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Anschluss und Referenzdaten
NOT-HALT-Eingänge
Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien
NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal-
ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu-
stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.8. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si-
cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Gruppe
Eingang
Eingang
Eingang
Eingang
Ausgang
Ausgang
Ausgang
Tab. 4-5:
HINWEISE
Bei abgeschalteter Versorgungsspannung sind die Kontaktausgänge geöffnet.
Die Kontaktbelastbarkeit pro Ein-/Ausgangsklemme beträgt 24 V DC/10–500 mA. Schließen Sie
keine externen Geräte an, bei denen diese Werte überschritten werden.
Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss externer Geräteeinheiten
ACHTUNG:
E
● In Tab. 4-33 und Tab. 4-34 auf Seite 4-52 sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und
Ausgangsschaltungen der Schnittstellen aufgeführt. Beachten Sie beim Anschluss die Pola-
rität.
● Das Eingangssignal muss über einen Transistorschaltkreis mit offenem Kollektor oder einen
mechanischen Schaltkontakt erzeugt werden.
● Beschalten Sie eine induktive Last (Relaisspulen, Magnetventilspulen) an den Ausgängen
mit Schutzdioden. Beachten Sie dabei die Polarität der Dioden.
● Schalten Sie beim Anschluss von Leuchtdioden an den Ausgängen einen Schutzwiderstand
in Reihe (Strombegrenzung).
● Beim Einsatz von Glühfadenlampen müssen Sie die Versorgungsspannung über einen Wi-
derstand parallel schalten, damit Sie den Ausgang nicht überlasten. Glühfadenlampen be-
sitzen einen bis zu 10fachen Einschaltstrom. Mit dieser Schaltung können Sie einen 20 %
größeren Nennstrom am Ausgang liefern.
● Verlegen Sie das Ein-/Ausgabekabel nicht in der Nähe von hochfrequenten Störquellen. Es
kann sonst zu Fehlfunktionen kommen.
● Überschreiten Sie nie den maximal zulässigen Ausgangsstrom von 0,1 A je Ausgang.
RH-3SDHR
Bezeichnung
NOT-HALT
Sonderstopp
Tür-Schließkontakt
Zustimmschalter
Fehlerausgang
Ausgabe der Betriebsart
Schützausgang zur Steue-
rung von Zusatzachsen
Sonderein- und -ausgänge im Steuergerät
Beschreibung
Löst einen NOT-HALT des Roboterarms aus
Stoppt den Roboter über den SKIP-Eingang
Automatikbetrieb:
Wird die Tür während des Betriebs geöffnet, stoppt der Roboter im
NOT-HALT-Modus und die Servomotoren werden ausgeschaltet. Um
die Servomotoren wieder einzuschalten, muss die Tür wieder geschlos-
sen und der NOT-HALT-Fehler zurückgesetzt werden.
Teach-Modus:
Auch wenn die Tür geöffnet ist, können die Servomotoren wieder ein-
geschaltet und der Roboterarm über die Teaching Box bewegt werden.
Abschaltung der Servomotoren, zweikreisig, Öffner
(siehe auch Abschn. 2.8.2)
Kontakt öffnet, wenn ein Fehler auftritt.
MANUAL-Modus: Kontakt geöffnet, AUTO-Modus: Kontakt geschlossen
Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der
Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus-Status des Roboters synchronisiert
werden (siehe Abschn. 2.10).
Das Steuergerät
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