Seite 1 · PD4-C5918L4204-E-01 · PD4-C6018L4204-E-01 · PD4-CB59M024035-E-01 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1504 Handbuch Version 1.2.0 und ab Hardware-Version W005 NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Tel. +49 (0)89-900 686-0 Kapellenstraße 6 Fax +49 (0)89 900 686-50 85622 Feldkirchen bei München, Deutschland info@nanotec.de...
Seite 2 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt Inhalt 1 Impressum....................6 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............7 2.1 Wichtige Hinweise..........................7 2.2 Qualifikation des Personals........................7 2.3 Gefahren- und Warnhinweise........................7 2.4 Sonstige Hinweise..........................8 3 Zu diesem Handbuch................. 9 3.1 Einführung..............................9 3.2 Zahlenwerte............................9 3.3 Bits................................. 9 3.4 Zählrichtung (Pfeile)..........................
Seite 3 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 9 Spezielle Funktionen................55 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 55 9.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................57 9.3 Objekte speichern..........................59 10 Programmierung mit NanoJ..............60 10.1 Einleitung............................60 10.2 Verfügbare Rechenzeit........................60 10.3 Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung..............60 10.4 OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM..............61...
Seite 4 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 2065h Jerk Numerator..........................96 2066h Jerk Denominator........................... 97 2067h Jerk Limit (internal).........................98 2084h Bootup Delay..........................98 2101h Fieldbus Module..........................98 2200h Sampler Control..........................100 2201h Sampler Status..........................100 2202h Sample Data Selection.........................101 2203h Sampler Buffer Information......................103 2204h Sample Time In Ms........................
Seite 5 Handbuch PD4-C (USB) Inhalt 6064h Position Actual Value........................183 6065h Following Error Window....................... 183 6066h Following Error Time Out......................184 6067h Position Window........................... 185 6068h Position Window Time........................185 606Bh Velocity Demand Value........................186 606Ch Velocity Actual Value........................186 606Dh Velocity Window...........................186 606Eh Velocity Window Time........................187...
Seite 6 Handbuch PD4-C (USB) 1 Impressum 1 Impressum © Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unsere Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. ® Nanotec Electronic GmbH &...
Seite 7 Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per Email an: info@nanotec.de 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden •...
Seite 8 Handbuch PD4-C (USB) 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät...
Seite 9 Handbuch PD4-C (USB) 3 Zu diesem Handbuch 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von ® Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h"...
Seite 10 Handbuch PD4-C (USB) 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Datum Änderungen Handbuch Firmware 1.0.0 FIR-v1403 03.03.2014 Veröffentlichung 1.0.3 FIR-v1419 12.05.2014 Kleinere Verbesserungen und Korrekturen, Feld "Vorgabewert" nun belegt 1.1.0 FIR-v1426 23.07.2014 • Kapitel "Objekte speichern" hinzugefügt, Speicherbarkeit in die Liste der Objekte aufgenommen •...
Seite 11 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 4.1.1 PD4-C5918M4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.2 PD4-C6018L4204-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.1.3 PD4-CB59M024035-E-01 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Y 4.2 Elektrische Eigenschaften 4.2.1 Technische Daten Motor...
Seite 12 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung PD4-C PD4-CB RMS für 1s max. 6,3 A max. 20 A 4.2.2 Technische Daten I/O Ausführung Betriebsarten Drehmoment, Drehzahl, Position, Homing Sollwertvorgabe/ Takt-Richtung, Analogeingang, NanoJ V2, USB Programmierung Eingänge Single/Differential Takt/Richtung/Enable (+5V / +24 V) 3 Digitaleingänge (+24 V)
Seite 13 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Die Bedeutung der Fehlernummer ist in der nachfolgenden Tabelle abgedruckt. Fehler Anzahl Blink Allgemein Spannung Temperatur Überstrom Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt.
Seite 14 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Analoger Eingang 10 Bit , 0 - 10 V Digitaler Ausgang Open-Drain, max. 24 V/100 mA Spannungsausgang +12 V, max. 100 mA) 4.4.3 Takt-Richtungseingänge (Stecker X2) Anschlüsse für die analogen Eingänge sowie Eingänge für die Takt-Richtungs-Steuerung.
