende Ausrüstung AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 209 Wartung 5. 1. Arm Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition entsprechenden Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“...

  • Seite 210: M/C-Kabel Nach Hinten (1. Achse)

    Wartung 5. 1. Arm 5.1 M/C-Kabel nach hinten (1. Achse) 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten) Name Anzahl Anmerkung C8-A701** (C8) Motoreinheit 2172921 C8-A901** (C8L) (1. Achse) C8-A1401** (C8XL) 2172922 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 AB100 1675753 Kabelbinder...
  • Seite 211 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Motor der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Entfernen Sie die Sockelwartungsabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Entfernen Sie die Anschlussplatte (M/C-Kabel nach hinten). Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.
  • Seite 212 Wartung 5. 1. Arm 6. Entfernen Sie die Bremsplatte der 1. Achse von der Motoreinheit der 1. Achse. Innensechskantschrauben: 3-M420 7. Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse vom Sockel. Innensechskantschrauben: 3-M630 (mit Unterlegscheibe) Achten Sie darauf, die am Motor angebrachte Wärmeleitfolie weder zu verlieren noch zu zerreißen. C8 Rev.5...
  • Seite 213 Wartung 5. 1. Arm Installation: Motor der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) 1. Legen Sie den Zahnriemen der 1. Achse auf die Riemenscheibe 2 der 1. Achse. Lassen Sie den Riemen nicht fallen. 2. Prüfen Sie, ob sich die Wärmeleitfolie auf der rechten Seite des Motors befindet (von der Rückseite des Manipulators gesehen).
  • Seite 214 Wartung 5. 1. Arm 3. Bringen Sie die richtige Spannung auf die Motoreinheit der 1. Achse und befestigen Sie sie. Bringen Sie beim Sichern der Motoreinheit die Wärmeleitfolie auf der rechten Sockelseite an (von der Rückseite des Manipulators gesehen). Spannung des Zahnriemens der 1. Achse: 180  30 N Einstellwerte Riemenspannungsmessgerät Gewicht: 4,0 g/mm Breite ×...
  • Seite 215 Wartung 5. 1. Arm 4. Montieren Sie die elektromagnetische Bremse / Bremsplatte der 1. Achse an der Motoreinheit der 1. Achse. Innensechskantschrauben: 3-M420 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Stellen Sie sicher, dass Motor und Bremskern fluchten. Hinweise zu Fluchtungsfehlern an der Bremse: - Ein nicht fluchtender Bremskern kann für ungewöhnliche Geräusche sorgen oder für die Anwendung eines unnormalen Drehmoments an der Bremse.
  • Seite 216 Wartung 5. 1. Arm 6. Schließen Sie folgende Stecker an. Stecker: X11, X010, BT1, BR011 7. Montieren Sie die Anschlussplatte (M/C-Kabel nach hinten). Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 8. Montieren Sie die Sockelwartungsabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 9.
  • Seite 217 Wartung 5. 1. Arm 3-2 Halten Sie das Ende des Kabelbinders fest. 3-3 Schieben Sie, noch während Sie das Ende des Kabelbinders festhalten, den Kabelbinder in Pfeilrichtung (siehe Foto). 3-4 Schlingen Sie den Kabelbinder um den Motor. 3-5 Straffen Sie den Kabelbinder, bis die Wärmeleitfolie fest sitzt. Stellen Sie sicher, dass die Wärmeleitfolie hinter dem Wärmeleitblock hervorsteht.

  • Seite 218: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes (M/C-Kabel Nach Hinten)

    Wartung 5. 1. Arm 5.1.2 1. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (M/C-Kabel nach hinten) Name Anzahl Anmerkung C8-A701** (C8) 1674602 Untersetzungs- getriebe C8-A901** (C8L) 1674603 (1. Achse) C8-A1401** (C8XL) 1674604 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 Kabelbinder (AB100) 1675753 Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 219 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) ■ Bei diesem Vorgang besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators. Gehen Sie bei Wartungstätigkeiten äußerst behutsam vor. ■ Lösen Sie die Schrauben nicht, wenn der 2. Arm nicht geknickt ist. Dies könnte dazu führen, dass sich der Riemen löst und der 2.
  • Seite 220 Wartung 5. 1. Arm 5. Entfernen Sie die Platte zur Vermeidung leitungsgebundener Störungen. Innensechskantschrauben: 2-M36 6. Entfernen Sie den Kabelhalter (C1) am Sockel. Innensechskantschrauben: 2-M36 7. Entfernen Sie den Zahnriemen der 1. Achse. 8. Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 6.1 2.
  • Seite 221 Wartung 5. 1. Arm 11. Ziehen Sie die inneren Kabel aus dem Sockel zur Seite des 1. Arms. Schützen Sie die Anschlüsse mit Malerkreppband. - zum Schutz der Schnappverschlüsse - damit kein Kabelfett anhaften kann HINWEIS Ziehen Sie die Kabel nacheinander beginnend mit dem kleinsten ...
  • Seite 222 Wartung 5. 1. Arm Installation: Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) 1. Montieren Sie das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. Innensechskantschrauben: 12-M650 Anzugsmoment: 18,0  0,9 Nm In der Montagefläche des Untersetzungsgetriebes am Sockel befinden sich Montagelöcher. Montieren Sie das Untersetzungsgetriebe, sodass die Schrauben in die Montagelöcher greifen.
  • Seite 223 Wartung 5. 1. Arm 5. Stecken Sie den Stecker in die Steuerplatine 1 ein. Stecker: GS01 6. Montieren Sie den Kabelhalter der 1. Achse (seitlich am 1. Arm). Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 7. Montieren Sie die Motoreinheit der 2. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 6.1 2.
  • Seite 224 Wartung 5. 1. Arm 11. Montieren Sie die Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (4) des Ausbaus. 12. Führen Sie die folgenden Teile durch das Loch im Sockel zum oberen Teil des Sockels: D-Sub-Kabel Schutzleiter...

  • Seite 225: Achse - Austausch Des Zahnriemens (M/C-Kabel Nach Hinten)

    Wartung 5. 1. Arm 5.1.3 1. Achse – Austausch des Zahnriemens (M/C-Kabel nach hinten) Name Anzahl Anmerkung 560 mm 1655928 C8-A701** (C8) Zahnriemen 580 mm 1655929 C8-A901** (C8L) (1. Achse) 595 mm 1655930 C8-A1401** (C8XL) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 Kabelbinder AB100 1675753...
  • Seite 226 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Zahnriemen der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Entfernen Sie die Sockelwartungsabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Entfernen Sie die Anschlussplatte (M/C-Kabel nach hinten). Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.
  • Seite 227 Wartung 5. 1. Arm Entfernen Sie den Schutzleiter von jedem Stecker. Halten Sie dazu den Stecker in der Hand und ziehen Sie den Schutzleiter. 8. Trennen Sie die Stromversorgung der Bremse. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M3×6 9. Entfernen Sie die Schutzleiterplatte (M/C-Kabel nach hinten). Innensechskantschrauben: 2-M410 10.
  • Seite 228 Wartung 5. 1. Arm 11. Ziehen Sie die folgenden Teile aus dem Loch im Sockel nach unten: D-Sub-Kabel Schutzleiter RJ45-Anschluss Kraftsensor-Anschluss 12. Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (6) bis (7) des Ausbaus.
  • Seite 229 Wartung 5. 1. Arm Installation: Zahnriemen der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) 1. Führen Sie die Kabel und Luftschläuche durch den Zahnriemen der 1. Achse. 2. Montieren Sie die Kabelbefestigungsplatte der 1. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M36 Anzugsmoment: 2,0  0,1 Nm 3.
  • Seite 230 Wartung 5. 1. Arm 6. Montieren Sie die Schutzleiterplatte (M/C-Kabel nach hinten). Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 7. Montieren Sie die Stromversorgung der Bremse an der Platte. Stellen Sie beim Einbau der Stromversorgung sicher, dass die Position der Kabel der Abbildung entspricht. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M3×6 Anzugsmoment: 0,45 ...

