Rockwell Automation Allen-Bradley Logix 5000 Referenzhandbuch Seite 318

Kapitel 2 Antriebe
RTSTimeStampInv
(Status.30)
DeltaT (Status.31)
318
BOOL Ungültiger Wert für RTSTimeStamp.
BOOL Ungültiger Wert für DeltaT.
Beschreibung
Primär soll der SCRV-Befehl sicherstellen, dass sich die Rate nie um mehr als die
angegebene Ruckrate ändert.
Der SCRV-Befehl kann so konfiguriert werden, dass er ein S-Kurven- oder ein
Rampenprofil für einen Schritt-Eingang erzeugt.
S-Kurvenprofil
Um ein S-Kurvenprofil zu erzeugen, legen Sie die JerkRate so fest, dass (JerkRate *
DeltaT) < AccelRate und/oder DecelRate.
Im S-Kurvenprofilmodus stellt der SCRV-Befehl sicher, dass die Rate sich nie um
mehr als die angegebene JerkRate ändert. Mit dem Algorithmus, der zum
Erzeugen des S-Kurvenprofils verwendet wird, soll eine gleichmäßige,
symmetrische S-Kurve für einen Schritt-Eingang erzeugt werden. Um dies zu
erleichtern, wird eine Trapezintegration Out eingebunden. In Folge dessen sind
dann Änderungen der Rate bei den Teilen des Profils kleiner als die JerkRate.
Wenn im Eingang eine Schrittänderung auftritt, wird die Rate auf die
programmierte AccelRate oder DecelRate erhöht. Die AccelRate oder DecelRate
wird so lange beibehalten, bis die Verringerung der Rate beginnen muss, damit der
Ausgangs- den Eingangswert erreichen kann, wenn die Rate Null erreicht.
Je nach den Werten für Beschleunigung, Verzögerung und Ruck kann in einigen
Fällen die Beschleunigungs- oder die Verzögerungsrate nicht erreicht werden,
bevor sie mit der Verringerung um die Ruckrate beginnen muss.
Bei sehr kleinen Schrittänderungen versucht der SCRV-Befehl nicht, ein
„S"-Profil zu erzeugen. In diesem Modus wird der gesamte Schritt zum Ausgang
und die Rate spiegelt die Änderung im Ausgang wider. Dieses Verhalten tritt bei
Out = In auf, und die nächste Schrittänderung für In kann gleich Out mit einer
Rate sein, die kleiner oder gleich der programmierten JerkRate ist.
Der SCRV-Befehl unterstützt eine algebraische Rampe und eine
Absolutwert-Rampe. Bei einer algebraischen Rampe wird die
Beschleunigungsbedingung durch einen Eingang definiert, der zunehmend positiv
wird, die Verzögerungsbedingung durch einen Eingang, der zunehmend negativ
wird. Bei einer Absolutwert-Rampe wird die Beschleunigungsbedingung durch
einen Eingang definiert, der sich von Null entfernt, die Verzögerungsbedingung
durch einen Eingang, der sich auf Null zubewegt.
Rockwell Automation-Publikation 1756-RM006K-DE-P - November - 2018