Seite 15 Handbuch PD4-C (USB) 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4.4 Spannungsversorgung (Stecker X3) Sicherheitshinweis VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung! • Eine Betriebsspannung, die höher ist, als die zulässige Betriebsspannung (siehe Kapitel "Technische Daten Motor") zerstört die Endstufe! • Ein Vertauschen der Anschlüsse kann die Endstufe zerstören! •...
Seite 16 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: DIP-Schalter Auf der Rückseite sind vier DIP-Schalter angebracht. Näheres lesen Sie unter dem Kapitel DIP Schalter. Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel USB Anschluss und Konfigurationsdatei.
Seite 17 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration Modus An Aus An Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Maximale Drehzahl 100 U/min Eingang An An Aus Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick Modus) Maximale Drehzahl 1000 U/min An An An Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min Schalter 4 wechselt zwischen Open-Loop (Aus) und Closed-Loop (An).
Seite 18 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration Hinweis • Die Steuerung verhält sich wie ein Datenspeicher ("USB Stick"), es werden keine weiteren Treiber benötigt. • Beim Anschließen des USB-Kabels wird der Motor zum Stillstand gebracht. Dazu wird der Modus "Swiched On" gesetzt (siehe dazu Kapitel DS402 Power State machine) •...
Seite 19 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. 4. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam.
Seite 20 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration Hinweis • Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040 :00 auf den Wert "6": 6040:00=0006 5.4.4 Bedingte Auswertung Die DIP-Schalter können dazu benutzt werden, nur bestimmte Zuweisungen auszuführen. Folgende Syntax wird zum bedingten Ausführen benutzt:...
Seite 21 Handbuch PD4-C (USB) 5 Konfiguration Um die Steuerung neu zu starten können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Tipp Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis • Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben.
Seite 22 Handbuch PD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise WARNUNG In einer Wohnumgebung kann dieses Produkt hochfrequente Störung verursachen, die Entstörmaßnahmen erforderlich machen können. VORSICHT Elektromagnetische Wechselfelder! Elektromagnetische Wechselfelder um die stromführenden Leitungen, insbesondere um die Versorgungs- und Motorleitungen, können den Motor und andere Geräte stören.
Seite 23 Handbuch PD4-C (USB) 6 Inbetriebnahme Mit der Veränderung der Frequenz am Taktgenerator muss der Motor die Drehgeschwindigkeit ändern. 6.2.2 Analog-Drehzahl-Modus VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Spannung am Analog-Eingang den Wert von 10 V nicht überschreitet. Lesen Sie das Kapitel Konfiguration der Steuerung, falls noch nicht geschehen.
Seite 24 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte 7 Generelle Konzepte 7.1 DS402 Power State machine 7.1.1 Zustandsmaschine CANopen DS402 Um die Steuerung betriebsbereit zu schalten, ist es notwendig, eine Zustandsmaschine zu durchlaufen. Diese ist im CANopen-Standard DS402 definiert. Zustandsänderungen werden im Objekt 6040 (Controlword) angefordert.
Seite 25 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte berücksichtigenden Bitzustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert. Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1...
Seite 26 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte Hinweis: Tritt ein nicht behebbarer Fehler auf, wechselt die Steuerung in den Zustand "Not ready to switch on" und verbleibt dort. Zu diesen Fehlern zählen: • Encoderfehler (z. B. durch fehlende Schirmung, Kabelbruch) Außerdem kann dieser Zustand durch einen Busfehler mit dem Feldbustyp EtherCAT erreicht werden.
Seite 27 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled" Abbremsen mit "quick stop ramp" und anschließendem Zustandswechsel in "Switch on disabled"...
Seite 28 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist. Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
Seite 29 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte Geschwindigkeit Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden: Objekt Modus Bedeutung 606B Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators 60FF Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe 6099 Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des...
