Epson ProSix C8 Serie Handbuch Seite 80

Einrichten und Betrieb 4. Greifer
Größe der Exzentrizität und INERTIA-Einstellung
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks)
darf maximal 300 mm betragen. Die Manipulatoren der C8-Serie sind nicht für
Exzentrizitätswerte von mehr als 300 mm konstruiert. Stellen Sie den Parameter
des Exzentrizitätswerts immer entsprechend dem Exzentrizitätswert ein. Das
Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Größe der
VORSICHT
Exzentrizität, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende
Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der
Teile/Mechanismen verkürzen.
Der Nennwert des zulässigen Exzentrizitätswerts der Last für Manipulatoren der C8-Serie
beträgt 50 mm, der Maximalwert 300 mm. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den
Nennwert überschreitet, ändern Sie die Parameter-Einstellung für die Größe der
Exzentrizität über den INERTIA-Befehl. Nachdem Sie die Einstellung geändert haben,
wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators
entsprechend der „Größe der Exzentrizität" automatisch eingestellt.
Größe der Exzentrizität der Last am 6. Arm
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) am
6. Arm kann durch den Parameter der Größe der Exzentrizität des INERTIA-Befehls
eingestellt werden.
Geben Sie zur Einstellung dieses Parameters den größeren Wert „a" bzw. „b" der
Abbildung oben unter [Exzentrizität] ein.
Wählen Sie [Tools]-[Robotermanager] und dann die [Inertia]-Seite. Stellen Sie dort den
EPSON
RC+
Wert unter [Exzentrizität:] ein.
Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster] ausführen.
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Drehzentrum
a
Flansch
Position des Lastschwerpunkts
Größe der Exzentrizität
a, b = Größe der Exzentrizität
(300 mm oder weniger)
Geben Sie zur Einstellung
dieses Parameters den
größeren Wert von „a" oder
„b" ein.
C8 Rev.5