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Programmierbefehle und Parameter
4.6.2
Übersicht der Parameter
Parameter
Standardwerkzeug-
koordinaten
Standardbasis-
koordinaten
Verfahrweggrenzen für
XYZ-Bewegungen
Verfahrweggrenzen für
Gelenkbewegungen
Verfahrwegbegrenzungsebene
Benutzerdefinierte Verfahrwegsgrenze
Automatische Rückkehr
nach einem Interrupt
Summer EIN/AUS
JOG-Einstellung
Geschwindigkeits-
begrenzung für den
JOG-Betrieb
Handausführung
Tab. 4-48: Übersicht der Parameter (1)
4 - 68
Beschreibung
MEXTL
Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest
Einheit: mm oder Grad
MEXBS
Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum
Weltkoordinatensystem fest
Einheit: mm oder Grad
MEPAR
Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest
MEJAR
Legt die Verfahrweggrenzen für jedes einzelne Gelenk fest
Die Verfahrwegsgrenzen werden über eine Ebene definiert. Die
Ebene wird über die Koordinaten X1, Y1, Z1 bis X3, Y3, Z3 festge-
legt. Bei Überschreitung dieser Bereichsgrenzen erfolgt eine Feh-
lermeldung. Folgende 3 Parametertypen können verwendet wer-
den:
SFC1P
Über SFC1P bis SFC8P können 8 Begrenzungsebenen definiert
:
werden. Setzen Sie die dazu nötigen 9 Elemente in folgender
SFC8P
Reihenfolge: X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, X3, Y3, Z3.
SFC1ME
Zuweisung der Mechanismen 1 bis 3 an die Begrenzungsebenen
:
SFC3ME
SFC1AT
Freigabe der 8 Begrenzungsebenen:
:
freigegeben 1/freigegeben 2/gesperrt = 1/–1/0
SFC8AT
Über zwei Punkte wird ein kubischer Bereich festgelegt. Ein
Eindringen in diesen Bereich wird als Verfahrwegüberschreitung
definiert und ein korrespondierendes Signal kann geschaltet
werden. Es können 8 Bereiche definiert werden.
AREA1CS
Festlegung des Koordinatensystems des benutzerdefinierten
:
Bereichs
AREA32CS
0: Basiskoordinatensystem
1: Weltkoordinatensystem
AREA1P1
Festlegung des ersten Bereichspunktes; setzen Sie die 8 Elemente
:
in folgender Reihenfolge: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2 (L1 und L2 definie-
AREA32P1
ren die Zusatzachsen).
AREA1P2
Festlegung des zweiten Bereichspunktes; setzen Sie die 8 Ele-
:
mente in folgender Reihenfolge: X, Y, Z, A, B, C, L1, L2 (L1 und L2
AREA32P2
definieren die Zusatzachsen).
AREA1ME
Zuweisung der Mechanismen 1 bis 3 an die Begrenzungsbereiche
:
AREA32ME
AREA1AT
Festlegung der Bereichsprüfmethode:
:
Gesperrt/Zone/Überschreitung = 0/1/2
AREA32AT
Zone: Das Signal USRAREA wird eingeschaltet.
Überschreitung: Es erfolgt eine Fehlermeldung.
REPATH
Bewirkt den Neustart des Programms nach Auftreten eines
Interrupts von der Interrupt-Position aus
BZR
Schaltet den Summer EIN/AUS
JOGJSP
Festlegung der Geschwindigkeit für den Gelenk-JOG- und für
den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über-
steuerungswert)
JOGPSP
Festlegung der Geschwindigkeit für den Linear-JOG- und für
den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über-
steuerungswert)
JOGSPMX
Geschwindigkeitsbegrenzung im TEACH-Modus
(max. 250 mm/s)
HANDTYPE
Festlegung der Handausführung
(Einfach-/Doppelmagnetspule = S/D) und Signalnummer
Geben Sie erst den Handtyp, dann die Signalnummer an:
z. B. D900.
Anschluss und Referenzdaten
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