  • Seite 231: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse (M/C-Kabel Nach Hinten)

    Wartung 5. 1. Arm 13. Montieren Sie die Sockelwartungsabdeckung. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 14. Kalibrieren Sie die 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 16. Kalibrierung. 5.1.4 1. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse (M/C-Kabel nach hinten) Name Anzahl...
  • Seite 232 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Elektromagnetische Bremse der 1. Achse (M/C-Kabel nach hinten) 1. Entfernen Sie die elektromagnetische Bremse der 1. Achse von der Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (6) des Ausbaus.

  • Seite 233: M/C-Kabel Nach Unten (1. Achse)

    Wartung 5. 1. Arm 5.2 M/C-Kabel nach unten (1. Achse) 5.2.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach unten) Name Anzahl Anmerkung C8-A701*B* (C8) Motoreinheit 2172921 C8-A901*B* (C8L) (1. Achse) C8-A1401*B* (C8XL) 2172922 Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 Ersatzteile J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 AB100 1675753 Kabelbinder...
  • Seite 234 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Motor der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) Schalten Sie die Steuerung aus. Legen Sie den Manipulator auf die Seite. ■ Wenn Sie den Manipulator auf die Seite legen, müssen Sie dies mit mindestens zwei Personen tun, da mindestens eine Person den Arm abstützen muss, während andere Personen die Schrauben lösen.
  • Seite 235 Wartung 5. 1. Arm Trennen Sie die Stromversorgung der Bremse. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 2-M3×6 Entfernen Sie die Bremsplatte der 1. Achse von der Motoreinheit der 1. Achse. Innensechskantschrauben: 3-M420 Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse vom Sockel. Innensechskantschrauben: 3-M630 (mit Unterlegscheibe) Achten Sie darauf, die am Motor angebrachte Wärmeleitfolie weder zu verlieren noch zu zerreißen.
  • Seite 236 Wartung 5. 1. Arm Installation: Motor der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) Montieren Sie die Motoreinheit der 1. Achse am Sockel. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (4) des Ausbaus. Montieren Sie die Stromversorgung der Bremse an der Platte.

  • Seite 237: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes (M/C-Kabel Nach Unten)

    Wartung 5. 1. Arm 5.2.2 1. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (M/C-Kabel nach unten) Name Anzahl Anmerkung C8-A701*B* (C8) 1674602 Untersetzungs- getriebe C8-A901*B* (C8L) 1674603 (1. Achse) C8-A1401*B* (C8XL) 1674604 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 Kabelbinder AB100 1675753 Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 238 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) ■ Bei diesem Vorgang besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators. Gehen Sie bei Wartungstätigkeiten äußerst behutsam vor. ■ Lösen Sie die Schrauben nicht, wenn der 2. Arm nicht geknickt ist. Dies könnte dazu führen, dass sich der Riemen löst und der 2.
  • Seite 239 Wartung 5. 1. Arm Installation: Untersetzungsgetriebe der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) Montieren Sie das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.2 1. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (11) zum Einbau. Montieren Sie die Erdklemmen an der Platte.

  • Seite 240: Achse - Austausch Des Zahnriemens (M/C-Kabel Nach Unten)

    Wartung 5. 1. Arm 5.2.3 1. Achse – Austausch des Zahnriemens (M/C-Kabel nach unten) Name Anzahl Anmerkung C8-A701*B* (C8) 560 mm 1655928 Zahnriemen C8-A901*B* (C8L) 580 mm 1655929 (1. Achse) C8-A1401*B* (C8XL) 595 mm 1655930 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 Kabelbinder AB100 1675753...
  • Seite 241 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Zahnriemen der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) Schalten Sie die Steuerung aus. Legen Sie den Manipulator auf die Seite. ■ Wenn Sie den Manipulator auf die Seite legen, müssen Sie dies mit mindestens zwei Personen tun, da mindestens eine Person den Arm abstützen muss, während andere Personen die Schrauben lösen.
  • Seite 242 Wartung 5. 1. Arm Entfernen Sie die Schutzleiterplatte (M/C-Kabel nach unten). Innensechskantschrauben: 2-M4×12 Entfernen Sie die Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (6) bis (7) des Ausbaus. Entfernen Sie die Motoreinheit der 1.
  • Seite 243 Wartung 5. 1. Arm Installation: Zahnriemen der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) 1. Führen Sie die Kabel und Luftschläuche durch den Zahnriemen der 1. Achse. 2. Montieren Sie die Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.1.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach hinten), Schritte (1) bis (4) zum Einbau.
  • Seite 244 Wartung 5. 1. Arm 7. Bringen Sie den D-Sub-Stecker entsprechend den Markierungen auf der Anschlussplatte an. links: D-Sub zum Lösen der Bremse (mit Markierung SW1): B-Freigabe rechts: D-Sub für die Anwenderverkabelung (ohne Markierung, dafür mit Erdklemme): D-Sub 8. Bringen Sie die zwei Luftschläuche entsprechend den Markierungen auf den Anschlussplatten an. Luft1: halbtransparent Luft2: blau HINWEIS...

  • Seite 245: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse (M/C-Kabel Nach Unten)

    Wartung 5. 1. Arm 5.2.4 1. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse (M/C-Kabel nach unten) Name Anzahl Anmerkung Elektromagnetische Bremse 2172926 (1., 2. Achse) Ersatzteile J1 Bremsenpositioniervorrichtung* 1675081 Kabelbinder AB100 1675753 Inbusschlüssel für M4-Innensechskantschraube (Schlüsselweite: 3 mm) Werkzeuge Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben zum Anziehen der Drehmomentschlüssel...
  • Seite 246 Wartung 5. 1. Arm Ausbau: Elektromagnetische Bremse der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) 1. Entfernen Sie die Bremsplatte der 1. Achse von der Motoreinheit der 1. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 5.2.1 1. Achse – Austausch des Motors (M/C-Kabel nach unten), Schritte (1) bis (6) des Ausbaus.
  • Seite 247 Wartung 5. 1. Arm Installation: Elektromagnetische Bremse der 1. Achse (M/C-Kabel nach unten) 1. Montieren Sie die Bremse der 1. Achse an der Bremsplatte. Innensechskantschrauben: 3-M425 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Beachten Sie die Montagerichtung der Kabel an der elektromagnetischen Bremse der 1. Achse. (Siehe Foto.) 2.