Seite 30 Handbuch PD4-C (USB) 7 Generelle Konzepte Positionsangaben Alle Positionswerte im Open und im Closed-Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den Encoder-Inkrementen (608F (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608F (Motor Revolutions)) multipliziert mit der Polarität der Achse im Objekt 607E Bit 7.
Seite 31 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi 8 Betriebsmodi 8.1 Profile Position 8.1.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Seite 32 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit (6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters (6067 ) steht.
Seite 33 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 34 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 35 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi 8.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 6064 (Position Actual Value): derzeitige Position des Motors • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition •...
Seite 36 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5...
Seite 37 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Eine "nicht ruck-begrenzte" Rampe wird gefahren, indem entweder alle Werte des Rucks in den Einträgen 60A4 bis 60A4 auf "0" und das Objekt 6086 auf "3" gesetzt werden oder der Eintrag im Objekt 6086 auf "0" gesetzt wird.
Seite 38 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Dieses Objekt definiert die Startbeschleunigung. Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden. Beides zusammen wird als Beschleunigung verrechnet: Delta speed (6048 VL velocity acceleration = Delta time (6048 •...
Seite 39 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Statusword 6041 Bit 11 (internal limit active) VL target velocity 6042 Velocity Factor limit VL velocity VL dimension factor 604C function function actual value Velocity Reverse 6044 control factor function function VL velocity min max amount 6046...
Seite 40 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Beschreibung 6041 6040 Bit 10 Bit 8 Zielgeschwindigkeit nicht erreicht Achse bremst Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606D 606E Geschwindigkeit der Achse ist 0 8.3.6 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: •...
Seite 41 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FF Profile acceleration 6083 Profile deceleration 6084 Velocity demand Quick-stop deceleration 6085 value 606B Limit Trajectory Multiplier Max acceleration 60C5 function generator Max deceleration 60C6 Jerks 60A4 :1 to 60A...
Seite 42 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 8.4 Profile Torque 8.4.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar.
Seite 43 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Beschreibung 6040 6041 Bit 8 Bit 10 Vorgegebenes Drehmoment erreicht Achse beschleunigt Geschwindigkeit der Achse ist 0 8.4.6 Objekteinträge Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Maximalstrom (2031 ) entspricht.
Seite 44 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi 8.5 Homing 8.5.1 Besonderheit PD4C USB Hinweis Da diese Steuerung keinen Feldbus besitzt, ist der nachfolgende Betriebsmodus nur mit einem NanoJ Programm nutzbar. Weitere Hinweise zur Programmierung und Benutzung eines NanoJ Programms findet sich im Kapitel Programmierung mit NanoJ.
Seite 45 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter • 6099 (Speed During Search For Zero): Geschwindigkeit für die Suche nach dem Index • 609A (Homing Acceleration): Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt • 2056 (Limit Switch Tolerance Band): Die Steuerung lässt nach dem Auffahren auf den positiven oder negativen Endschalter einen...
Seite 46 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Toleranzbänder der Endschalter verbotener Toleranz- Toleranz- verbotener Bereich zone 2056 zone 2056 Bereich negative positive Richtung Richtung negativer Referenz- positiver Endschalter schalter Endschalter 8.5.3 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber,...
Seite 47 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi • Methoden -1 bis -2 und -7 bis -14 enthalten einen Index-Impuls • Methoden -17 bis -18 und -23 bis -30 haben keinen Index-Impuls Methoden 1 und 2 Referenzieren auf Endschalter und Index-Impuls. Methode 1 referenziert auf negativen Endschalter und Index-Impuls:...
Seite 48 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter Methoden 7 bis 14 Referenzieren auf Referenzschalter und Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig. Mit der Methode 10 wird beispielsweise immer auf den Index-Impuls rechts neben der rechten Flanke des Referenzschalters referenziert.
Seite 49 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver Endschalter Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls.
Seite 50 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern).
Seite 51 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. 8.6 Takt/Richtungs-Modus 8.6.1 Beschreibung...
