Rockwell Automation Allen-Bradley Logix 5000 Referenzhandbuch Seite 301

Antriebe
aktualisiert. Bei jedem nachfolgendem Scan wird der Ausgang anhand eines
internen Parameters vom letzten Scan berechnet, an dem der Ausgang gültig war.
Betrieb im Linearmodus
Im Linearmodus ist der nichtlinearer Verstärkungsmodus deaktiviert. Die Werte
Kp und Wld sind die vom Befehl verwendeten proportionalen und integralen
Verstärkungen. Der Befehl berechnet den Wert für Out mittels dieser
Gleichungen:
Wert Gleichung
ITerm
DeltaT in Sekunden
PTerm Kp x In
Out ITerm + PTerm
Mit folgenden Grenzwerten für Wld:

Untergrenze > 0,0
 Obergrenze = 0,7 /DeltaT

WldInput = In
Betrieb im Nichtlinearmodus
Im nichtlinearer Verstärkungsmodus verwendet der Befehl den von
ParabolicLinear ausgewählten nichtlinearen Verstärkungsmodus, um die
tatsächlichen proportionalen und integralen Verstärkungen zu berechnen.
Die von Kp und Wld festgelegten Verstärkungen werden mit 1,0 multipliziert,
wenn In = 0. Unterschiedliche proportionale und integrale Algorithmen erhöhen
oder verringern die proportionale oder integrale Verstärkung, wenn sich die
Fehlergröße ändert. Diese Algorithmen verwenden die Eingangsbereichs- und
Formverstärkungsparameter, um die tatsächlichen proportionalen und integralen
Verstärkungen zu berechnen. Der Eingangsbereich definiert den Bereich von In
(d. h. Fehler), über den die Verstärkung geformt wird. Eingangsbereiche werden
von KpInRange und WldInRange festgelegt. Die Formverstärkung definiert den
Verstärkungsmultiplikator für den Quadrant, der vom
Formverstärkungsparameter gesteuert wird. Formverstärkungen werden von
ShapeKpPlus, ShapeKpMinus, ShapeWldPlus und ShapeWldMinus festgelegt.
Der nichtlinearer Verstärkungsmodus wird vom ParabolicLinear-Eingang
ausgewählt. Der Linearmodus wird ausgewählt, wenn ParabolicLinear
zurückgesetzt wird. Der parabolische Modus wird ausgewählt, wenn
ParabolicLinear aktiviert wird.
Rockwell Automation-Publikation 1756-RM006K-DE-P - November - 2018
Kapitel 2
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