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Anschluss und Referenzdaten
Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus.
Entfernen Sie die Basisabdeckungen B(L) und (R) (siehe auch Abschn. 5.3.2 „Entfernen der Gehäu-
seabdeckungen").
Lösen Sie die Montageschrauben, mit denen die Abdeckungen der Bolzenaufnahme in der Basis
befestigt sind (siehe „A" in Abb. 4-3). Entfernen Sie die Abdeckungen. Heben Sie die Montage-
schrauben für eine spätere Befestigung der Option auf.
Bewegen Sie die J1-Achse im JOG-Betrieb. Schalten Sie dazu die Spannungsversorgung des
Steuergeräts ein. Verfahren Sie die J1-Achse im JOG-Betrieb in drei Schritten, so dass Sie auf der
Teaching Box folgende Werte ablesen können.
HINWEIS
Diese Prozedur ist für die Positionierungseinstellung der Option notwendig. Obwohl nach außen
hin keine Änderung sichtbar ist, muss dieser Vorgang gewissenhaft ausgeführt werden. Verfahren
Sie den Roboter dabei mit einer Geschwindigkeit von maximal 10 %.
Abb. 4-4:
Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus.
Setzen Sie die beiden Optionen zur Änderung des Arbeitsbereichs auf der Plus- und der Minus-
Seite in die Bohrungen zur Aufnahme der Bolzen ein. (Beide Optionen sind gleich.) Befestigen Sie
die Optionen mit den Montageschrauben, die Sie vorher aus den Abdeckungen der Bolzenauf-
nahme entfernt haben.
Prüfen Sie, ob die Optionen richtig installiert sind und schalten Sie die Spannungsversorgung des
Steuergeräts wieder ein.
Bewegen Sie die J1-Achse bei ausgeschalteter Servoversorgung in Plus-Richtung manuell gegen
den mechanischen Endanschlag. (Postion, die durch die Option vorgegeben wird.)
RH-3SDHR
a) Bewegen Sie die Achse auf +130,00 Grad oder darüber.
<CURRENT>
J1:
+130.00
J2:
J3:
-560.00
J4:
XYZ
b) Bewegen Sie die Achse auf einen Wert von –110 bis –115 Grad.
<CURRENT>
J1:
-115.00
J2:
J3:
-560.00
J4:
XYZ
c) Stoppen Sie die Achse bei einem Wert von –5 bis +5 Grad.
(Die Positionierungseinstellung der Option ist abgeschlossen.)
<CURRENT>
J1:
J2:
J3:
-560.00
J4:
XYZ
Positionierungseinstellung der Option
JOINT
100% M1
T0
:
+0.00
:
:
+0.00
:
3-XYZ
CYLNDR
TOOL
JOG
JOINT
100% M1
T0
:
+0.00
:
:
+0.00
:
TOOL
JOG
3-XYZ
CYLNDR
JOINT
100% M1
T0
+5.00
:
+0.00
:
:
+0.00
:
3-XYZ
CYLNDR
TOOL
JOG
Der Roboterarm
B*
+130 Grad oder größer
⇒
B*
Wert von –110 bis –115 Grad
⇒
B*
Wert von –5 bis +5 Grad
⇒
R002223E
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