Seite 52 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi min. 200ns clock input min. 1µs (max. 1MHz) • Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 . Dabei gilt die folgende Formel: 2057h Schrittweite pro Puls = 2058h Ab Werk ist der Wert "Schrittweite pro Puls" = 512 eingestellt, was einem Vollschritt pro Puls entspricht.
Seite 53 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi min. 35µs clock input direction input 8.7 Analog-Modus 8.7.1 Beschreibung Dieser Modus benutzt zur Vorgabe der Drehzahl nicht ein Objekt aus dem Objektverzeichnis, sondern die Spannung am Analog-Eingang. Diese wird einmal pro Millisekunde erfasst und dann als Vorgabewert benutzt.
Seite 54 Handbuch PD4-C (USB) 8 Betriebsmodi +max Totzone Drehzahl -max Analoge Eingangs-Spannung 8.7.4 Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann über den DIP-Schalter 3 (siehe Kapitel "DIP Schalter") zwischen 100 U/ min und 1000 U/min gewechselt werden. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über die Konfigurationsdatei und dem Skalierungsfaktor Objekt 604C...
Seite 55 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen 9 Spezielle Funktionen 9.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 9.1.1 Digitale Eingänge Übersicht Hinweis Die digitalen Eingänge werden nur einmal pro Millisekunde erfasst. Signaländerungen am Eingang kürzer als eine Millisekunde können nicht verarbeitet werden.
Seite 56 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen • 3240 (Input Range Select): Damit können Eingänge - welche über diese Funktion verfügen - von der Schaltschwelle von 5 V (Bit Wert "0") auf die Schaltschwelle 24 V (Bit Wert "1") umgeschalten werden.
Seite 57 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen • 3250 : Dieses Objekt besitzt keine Funktion und ist aus Gründen der Kompatibilität enthalten. Bits der Ausgangs Beispiel für die Verrechnung der Bits für die Ausgänge: Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins...
Seite 58 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen • 203B Nominal Current - Gibt den Nennstrom in mA an. • 203B Maximum Duration Of Peak Current - Gibt die maximale Dauer des Maximalstroms in ms Folgende Objekte zeigen den gegenwärtigen Zustand von I t an: •...
Seite 59 Handbuch PD4-C (USB) 9 Spezielle Funktionen 9.3 Objekte speichern Objekte können dauerhaft nur über die Datei pd4cfg.txt gespeichert werden, der Speicher- Mechanismus über das Objekt 1011 und 1010 ist bei dieser Steuerung deaktiviert. Version 1.2.0 / 11.03.2015 / FIR-v1504...
Seite 60 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10 Programmierung mit NanoJ 10.1 Einleitung Der VMM (Virtual Machine Monitor) stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung. In diese kann der Anwender eigene Programme (Benutzerprogramm, "User Program") laden. Diese können dann Funktionen in der Motorsteuerung auslösen, indem beispielsweise Einträge im Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden.
Seite 61 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ • Lesen und Schreiben von OD-Werten per PDO-Mapping • Direktes Lesen und Schreiben von OD-Werten über Systemcalls • Aufruf sonstiger Systemcalls (z. B. Debug-Ausgabe schreiben) Über ein PDO Mapping werden dem Benutzerprogramm OD-Werte in Form von Variablen zur Verfügung gestellt.
Seite 62 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.4.2 Beispiel Um das Benutzerprogramm "TEST1.USR" auszuwählen und zu starten, kann z. B. folgende Sequenz benutzt werden: • Umbenennen der Datei "TEST1.USR" in "VMMCODE.USR". • Kopieren der Datei „VMMCODE.USR“ über USB auf die Steuerung.
Seite 63 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ if( counter < 100 ) InOut.outputReg1 = 0; else if( counter < 200 ) InOut.outputReg1 = 1; else counter = 0; // yield() 5 times (delay 5ms) for(U08 i = 0; i < 5; ++i ) yield();...
Seite 64 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: map U16 controlWord as output 0x6040:00 map U08 statusWord as input 0x6041:00 map U08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h" void user() [...] Out.controlWord = 1;...