  • Seite 248: Arm

    Wartung 6. 2. Arm 6. 2. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 249: Achse - Austausch Des Motors

    Wartung 6. 2. Arm 6.1 2. Achse – Austausch des Motors Name Anzahl Anmerkung AC-Servomotor 750 W 2168683 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 Schlüsselweite: für M5-Madenschraube mit 2,5 mm Innensechskant Schlüsselweite: 3 mm für M6-Innensechskantschraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 4 mm für M5-Innensechskantschraube Schlüsselweite: 5 mm für M6-Innensechskantschraube Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben...
  • Seite 250 Klemmen Sie ein Tuch zwischen den 1. und 2. Arm, sodass sich die Arme nicht berühren. Befehl: EPSON > brake off, 2 ■ Es besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators. Bewegen Sie den Arm mit äußerster Vorsicht.
  • Seite 251 Wartung 6. 2. Arm 6. Ziehen Sie die folgenden Stecker vom Motor ab. Stecker: X121, X021, BT2, BR021 (Verriegelung drücken und zum Entfernen ziehen.) 7. Trennen Sie die Notstromversorgung der Bremse. Kreuzschlitzschrauben mit unverlierbarer Unterlegscheibe: 2-M3×6 8. Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 2.
  • Seite 252 Wartung 6. 2. Arm 9. Entfernen Sie die Motoreinheit der 2. Achse. 10. Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe 1 von der 2. Achse und die Antriebsnabe von der Motorwelle der Motoreinheit der 2. Achse. Entfernen Sie die beiden Schrauben von oben gesehen an der flachen Seite der Motorwelle (D-förmig).
  • Seite 253 Wartung 6. 2. Arm 11. Entfernen Sie die elektromagnetische Bremse der 2. Achse. Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M6×6 (mit Messingplättchen) 12. Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 2. Achse. Innensechskantschrauben: 4-M6×20 C8 Rev.5...
  • Seite 254 Wartung 6. 2. Arm Installation: Motor der 2. Achse 1. Montieren Sie die Motorplatte am Motor der 2. Achse. Innensechskantschrauben: 4-M6×20 Anzugsmoment: 13,0  0,6 N·m Beachten Sie die Montagerichtung der Motorplatte. HINWEIS  (Siehe Foto.) 2. Befestigen Sie die elektromagnetische Bremse der 2. Achse an der Motoreinheit der 2.
  • Seite 255 Wartung 6. 2. Arm 3. Montieren Sie die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe 1 an der Motoreinheit der 2. Achse. Setzen Zahnriemenscheibe 1 ein, dass Gewindestift mit der flachen Seite der Motorwelle fluchtet. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe 1 und die Motorwelle. Lassen Sie 0,5 mm Abstand zwischen Zahnriemenscheibe 1 und der elektromagnetischen Bremse.
  • Seite 256 Wartung 6. 2. Arm 4. Setzen Sie die Motoreinheit der 2. Achse in den 1. Arm ein. 5. Legen Sie den Zahnriemen um die Zahnriemenscheiben 1 und 2 und befestigen Sie ihn vorläufig. Achten Sie darauf, dass die Zähne des Zahnriemens in die der Zahnriemenscheibe greifen.
  • Seite 257 Wartung 6. 2. Arm 8. Schließen Sie folgende Stecker an. Stecker: X121, X021, BT2, BR021 9. Montieren Sie Wärmeleitblock und Wärmeleitfolie am 2. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 10. Montieren Sie die Abdeckung und die seitliche Abdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.

  • Seite 258: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 6. 2. Arm 6.2 2. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes Name Anzahl Anmerkung C8-A701*** (C8) 1674605 Untersetzungsgetriebe C8-A901*** (C8L) (2. Achse) C8-A1401*** (C8XL) 1674606 C8-A701*** 1. Arm 1263978 (C8) C8-A901*** 2. Arm 1656161 Ersatzteile O-Ring (C8L) (2. Achse) C8-A701*** 1.
  • Seite 259 Wartung 6. 2. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebe der 2. Achse 1. Entfernen Sie den Zahnriemen der 2. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 6.3 2. Achse – Austausch des Zahnriemens – Schritte (1) bis (3) zum Ausbau. 2. Entfernen Sie die folgenden Teile: Batterie Batterie-Board Batterie-Stecker...
  • Seite 260 Wartung 6. 2. Arm 6. Ziehen Sie den Schmierschlauch an der Seite des 1. Arms aus dem Anschluss. Schmierschlauch Sockel 1. Arm angeschlossen. 7. Entfernen Sie den 2. Arm. Innensechskantschrauben (mit unverlierbarer Unterlegscheibe) C8, C8L: 16-M530 C8XL: 16-M635 Entfernen Sie eine gewellte Federscheibe an der Seite des 1.
  • Seite 261 Wartung 6. 2. Arm 9. Demontieren Sie das Untersetzungsgetriebe vom 2. Arm. Innensechskantschrauben (mit unverlierbarer Unterlegscheibe) C8, C8L: 12-M540 C8XL: 12-M645 Wischen Sie während der Demontage das Schmierfett von dem Teil ab. 10. Entfernen Sie den O-Ring aus der Nut am 2. Arm. Wischen Sie während der Demontage das Schmierfett von dem Teil ab.
  • Seite 262 Wartung 6. 2. Arm Installation: Untersetzungsgetriebe der 2. Achse Schmieren Sie eine dünne Fettschicht (SK-1A) auf den O-Ring. Legen Sie den O-Ring in die Nut am 2. Arm. Der O-Ring darf nicht aus der Nut herauskommen. Sollte der O-Ring angeschwollen oder beschädigt sein oder sonstige Mängel aufweisen, ersetzen Sie ihn.
  • Seite 263 Wartung 6. 2. Arm Befestigen Sie den Ausleger des 1. Arms vorläufig am 1. Arm. Setzen Sie dabei die gewellte Federscheibe auf den 1. Arm. Innensechskantschrauben: 8-M625 (mit Unterlegscheibe) ■ Es besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators.
  • Seite 264 Wartung 6. 2. Arm Montieren Sie die Zahnriemenscheibe 2 der 2. Achse an der Welle der 2. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M5×10 (mit Unterlegscheibe aus Messing) Anzugsmoment: 3,9  0,2 Nm C8, C8L: Setzen Sie Zahnriemenscheibe 2 so ein, dass sich einer der Gewindestifte an der flachen Seite der Welle befindet.

  • Seite 265: Achse - Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 6. 2. Arm 6.3 2. Achse – Austausch des Zahnriemens Name Anzahl Anmerkung C8-A701*** (C8) 475 mm 1655920 Zahnriemen C8-A901*** (C8L) 485 mm 1655924 (2. Achse) Ersatzteile C8-A1401*** (C8XL) 540 mm 1655927 Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 Inbusschlüssel für M5-Innensechskantschraube (Schlüsselweite: 4 mm) Kreuzschlitzschraubendreher für Kreuzschlitzschrauben zum Anziehen der...

  • Seite 266: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse

    Wartung 6. 2. Arm 6.4 2. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse Name Anzahl Anmerkung Elektromagnetische Bremse 2172926 (1., 2. Achse) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M5-Madenschraube mit Schlüsselweite: 2,5 mm Innensechskant für M6-Madenschraube mit Schlüsselweite: 3 mm Inbusschlüssel Innensechskant Schlüsselweite: 4 mm für M5-Innensechskantschraube Schlüsselweite: 5 mm für M6-Innensechskantschraube...

  • Seite 267: Arm

    Wartung 7. 3. Arm 7. 3. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 268: Achse - Austausch Des Motors

