Kalibrierverfahren; Encoder-Initialisierung - Epson ProSix C8 Serie Handbuch

16.2 Kalibrierverfahren

Befehlseingabe
In einigen Fällen ist für die Kalibrierung die Ausführung von Befehlen erforderlich.
Dieser Schritt wird bei der Beschreibung der Kalibrierung nicht genannt.
Verfahrbewegung
In einigen Fällen muss für die Kalibrierung die Verfahrbewegung eingestellt werden.
Die oben genannten Seiten und das Fenster werden bei der Beschreibung der
Kalibrierverfahren als [Einrichten] angegeben.
EPSON
RC+
C8 Rev.5
Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Befehlseingabefenster].
Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Robotermanager] und wählen Sie die
[Einrichten]-Seite.
Führen Sie zum Kalibrieren des Manipulators die Schritte 1 bis 6 durch.
1. Bestätigung der Basisposition
Positionsdaten (Punktedaten) vor dem Austauschen von Teilen (Motoren,
Untersetzungsgetriebe bzw. Riemen) sind für die Kalibrierung erforderlich.
Prüfen Sie die notierten Pulse-Werte der Basisposition, die gemäß dem Kapitel
Einrichten und Betrieb: 3.7 Grundausrichtung überprüfen ermittelt wurden.
2. Austausch von Teilen
Tauschen Sie Teile wie in diesem Handbuch beschrieben aus.
Achten Sie darauf, sich während des Austauschs nicht zu verletzen.
3.

Encoder-Initialisierung

Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich
befinden.
Die Fehlermeldung „Encoder-Alarm ist aufgetreten. Roboter-Batterie prüfen.
EPSON RC+ muss neu gestartet werden." wird angezeigt.
Initialisieren Sie den Encoder an der aktuellen Position und setzen Sie den
Fehler zurück.
Initialisieren Sie den Encoder mit einer der folgenden Vorgehensweisen.
Führen Sie den folgenden Befehl im [Online-Fenster] aus.
>Encreset [Die Achsnummer (1 bis 6) des Encoders, der zurückgesetzt
werden soll.]
Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus und klicken Sie auf
die Schaltfläche <Reset Steuerung>.
Wartung 16. Kalibrierung
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