Seite 65 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ 10.6.2 Zugriff auf das Objektverzeichnis • void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objektes im Objektverzeichnis...
Seite 66 Handbuch PD4-C (USB) 10 Programmierung mit NanoJ Hinweis Die Debug Ausgaben werden zunächst in einen eigenen Bereich des OD geschrieben und dann von dort von der Web-Oberfläche ausgelesen. Dieser OD-Eintrag hat den Index 2600 und ist 64 Zeichen lang. In Subindex 0 ist immer die Anzahl der bereits geschriebenen Zeichen enthalten.
Seite 67 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel des Handbuchs finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits •...
Seite 68 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • RECORD: Diese Objekte bestehen immer aus einem Untereintrag mit dem Subindex 0 - welcher die Menge der Untereinträge angibt - und den Untereinträgen selber ab dem Index 1. Im Gegensatz zu einem ARRAY kann der Datentyp der Subeinträge variieren, das bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann.
Seite 69 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subentries zusammen gefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
Seite 70 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.5 Beschreibung Dieser Abschnitt kann vorhanden sein, wenn die Benutzung zusätzliche Information verlangt. Sollten einzelne Bits eines Objekts oder Untereintrags unterschiedliche Bedeutung haben, so werden Diagramme wie im nachfolgenden Beispiel verwendet. Beispiel: Das Objekt ist 8 Bit groß, Bit 0 und 1 haben separat eine Funktion. Bit 2 und 3 sind zu einer Funktion zusammengefasst, für Bit 4 bis 7 gilt das gleiche.
Seite 71 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen Standard. Werte: 0129 (Vorgabewert): Der DS402 Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt.
Seite 72 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code...
Seite 73 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 74 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.
Seite 75 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung...
Seite 76 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung In Subindex 0 dieses Objekts steht die Länge der Zeichenkette. Ab Subindex 1 sind die einzelnen Zeichen enthalten.
Seite 77 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Wertebeschreibung...
Seite 78 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Restore Default Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4.
Seite 79 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 1018h Identity Object Funktion Das Objekt enthält Informationen zum Hersteller, den Produktcode und die Revisions- und Seriennummer. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 80 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030 Objektname Pole Pair Count...
Seite 81 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2032h Maximum Speed Funktion Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des V-Reglers in U/s oder U/min an. Objektbeschreibung Index 2032 Objektname Maximum Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 82 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung" in Volt. Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 83 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die Stromreduktion aktiviert wird. Objektbeschreibung Index 2036 Objektname Open Loop Current Reduction Idle Time...
Seite 84 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2039h Motor Currents Funktion Dieses Objekt enthält die gemessenen Motorströme in mA. Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein"...
Seite 85 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 203Ah Homing On Block Configuration Funktion Dieses Objekt enthält die Parameter für Homing auf Block (siehe Kapitel " Homing")
Seite 86 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000004EC Subindex Name Period Of Blocking Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Block Detection Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 87 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 88 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subentries haben folgende Funktion: • : Gibt den Nennstrom in mA an, muss kleiner als der Maximalstrom 2031 sein, sonst wird die Überwachung nicht aktiviert.
Seite 89 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2051 Objektname Encoder Optimization Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 90 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2052h Encoder Resolution Funktion Beinhaltet die Auflösung des Encoders, der zur elektrischen Kommutierung verwendet wird. Objektbeschreibung Index 2052 Objektname Encoder Resolution Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 91 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2054h Index Width Funktion Gibt die Indexbreite in einer internen Rechengröße an. Objektbeschreibung Index 2054 Objektname Index Width Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF...
Seite 92 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-/Richtungsmodus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057 Objektname Clock Direction Multiplier Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
Seite 93 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung TYPE TYPE Legt den Typ des Encoders fest. Das bit muss den Wert "0" bei einem differentiellen Encoder haben.
Seite 94 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2060h Compensate Polepair Count Funktion Ermöglicht, motorunabhängig Fahrsätze zu beauftragen.
Seite 95 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
Seite 96 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Acceleration Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde.