    Wartung 7. 3. Arm 7.1 3. Achse – Austausch des Motors Name Anzahl Anmerkung AC-Servomotor 400 W 2168684 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M5-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2,5 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 4 mm für M5-Innensechskantschrauben Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben Werkzeuge zum Anziehen der...
  • Seite 269 3. Achse entfernt ist. Lösen Sie daher die Bremse und knicken Sie den 3 .Arm schon im Vorfeld. Befehl: EPSON > brake off, 3 ■ Es besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators. Bewegen Sie den Arm mit äußerster Vorsicht.
  • Seite 270 Wartung 7. 3. Arm 6. Trennen Sie die Notstromversorgung der Bremse. Kreuzschlitzschrauben mit unverlierbarer Unterlegscheibe: 2-M3×6 7. Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 3. Achse befestigt ist, und nehmen Sie den Riemen ab. Innensechskantschrauben: 3-M4×20 (mit Unterlegscheibe) ■...
  • Seite 271 Wartung 7. 3. Arm 8. Entfernen Sie die Motoreinheit der 3. Achse. Achten Sie darauf, die gezogenen Stecker nicht innerhalb des HINWEIS  Arms fallen zu lassen. 9. Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe 1 von der 3. Achse und die Antriebsnabe von der Motorwelle der Motoreinheit der 3.
  • Seite 272 Wartung 7. 3. Arm Zahnriemen- scheibe Antriebsnabe 10. Entfernen Sie die elektromagnetische Bremse der 3. Achse. Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M5×10 (mit Messingplättchen) Die Schrauben sind mit Messingplättchen versehen. Achten Sie darauf, dass Sie sie nicht verlieren. 11. Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 3. Achse. Innensechskantschrauben: 4-M5×15 C8 Rev.5...
  • Seite 273 Wartung 7. 3. Arm Installation: Motor der 3. Achse 1. Montieren Sie die Motorplatte am Motor der 3. Achse. Innensechskantschrauben: 4-M5×15 Anzugsmoment: 8,0  0,4 N·m Beachten Sie die Montagerichtung der Motorplatte HINWEIS  (siehe Abbildung). 2. Befestigen Sie die elektromagnetische Bremse der 3. Achse an der Motoreinheit der 3.
  • Seite 274 Wartung 7. 3. Arm 3. Montieren Sie die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe 1 an der Motoreinheit der 3. Achse. Setzen Sie Zahnriemenscheibe 1 so ein, dass der Gewindestift mit der flachen Seite der Motorwelle fluchtet. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe 1 an der Motorwelle. Lassen Sie 0,5 mm Abstand zwischen Zahnriemenscheibe 1 und der elektromagnetischen Bremse.
  • Seite 275 Wartung 7. 3. Arm 4. Setzen Sie die Motoreinheit der 3. Achse in den 2. Arm ein. 5. Legen Sie den Zahnriemen um die Zahnriemenscheiben 1 und 2 und befestigen Sie ihn vorläufig. Achten Sie darauf, dass die Zähne des Zahnriemens in die der Zahnriemenscheibe greifen.
  • Seite 276 Wartung 7. 3. Arm 8. Schließen Sie folgende Stecker an. Stecker: X131, X031, BT3, BR031 9. Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 2. Arms an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 10. Führen Sie eine Kalibrierung durch. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 16.

  • Seite 277: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 7. 3. Arm 7.2. 3. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes Name Anzahl Anmerkung Untersetzungs- C8-A701*** (C8) 1674607 getriebe C8-A901*** (C8L) (3. Achse) C8-A1401*** (C8XL) 1674608 Ersatzteile 1263977 O-Ring Seitenansicht 2. Arm 1510528 (3. Achse) Seitenansicht 3. Arm Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 2,5 mm für M5-Madenschrauben mit...
  • Seite 278 Wartung 7. 3. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebe der 3. Achse 1. Entfernen Sie den Zahnriemen der 3. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 7.3 3. Achse – Austausch des Zahnriemens – Schritte (1) bis (3) zum Ausbau. 2. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für den Ausleger des 2.
  • Seite 279 Wartung 7. 3. Arm ■ Wenn Sie die Schrauben entfernen, können der Ausleger des 2. Arms, der 3., 4., 5. und 6. Arm (Greifer) gelöst werden. Es besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators. Gehen Sie bei der Demontage des Arms äußerst behutsam vor.
  • Seite 280 Wartung 7. 3. Arm Installation: Untersetzungsgetriebe der 3. Achse Schmieren Sie eine dünne Fettschicht (SK-1A) auf den O-Ring. Legen Sie den O-Ring in die Nut am 3. Arm. Der O-Ring darf nicht aus der Nut herauskommen. Sollte der O-Ring angeschwollen oder beschädigt sein oder sonstige Mängel aufweisen, ersetzen Sie ihn.
  • Seite 281 Wartung 7. 3. Arm Befestigen Sie den Ausleger des 1. Arms vorläufig am 2. Arm. Setzen Sie dabei die gewellte Federscheibe auf den 2. Arm. Innensechskantschrauben: 6-M520 (mit Unterlegscheibe) ■ Es besteht Quetschgefahr für Hände und Finger und/oder das Risiko der Beschädigung oder einer Fehlfunktion des Manipulators.
  • Seite 282 Wartung 7. 3. Arm Montieren Sie die Zahnriemenscheibe 3 der 2. Achse an der Welle der 3. Achse. Innensechskantschrauben (mit 1 Messingplättchen) C8, C8L: 2-M510 C8XL: 2-M512 Anzugsmoment: 3,9  0,2 Nm Setzen Sie Zahnriemenscheibe 2 so ein, dass sich einer der HINWEIS ...

  • Seite 283: Achse - Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 7. 3. Arm 7.3 3. Achse – Austausch des Zahnriemens Name Anzahl Anmerkung C8-A701*** (C8) 471 mm 1655915 Zahnriemen C8-A901*** (C8L) 480 mm 1655918 (3. Achse) Ersatzteile C8-A1401*** (C8XL) 501 mm 1655919 Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 Inbusschlüssel für M4-Innensechskantschraube (Schlüsselweite: 3 mm) Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben Werkzeuge...

  • Seite 284: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse

    Wartung 7. 3. Arm 7.4 3. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse Name Anzahl Anmerkung Elektromagnetische Bremse (3. Achse) 2172927 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M5-Madenschraube mit Schlüsselweite: 2,5 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschraube Schlüsselweite: 4 mm für M5-Innensechskantschraube Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben zum Anziehen der...

  • Seite 285: Arm

    Wartung 8. 4. Arm 8. 4. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 286: Achse - Austausch Des Motors

    Wartung 8. 4. Arm 8.1 4. Achse – Austausch des Motors Name Anzahl Anmerkung 2172051 AC-Servomotor 100 W (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 287 Wartung 8. 4. Arm Ausbau: Motor der 4. Achse 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Entfernen Sie die folgenden Abdeckungen: Abdeckung des 3. Arms Wartungsabdeckung des 3. Arms seitliche Abdeckung des 2. Arms Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.
  • Seite 288 Wartung 8. 4. Arm 7. Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe 1 von der 4. Achse und die Antriebsnabe von der Motorwelle der Motoreinheit der 4. Achse. Schrauben von Zahnriemenscheibe 1 und Antriebsnabe Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M4×4 (mit Messingplättchen) Schrauben von Antriebsnabe und Motorwelle Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M4×4 An einem der Gewindestifte, an denen die Antriebsnabe und die...
  • Seite 289 Wartung 8. 4. Arm Installation: Motor der 4. Achse 1. Montieren Sie die Motorplatte am Motor der 4. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Beachten Sie die Montagerichtung der Motorplatte HINWEIS  (siehe Foto). 2. Befestigen Sie die elektromagnetische Bremse der 4. Achse an Bremskabel der elektromagne- der Motoreinheit der 4.
  • Seite 290 Wartung 8. 4. Arm 3. Montieren Sie die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe 1 an Unebenes Teil für Fühlerlehre (0,5 mm); 2 Stellen, bei einem der Motoreinheit der 4. Achse. Neigungswinkel von 90 Grad Fixieren Sie die Antriebsnabe und die Motorwelle. Auf der Nabe befindet sich ein unebenes Teil für die Fühlerlehre (0,5 mm).
  • Seite 291 Wartung 8. 4. Arm 4. Setzen Sie die Motoreinheit der 4. Achse in den 4. Arm ein. 5. Führen Sie den Zahnriemen um die Zahnriemenscheiben 1 und 2 und befestigen Sie ihn vorläufig. Innensechskantschrauben: 2-M4×15 (mit Unterlegscheibe) Achten Sie darauf, dass die Zähne des Zahnriemens in die der Zahnriemenscheibe greifen.