Seite 97 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2065 Objektname Jerk Numerator Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die interne Rechengröße bezieht sich auf ganze mechanische ( 2060 =1) oder elektrische ( 2060 Umdrehungen pro Sekunde in der dritten Potenz.
Seite 98 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2067h Jerk Limit (internal) Funktion Dieses Objekt enthält Teile für die Berechnung des realen Rucklimits, das Limit wird deaktiviert, sobald dieses Objekt auf den Wert "0" gesetzt wird.. Die nachfolgende Formel beschreibt die Berechnung des realen Rucklimit:...
Seite 99 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
Seite 100 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2200h Sampler Control Funktion Steuert den eingebauten Sampler, der dazu dient, zyklisch beliebige Werte aus dem Object Dictionary aufzuzeichnen. Objektbeschreibung Index 2200 Objektname Sampler Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben...
Seite 101 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung OVER Wert = "1": Sampler ist aktiv und zeichnet Daten auf. OVER Wert = "1": Der Aufzeichnungspuffer wurde nicht schnell genug ausgelesen und Daten sind verloren gegangen. Daraufhin wird der Sampler gestoppt und muss erneut durch eine steigende Flanke im Objekt 2200 Bit 0 gestartet werden.
Seite 102 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 22030220 Subindex Name Sample Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Value #4 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 103 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16]...
Seite 104 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Buffer Watermark Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sample Tick Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 105 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 106 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Status [3] Status [3] Beschreibt den aktuellen Status der VMM.
Seite 107 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0x0003 Invalid Usage (z. B. durch einen in NanoJ nicht zulässigen Befehl) 0x0004 Hardfault (Cortex Fehler) 0x0005 Timeout, Zeitüberschreitung des 1 ms Zyklus 0x0006 Busfault (Cortex Fehler) 0x0007 Ungültiger Stackpointer 0x0100 Ungültige NanoJ Programmdatei...
Seite 108 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2304h Table Of Available User Programs Funktion Hier werden die Dateinamen der verfügbaren Benutzerprogramme hinterlegt. Objektbeschreibung Index 2304 Objektname Table Of Available User Programs Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 109 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Name Of User Program 2 LB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Name Of User Program 3 UB Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 110 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung t = 74 e = 65 s = 73 Damit ergeben sich die beiden Einträge an Subindex 1 und 2 zu: 74657374 , 00000000 In jeweils zwei aufeinander folgenden Subindices steht der Name eines Benutzerprogramms im ASCII- Zeichensatz kodiert.
Seite 111 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2...
Seite 112 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8...
Seite 113 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp...
Seite 114 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten.
Seite 115 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 116 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #11...
Seite 117 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 118 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Mapping #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #2...
Seite 119 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Mapping #6 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #8...
Seite 120 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Mapping #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Mapping #14 Datentyp...
Seite 121 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten SubIndex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten.
Seite 122 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 123 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 124 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 15# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 125 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 21# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 126 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Input 27# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Input 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 127 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem VMM-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch zu dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index...
Seite 128 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Init Parameter 3# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 129 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Init Parameter 9# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 130 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 17#...
Seite 131 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 23# Datentyp INTEGER32...
Seite 132 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Init Parameter 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 133 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500...
Seite 134 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 4# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 5# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 135 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 10# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 11# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 136 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 16# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 17# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 137 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name NanoJ Output 22# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 23# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 138 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name NanoJ Output 28# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 29# Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name NanoJ Output 30#...
Seite 139 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung...
Seite 140 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #6 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 141 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #12 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #13...
Seite 142 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #17 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #18 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #19...
Seite 143 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #23 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #25 Datentyp...
Seite 144 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 145 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #36 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #37 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 146 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #42 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #43 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 147 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #48 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #49 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 148 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Value #54 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #55 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #56...
Seite 149 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #60 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #61 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Value #62...
Seite 150 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 2700h User Storage Area Funktion Mit diesem Objekt können vom Benutzer bis zu 8 16Bit Werte abgespeichert werden. Wenn Subindex 1 auf den Wert "1" gesetzt wird, werden die Daten abgespeichert und beim Neustart immer wieder geladen.