  • Seite 292: Nähere Informationen Finden Sie Im Kapitel

    Wartung 8. 4. Arm Bei Verwendung der Zahnriemenspannvorrichtung (Wartungskomponente): Befestigen Sie die Zahnriemenspannvorrichtung (für J4) an der Motorplatte der 4. Achse. Innensechskantschraube: 2-M4×15 Drücken Sie die Zahnriemenspannvorrichtung (für J4, J5 und J6) wie dargestellt gegen den 3. Arm. Stecken Sie die Schraube in die Durchgangsbohrung in der Mitte und fixieren Sie sie leicht im Loch für die Zahnriemenspannvorrichtung.

  • Seite 293: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes

    Wartung 8. 4. Arm 8.2 4. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes Name Anzahl Anmerkung Untersetzungs- C8-A701** (C8) 1674609 getriebe C8-A1401** (C8XL) Ersatzteile 1675434 (4. Achse) C8-A901** (C8L) Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben Inbusschlüssel Schlüsselweite: 4 mm für M5-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 5 mm...
  • Seite 294 Wartung 8. 4. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebe der 4. Achse 1. Schalten Sie die Steuerung AUS. 2. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung vom 4. Arm und die Abdeckung des 3. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Bauen Sie die Motoren der 5. und 6. Achse aus. Nähere Informationen finden Sie in den Ausbauschritten in Kapitel Wartung: 9.1 5.
  • Seite 295 Wartung 8. 4. Arm 7. Entfernen Sie die Schrauben, die den J4-Flansch sowie das Untersetzungsgetriebe der 4. Achse fixieren. Innensechskantschrauben: 16-M3×20 8. Entfernen Sie den Wave-Generator vom Untersetzungsgetriebe der 4. Achse samt dem Flansch der 4. Achse (J4). Falls sich der Wave-Generator nicht leicht lösen lässt, setzen Sie in den Spalt zwischen dem Flansch der 4.
  • Seite 296 Wartung 8. 4. Arm 11. Lösen Sie die Schrauben der Lagerhalterung an der Zahnriemen- scheibe. Innensechskantschrauben: 3-M3×8 (mit einer Unterlegscheibe) 12. Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe vom Distanzstück. Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M4×4 13. Entfernen Sie das Distanzstück der Zahnriemenscheibe vom Wave-Generator. Innensechskantschrauben: 4-M3×8 C8 Rev.5...
  • Seite 297 Wartung 8. 4. Arm Installation: Untersetzungsgetriebe der 4. Achse 1. Tragen Sie Schmierfett auf die Passfläche der Manschette und der Befestigungsschrauben auf. (um zu vermeiden, dass das Untersetzungsgetriebe Schmiermittel verliert) Bringen Sie die Manschette der 4. Achse an und montieren Sie den Hülsenhalter der 4.
  • Seite 298 Wartung 8. 4. Arm 4. Montieren Sie den Wave-Generator des Untersetzungsgetriebes der 4. Achse. 5. Legen Sie den am Untersetzungsgetriebe befestigten O-Ring in die O-Ring-Nut am Untersetzungsgetriebe der 4. Achse. Montieren Sie dann den Flansch der 4. Achse. Innensechskantschrauben: 16-M3×20 Anzugsmoment: 2,4 ...
  • Seite 299 Wartung 8. 4. Arm 8. Streichen Klebstoff folgenden Teile Zahnriemenscheibe der 4. Achse: Gegenstück der Lagerung Innerer Ring (Manschette der 4. Achse) Äußerer Ring (Zahnriemenscheibe der 4. Achse) Klebstoff: Loctite 641 Montieren Sie die Lagerung der Zahnriemenscheibe der 4. Achse und ziehen Sie den Lagerbolzen an.

  • Seite 300: Achse - Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 8. 4. Arm 8.3 4. Achse – Austausch des Zahnriemens Name Anzahl Anmerkung Zahnriemen (4. Achse) 1655931 Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschraube Inbusschlüssel Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschraube Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben Riemenspannungsmessgerät siehe: Unitta U-505 zum Durchschneiden von Werkzeuge Seitenschneider...
  • Seite 301 Wartung 8. 4. Arm 4. Demontieren Sie den Kabelhalter des 3. Arms sowie die Kabelschutzfolie. Innensechskantschrauben: 2-M36 Kabelhalter und Kabelschutzfolie des 3. Arms werden anschließend wiederverwendet. Achten Sie darauf, dass Sie sie nicht verlieren. 5. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 4. Arms. Nähere Informationen finden...
  • Seite 302 Wartung 8. 4. Arm 10. Trennen Sie den (blauen) Luftschlauch vom Anschluss. C8XL: 11. Entfernen Sie die Wartungsabdeckung des 4. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. C8XL: 12. Demontieren Sie den Kabelhalter des 4. Arms sowie die Kabelschutzfolie.
  • Seite 303 Wartung 8. 4. Arm Installation: Zahnriemen der 4. Achse 1. Legen Sie den Zahnriemen der 4. Achse um die Zahnriemenscheibe 2 der 4. Achse. 2. Montieren Sie die Motoreinheit der 4. Achse. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 8.1 4. Achse – Austausch des Motors, Schritte zum Einbau (4) bis (6).
  • Seite 304 Wartung 8. 4. Arm 6. Umschließen Sie die Kabel im 3. Arm mit einer Kabelschutzfolie und montieren Sie den Kabelhalter des 3. Arms. Innensechskantschrauben: 2-M36 Anzugsmoment: 2,0  0,1 Nm 7. Montieren Sie den Kabelhalter im 3. Arm. Innensechskantschrauben: 4-M410 Anzugsmoment: 4,0 ...
  • Seite 305 Wartung 8. 4. Arm 11. Stecken Sie die Stecker im Inneren des 4. Arms ein. Stecker: X052, X062 12. Befestigen Sie den Kabelschutzbügel am 4. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht eingeklemmt werden. HINWEIS ...

  • Seite 306: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse

    Wartung 8. 4. Arm 8.4 4. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse Name Anzahl Anmerkung 2172928 Elektromagnetische Bremse Ersatzteile (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...

  • Seite 307: Arm

    Wartung 9. 5. Arm 9. 5. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 308: Achse - Austausch Des Motors

    Wartung 9. 5. Arm 9.1 5. Achse – Austausch des Motors Name Anzahl Anmerkung 2172051 AC-Servomotor 100 W Ersatzteile (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 309 Wartung 9. 5. Arm Ausbau: Motor der 5. Achse 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 4. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Lösen Sie die Schrauben, die den Kabelschutzbügel am 4. Arm befestigen, und ziehen Sie die Kabel heraus.
  • Seite 310 Wartung 9. 5. Arm 7. Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Motoreinheit der 5. Achse befestigt ist, und nehmen Sie den Riemen ab. Innensechskantschrauben: 2-M4×15 (mit Unterlegscheibe) 8. Entfernen Sie die Motoreinheit der 5. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M4×15 (mit Unterlegscheibe) 9.
  • Seite 311 Wartung 9. 5. Arm 10. Entfernen Sie die elektromagnetische Bremse der 5. Achse. Innensechskantschrauben: 3-M3×15 (mit Distanzstück) Achten Sie darauf, dass Sie die Distanzstücke nicht verlieren. 11. Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 5. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Installation: Motor der 5. Achse 1.
  • Seite 312 Wartung 9. 5. Arm 3. Montieren Sie die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe 1 an Unebenes Teil für Fühlerlehre (0,5 mm); 2 Stellen, bei einem der Motoreinheit der 5. Achse. Neigungswinkel von 90 Grad 2 places, at 90 deg pitch Fixieren Sie die Antriebsnabe und die Motorwelle. Auf der Nabe befindet sich ein unebenes Teil für die Fühlerlehre (0,5 mm).
  • Seite 313 Wartung 9. 5. Arm 4. Setzen Sie die Motoreinheit der 5. Achse in den 4. Arm ein. Führen Sie die Kabel von der Motoreinheit der 5. Achse zur Seite der Motoreinheit der 6. Achse, damit die Kabel im Stauraum verstaut werden können (siehe Foto). 5.
  • Seite 314 Wartung 9. 5. Arm 7. Montieren Sie die Luftschlauchkupplung vor der Motoreinheit der 5. Achse. Erst handfest anziehen, dann noch zwischen einer Sechstel- und einer Viertel-Umdrehung weiter anziehen. HINWEIS Festdrehen des Anschlusses:  Wenn der Anschluss zu fest sitzt: Möglicherweise entweicht Luft aufgrund einer beschädigten Schraube oder einer verformten Dichtung.

  • Seite 315: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes (Austausch Des Untersetzungsgetriebesets Der 5. / 6. Achse)

    Wartung 9. 5. Arm 9.2 5. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (Austausch des Untersetzungsgetriebesets der 5. / 6. Achse) Ersetzen Sie zum Austausch des Untersetzungsgetriebes der 5. und 6. Achse das Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse. Das Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse wird vorher eingestellt. Name Anzahl Anmerkung...
  • Seite 316 Wartung 9. 5. Arm Ausbau: Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse 1. Schalten Sie die Steuerung AUS. 2. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung vom 4. Arm und die Abdeckung des 3. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3.
  • Seite 317 Wartung 9. 5. Arm 6. Befolgen Sie die nachstehenden Schritte entsprechend dem Modell: C8: Demontieren Sie das Untersetzungsgetriebe der 4. Achse. Nähere Informationen finden Sie in den Ausbauschritten in Kapitel Wartung: 8.2 4. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes. C8L, C8XL: Entfernen Sie den Verlängerungsflansch des 4 Arms.
  • Seite 318 Wartung 9. 5. Arm Installation: Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse 1. C8, C8L: Tragen Sie Schmierfett auf das Gegenstück der Manschette und der Befestigungsschrauben auf. (um zu vermeiden, dass das Untersetzungsgetriebe Schmiermittel verliert) Bringen Sie die Manschette der 4. Achse an und montieren Sie den Hülsenhalter der 4.
  • Seite 319 Wartung 9. 5. Arm C8L,C8XL: Montieren Sie den Verlängerungsflansch des 4. Arms am Verlängerungsstück des 4. Arms. C8L: Streichen Sie Klebstoff auf die Manschette der 4. Achse und das Gegenstück des Zahnriemenscheibenlagers der 4. Achse (in der Abbildung rechts gelb markiert). Klebstoff: Loctite 641 Innensechskantschrauben: 4-M6×20...
  • Seite 320 Wartung 9. 5. Arm 5. Bauen Sie die Motoren der 5. und 6. Achse ein. Nähere Informationen finden Sie in den Einbauschritten in Kapitel Wartung: 9.1 5. Achse – Austausch des Motors und in Kapitel Wartung: 10.1 6. Achse – Austausch des Motors. 6.

  • Seite 321: Achse - Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 9. 5. Arm 9.3 5. Achse – Austausch des Zahnriemens Name Anzahl Anmerkung 5. Achse 330 mm 1655932 Zahnriemen Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 Inbusschlüssel (Schlüsselweite: 3 mm) für M4-Innensechskantschrauben Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben Werkzeuge zum Anziehen der Drehmomentschlüssel Drehmomentsteuerung Riemenspannungsmessgerät siehe: Unitta U-505 * Bei der Zahnriemenspannvorrichtung handelt es sich um eine Montagevorrichtung.

  • Seite 322: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse

    Wartung 9. 5. Arm 9.4 5. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse Name Anzahl Anmerkung 2172928 Elektromagnetische Bremse (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 323 Wartung 9. 5. Arm Anbringen der Schilder/Aufkleber Die elektromagnetischen Bremsen der 4., 5. und 6. Achse sind die gleichen. Bringen Sie den Aufkleber für die elektromagnetischen Bremsen wie abgebildet an, um eine Verwechslung beim Anschließen der Stecker zu vermeiden. Elektromagnetische Bremsen der 5. Achse – Positionen der Aufkleber zur Steckerkennzeichnung BR052 BR053...

  • Seite 324: Arm

    Wartung 10. 6. Arm 10. 6. Arm ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 325 Wartung 10. 6. Arm Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, elektromagnetische Bremsen, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch von Teilen ist es daher notwendig, diese Ursprünge aufeinander auszurichten.

  • Seite 326: Achse - Austausch Des Motors

    Wartung 10. 6. Arm 10.1 6. Achse – Austausch des Motors Name Anzahl Anmerkung 2172051 AC-Servomotor 100 W (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung* 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 327 Wartung 10. 6. Arm Ausbau: Motor der 6. Achse 1. Schalten Sie die Steuerung AUS. 2. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 4. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Lösen Sie die Schrauben, die den Kabelschutzbügel am 4. Arm befestigen, und ziehen Sie die Kabel heraus.
  • Seite 328 Wartung 10. 6. Arm 8. Entfernen Sie die Motorriemenscheibe 1 der 6. Achse und die Antriebsnabe von der Motoreinheit der 6. Achse. Schrauben von Zahnriemenscheibe 1 und Antriebsnabe Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M4×4 (mit Messingplättchen) Schrauben von Antriebsnabe und Motorwelle Madenschrauben mit Innensechskant: 2-M4×4 An einem der Gewindestifte, an denen die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe...
  • Seite 329 Wartung 10. 6. Arm 10. Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 6. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Installation: Motor der 6. Achse 1. Montieren Sie die Motorplatte am Motor der 6. Achse. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm Beachten Sie die Montagerichtung der Motorplatte (siehe Foto). HINWEIS ...
  • Seite 330 Wartung 10. 6. Arm 3. Montieren Sie die Antriebsnabe und die Zahnriemenscheibe 1 an Unebenes Teil für Fühlerlehre (0,5 mm); 2 Stellen, bei einem der Motoreinheit der 6. Achse. Neigungswinkel von 90 Grad Fixieren Sie die Antriebsnabe und die Motorwelle. Auf der Nabe befindet sich ein unebenes Teil für die Fühlerlehre (0,5 mm).
  • Seite 331 Wartung 10. 6. Arm 4. Setzen Sie die Motoreinheit der 6. Achse in den 4. Arm ein. 5. Legen Sie den Zahnriemen um die Zahnriemenscheiben 1 und 2 und befestigen Sie ihn vorläufig. Achten Sie darauf, dass die Zähne des Zahnriemens in die der Zahnriemenscheibe greifen.
  • Seite 332 Wartung 10. 6. Arm 8. Montieren Sie die Notstromversorgung der Bremse am Kabelhalter. Kreuzschlitzschraube mit unverlierbarer Unterlegscheibe: 2-M3×6 Anzugsmoment: 0,45  0,1 Nm 9. Befestigen Sie den Kabelschutzbügel am 4. Arm. Innensechskantschraube: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm HINWEIS Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht eingeklemmt werden. ...

  • Seite 333: Achse - Austausch Des Untersetzungsgetriebes (Austausch Des Untersetzungsgetriebesets Der 5. / 6. Achse)

    Wartung 10. 6. Arm 10.2 6. Achse – Austausch des Untersetzungsgetriebes (Austausch des Untersetzungsgetriebesets der 5. / 6. Achse) Ersetzen Sie zum Austausch des Untersetzungsgetriebes der 5. und 6. Achse das Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse. Das Untersetzungsgetriebeset der 5. und 6. Achse wird vorher eingestellt. Name Anzahl Anmerkung...

  • Seite 334: Achse - Austausch Des Zahnriemens

    Wartung 10. 6. Arm 10.3 6. Achse – Austausch des Zahnriemens Name Anzahl Anmerkung 6. Achse 339 mm 1655933 Zahnriemen Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 Schlüsselweite: 3 mm Inbusschlüssel für M4-Innensechskantschrauben Kreuzschlitzschraubendreher (#2) für Kreuzschlitzschrauben Werkzeuge Riemenspannungsmessgerät siehe: Unitta U-505 * Bei der Zahnriemenspannvorrichtung handelt es sich um eine Montagevorrichtung. Verwenden Sie diese Vorrichtung zur Anpassung der Riemenspannung.

  • Seite 335: Achse - Austausch Der Elektromagnetischen Bremse

    Wartung 10. 6. Arm 10.4 6. Achse – Austausch der elektromagnetischen Bremse Name Anzahl Anmerkung 2172928 Elektromagnetische Bremse (identisch für die 4., 5. und 6. Achse) Ersatzteile Zahnriemenspannvorrichtung 1674582 für M4-Madenschrauben mit Schlüsselweite: 2 mm Innensechskant Inbusschlüssel Schlüsselweite: 2,5 mm für M3-Innensechskantschrauben Schlüsselweite: 3 mm für M4-Innensechskantschrauben...
  • Seite 336 Wartung 10. 6. Arm Anbringen der Schilder/Aufkleber Die elektromagnetischen Bremsen der 4., 5. und 6. Achse sind die gleichen. Bringen Sie den Aufkleber für die elektromagnetischen Bremsen wie abgebildet an, um eine Verwechslung beim Anschließen der Stecker zu vermeiden. Elektromagnetische Bremsen der 6. Achse – Positionen der Aufkleber zur Steckerkennzeichnung BR062 BR063...

  • Seite 337: Austausch Der Batterie

    Wartung 11. Austausch der Batterie 11. Austausch der Batterie ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 338 Wartung 11. Austausch der Batterie HINWEIS Für den EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.x (Firmware Ver. 7.2.x.x oder höher) kann die  empfohlene Austauschzeit für die Batterie im Dialogfeld [Wartung] des EPSON RC+ 7.0 nachgeschlagen werden. Nähere Informationen finden Sie im folgenden Handbuch.

  • Seite 339: Austausch Der Batterieeinheit (Lithiumbatterie)

    Wartung 11. Austausch der Batterie 11.1 Austausch der Batterieeinheit (Lithiumbatterie) Schalten Sie die Steuerung AUS. Entfernen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Entfernen Sie die Batterie aus dem Batteriefach. Wenn Sie alle Batterien entfernt haben, bevor Sie die neuen Batterien anschließen, werden die HINWEIS ...
  • Seite 340 Wartung 11. Austausch der Batterie Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Schalten Sie die Steuerung ein. Testen Sie den Betrieb, um zu prüfen, ob Position und Stellung des Manipulators korrekt sind. Bewegen Sie den Manipulator an zwei oder drei der registrierten Punkte (Positionen).

  • Seite 341: Austausch Des Batterie-Boards

    Wartung 11. Austausch der Batterie 11.2 Austausch des Batterie-Boards Nachdem Teile (Motoren, Untersetzungsgetriebe, Bremsen, Zahnriemen usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden, da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch von Teilen ist es daher notwendig, diese Ursprünge aufeinander auszurichten.
  • Seite 342 Wartung 11. Austausch der Batterie Ziehen Sie die Stecker ab. Stecker: CN3, CN6 Demontieren Sie das an der Halterung befestigte Batterie-Board. Kreuzschlitzschrauben: 3-M3×6 Installation: Batterie-Board 1. Montieren Sie das Batterie-Board an der Halterung. Kreuzschlitzschrauben: 3-M3×6 Anzugsmoment: 0,45  0,1 Nm 2.
  • Seite 343 Wartung 11. Austausch der Batterie 3. Montieren Sie die Halterung, an der das Batterie-Board befestigt ist. Innensechskantschrauben: 2-M4×10 Anzugsmoment: 4,0  0,2 Nm 4. Schließen Sie die Batterie-Stecker an. 5. Legen Sie die Batterie in das Batteriefach. 6. Bringen Sie die seitliche Abdeckung des 1. Arms an. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3.

  • Seite 344: Austausch Der Steuerplatine

    Wartung 12. Austausch der Steuerplatine 12. Austausch der Steuerplatine ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.

  • Seite 345: Austausch Der Steuerplatine 1

    Wartung 12. Austausch der Steuerplatine 12.1 Austausch der Steuerplatine 1 Ausbau: Steuerplatine 1 Schalten Sie die Steuerung aus. Entfernen Sie die Mittelabdeckung des 1. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Ziehen Sie den Stecker, der in die Steuerplatine 1 eingesteckt ist.
  • Seite 346 Wartung 12. Austausch der Steuerplatine Installation: Steuerplatine 1 Montieren Sie den Schutzbügel von Steuerplatine 1. Kreuzschlitzschrauben mit unverlierbarer Unterlegscheibe: M36 Anzugsmoment: 0,45  0,1 Nm HINWEIS Beachten Sie die Montagerichtung des Schutzbügels (siehe  Foto). Montieren Sie das Steuerplatine 1 am 1. Arm. Kreuzschlitzschrauben: 3-M38 Anzugsmoment: 0,45 ...

  • Seite 347: Austausch Der Steuerplatine 2

    Wartung 12. Austausch der Steuerplatine 12.2 Austausch der Steuerplatine 2 Ausbau: Steuerplatine 2 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Entfernen Sie die Abdeckung des 3. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 3. Ziehen Sie den Stecker, der in die Steuerplatine 2 eingesteckt ist. Stecker: GS02 4.
  • Seite 348 Wartung 12. Austausch der Steuerplatine Installation: Steuerplatine 2 1. Montieren Sie die Steuerplatine 2 an der Platte. Kreuzschlitzschrauben: 4-M3×8 Anzugsmoment: 0,45  0,1 Nm HINWEIS Beachten Sie die Montagerichtung für Steuerplatine 2 (siehe Foto).  2. Montieren Sie die Platte mit der Steuerplatine 2 am 3. Arm. Innensechskantschrauben: 2-M410 Anzugsmoment: 4,0 ...

  • Seite 349: Austausch Der Led-Lampe

    Wartung 13. Austausch der LED-Lampe 13. Austausch der LED-Lampe ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 350 Wartung 13. Austausch der LED-Lampe Ausbau: LED-Lampe Schalten Sie die Steuerung aus. Entfernen Sie die Abdeckung des 3. Arms. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Ziehen Sie den Stecker von der LED ab. Der Stecker der LED befindet sich unter der Abdeckung des 3. Arms. Stecker: LEDs Entfernen Sie die LED vom 3.

  • Seite 351: Austausch Des M/C-Kabels

    Alle Motoren werden über die Sicherungsbatterie versorgt. Dadurch bleiben die Positionsdaten auch nach AUSschalten der Steuerung erhalten. Die Positionsdaten werden gelöscht, wenn der Stecker des Kabels von der Batterie abgezogen wird. In EPSON RC+ wird die Fehlermeldung für einen Encoder-Alarm angezeigt, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird.
  • Seite 352 Wartung 14. Austausch des M/C-Kabels M/C-Kabel (Abbildung: C8-A1401** (C8XL)) Name Anzahl Anmerkung gerade 2172915 L-förmig 2172918 gerade 2172916 L-förmig 2172919 M/C-Kabel gerade 2172917 10 m L-förmig 2172920 gerade 2174732 20 m L-förmig 2174733 Ersatzteile 2178391 gerade 2178395 L-förmig 2178392 gerade 2178396 M/C-Kabel L-förmig...
  • Seite 353 Wartung 14. Austausch des M/C-Kabels Ausbau: M/C-Kabel Schalten Sie die Steuerung AUS. Ziehen Sie die folgenden Stecker von der Steuerung ab. Stromkabelanschluss Signalkabelanschluss Entfernen Sie die Anschlussplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. Ziehen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam heraus. HINWEIS ...
  • Seite 354 Wartung 14. Austausch des M/C-Kabels Installation: M/C-Kabel 1. Montieren Sie die Kabeldurchführungsplatte. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 3. Abdeckungen. 2. Stecken Sie die Stecker des neuen M/C-Kabels in den Kabelbaum ein. Stecker: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01 3.

  • Seite 355: Austausch Des Ventilators

    Wartung 15. Austausch des Ventilators 15. Austausch des Ventilators ■ Die Motorstecker dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das ist sehr gefährlich, da sich der Manipulator unter Umständen unnormal bewegen kann. Austauscharbeiten bei EINgeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen.
  • Seite 356 Wartung 15. Austausch des Ventilators (Abbildung: Modell Kabel nach hinten) Ausbau: Lüfter Stützen Sie die Ventilatorabdeckung beim Entfernen der Schrauben. Kreuzschlitzschrauben mit Unterlegscheibe: 4-M4×35 Die Abdeckung fällt herunter, wenn die Schrauben entfernt sind. HINWEIS  Halten Sie die Abdeckung unbedingt fest, wenn Sie die Schrauben entfernen. Entfernen Sie die Ventilator-Abdeckung.

  • Seite 357: Kalibrierung

    Bereich befindet, ist der Betrieb des Manipulators extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, wenn der Manipulator sich unerwartet bewegt. In EPSON RC+ wird ein Koordinatenpunkt einschließlich der Armposition als „Punkt” und die Daten als „Punktedaten“ definiert. Es gibt zwei Möglichkeiten, den Manipulator während der Kalibrierung zu bewegen.
  • Seite 358 Wartung 16. Kalibrierung ■ In der Regel sollten Sie die Bremsen einzeln nacheinander lösen. Besondere Vorsicht ist geboten, wenn Sie gleichzeitig die Bremsen von zwei oder mehr Achsen lösen müssen. Das gleichzeitige Lösen von zwei oder mehr Bremsen kann zu Quetschungen von Händen und Fingern und/oder schweren Schäden oder Fehlfunktionen am Manipulatorsystem führen, da sich die Arme des Manipulators in unerwartete Richtungen bewegen können.
  • Seite 359 Anschlussplatte (Modell Kabel nach unten) Nähere Informationen Einrichten-Modus finden EPSON RC+-Benutzerhandbuch – 5.11.1 Robotermanagerbefehl Tools: Robotermanager: Einrichten-Tool. - Nähere Informationen zur Grundausrichtung finden Sie im Kapitel Einrichten und HINWEIS  Betrieb: 3.7 Grundausrichtung überprüfen. - Wann immer möglich, führen Sie die Kalibrierung achsenweise durch. (Auch der Austausch von Teilen sollte möglichst achsenweise erfolgen.) Wenn Sie für mehrere...

  • Seite 360: Flussdiagramm Kalibrierung

    Wartung 16. Kalibrierung Flussdiagramm Kalibrierung Start 1. Bestätigung der Basisposition 2. Austausch von Teilen 3. Encoder- Initialisierung 4. Kalibrierung 5. Kalibrierung Genauere Positionierung ···························· Führen Sie diese Vorgänge bei 6. Überprüfung der Bedarf durch. Genauigkeit Neue Kalibrierung? Nein Ende C8 Rev.5...

  • Seite 361: Kalibrierverfahren

    Initialisieren Sie den Encoder mit einer der folgenden Vorgehensweisen. Führen Sie den folgenden Befehl im [Online-Fenster] aus. >Encreset [Die Achsnummer (1 bis 6) des Encoders, der zurückgesetzt EPSON werden soll.] Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>. C8 Rev.5...
  • Seite 362 Wartung 16. Kalibrierung Nach dem Zurücksetzen des Fehlers wird der Motor-Encoder der Achse, deren Teile ausgetauscht wurden, initialisiert. Stellen Sie auf der Registerkarte [Einrichten] den Verfahrmodus „Achse“ ein und bewegen Sie den Manipulator bewegungsgesteuert, damit die Markierungen der Home-Position (0-Pulse-Position) der Achse genau angefahren werden. Wenn die Achse nicht zur Home-Position bewegt werden kann, bewegen Sie den Manipulator so, dass die Markierung, die gemäß...
  • Seite 363 5. Achse >Encreset 5, 6 6. Achse >Encreset 6 4-3 Starten Sie die Steuerung neu. Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie EPSON auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>. 4-4 Geben Sie den Befehl im Befehlseingabefenster ein und führen Sie ihn aus.
  • Seite 364 Wartung 16. Kalibrierung 4-5 Führen Sie die Kalibrierung durch. Führen Sie einen der folgenden Befehle aus, um den Encoder der Achse, die EPSON Sie kalibrieren möchten, im Menü unter [Tools]-[Befehlseingabefenster] zurückzusetzen. 1. Achse >calib 1 2. Achse >calib 2 3. Achse >calib 3 4.
  • Seite 365 Wartung 16. Kalibrierung Kalibrierung (genauere Positionierung) Bewegen Sie den Manipulator schrittweise auf der Registerkarte [Einrichten] zu den EPSON ausgewählten Punktedaten. Bewegen Sie die Achse*, die nicht kalibriert wird, mithilfe eines Bewegungsbefehls zum festgelegten Punkt. *Wenn die 5. Achse kalibriert wird, bewegen Sie die 1. bis 4. Achse zu den Home-Positionen.

  • Seite 366: Ersatzteilliste

    Wartung 17. Ersatzteilliste 17. Ersatzteilliste Siehe im Überholung Name Code Anmerkung Kapitel Wartung 1. Achse C8, C8L 2172921  1000 W, BG 5.1.1, 5.2.1 C8XL 2172922  AC Servomotor 2. Achse 2168683 750 W, Einzelposten  3. Achse 2168684 400 W, Einzelposten ...
  • Seite 367 Wartung 17. Ersatzteilliste *Untersetzungsgetriebe: Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie alle Teile zusammen aus. Wave Generator Wave Generator Der Wave-Generator besteht aus einer elliptischen Nockenscheibe, einer zentrischen Nabe und einem aufgezogenen, elliptisch verformbaren Spezialkugellager.
  • Seite 368 Wartung 17. Ersatzteilliste Wenden Sie sich für den Kauf von Schmiermitteln und anderen Materialien bitte an folgende Hersteller. Setzen Sie sich bei Unklarheiten bitte mit unseren Lieferanten in Verbindung. Produktbezeichnung Hersteller HarmonicGrease® SK-1A Harmonic Drive Systems Inc. http://www.harmonicdrive.net/ HarmonicGrease® SK-2 http://www2.dupont.com/Our_Company/en_US/ Krytox®GPL-224 DuPont...
  • Seite 369 Wartung 17. Ersatzteilliste Siehe im Name Code Anmerkung Kapitel Wartung 1. Arm seitliche Abdeckung 1674537 seitliche Abdeckung (links) 1655114 2. Arm Standard-Modell seitliche Abdeckung (rechts) 1674542 Plastikabdeckung 3. Arm Abdeckung 1674543 4. Arm seitliche Abdeckung 1674547 Abdeckung 1. Arm seitliche Abdeckung 1674548 seitliche Abdeckung (links) 1655127...

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