Seite 151 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Storage #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Storage #4 Datentyp...
Seite 152 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3202h Motor Drive Submode Select Funktion Steuert die Reglerbetriebsart, wie z. B. die Closed-Loop / Open Loop-Umschaltung und ob der Velocity-Mode über den S-Regler simuliert wird oder mit einem echten V-Regler im Closed-Loop arbeitet.
Seite 153 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC" (Bürstenloser Gleichstrommotor) Ferr (Following Error) Wert = "1": ein "Following Error" löst einen Fault mit zugehöriger Reaktion aus (siehe Objekt...
Seite 154 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Subindex Name Position Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Folgende Subindizes haben eine Bedeutung: •...
Seite 155 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Commutation Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Torque Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 156 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • Wert = "1": der Encoder-Wert wird in das Objekt 6064 eingetragen 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Weg- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed-Loop.
Seite 157 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00001B58 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000004 Subindex Name Id_P Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000668A0 Subindex Name Id_I Datentyp INTEGER32...
Seite 158 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000055F0 Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Einträge • Subindex 01 : Proportionalanteil des S-Reglers • Subindex 02 : Integralanteil des S-Reglers •...
Seite 159 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Enable Legacy Power Mode Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 gültige Werte: • Wert = "0": Die Ausgangsspannung für den Motor (PWM) ist im Status "Switched On" der " DS402 Power State machine"...
Seite 160 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: • Spannungseingang: (x digits - 512 digits) * 20 V / 1024 digits •...
Seite 161 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3225h Analogue Inputs Switches Funktion Dieses Objekt enthält entweder die eingestellte CANopen-NodeID des Drehschalter oder die DIP- Schalter-Positionen. Objektbeschreibung Index 3225 Objektname Analogue Inputs Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
Seite 162 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben. Dabei gilt für alle folgenden Subindizes, dass Bit 0 den digitalen Eingang 1 betrifft, Bit 1 den Eingang 2, usw.
Seite 163 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 164 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung • : Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal • : Dieser Subindex deaktiviert (Wert "0") das Input-Routing oder aktiviert es (Wert "1")
Seite 165 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value...
Seite 166 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 167 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp...
Seite 168 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte alle Werte zulässig außer 0...
Seite 169 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung.
Seite 170 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). 6040h Controlword Funktion Mit diesem Objekt wird der Motor eingeschaltet und es können Fahrbefehle ausgeführt werden. Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code...
Seite 171 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6041h Statusword Funktion Mit diesem Objekt wird abgefragt, ob der mit dem Objekt 6040 (Controlword) kommandierte Zustand erreicht wurde. Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
Seite 172 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1") TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Reached) Limit überschritten...
Seite 173 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit in Benutzereinheiten an. Die Quelle dieses Objekts kann im Open Loop-Modus mit dem Objekt 320A entweder auf den internen, berechneten Wert oder auf den Encoder gestellt werden.
Seite 174 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 175 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16...
Seite 176 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 177 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält dabei die Geschwindigkeitsänderung, der Subindex 2 die zugehörige Zeit in Sekunden.
Seite 178 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000003C Beschreibung Werden die Subindex 1 auf den Wert 1 und Subindex und 2 auf den Wert 60 eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Minute.
Seite 179 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung 3 bis 32767 Reserviert 605Bh Shutdown Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der DS402 Power State machine vom Zustand "Operation enabled" in den Zustand "Ready to switch on".
Seite 180 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp" (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert...
Seite 181 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt mit Kurzschlussbremsung Abbremsen mit "slow down ramp"...
Seite 182 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Modus Beschreibung Profile Torque Mode Reserved Homing Mode nicht belegt 8 bis 127 Reserved 6061h Modes Of Operation Display Funktion Enthält den aktuellen Betriebsmodus, der in Objekt 6060 ("Modes Of Operation") eingestellt ist. Objektbeschreibung...
Seite 183 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen seit Einschalten des Antriebs. Objektbeschreibung Index 6063 Objektname Position Actual Internal Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
Seite 184 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000100 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein"...
Seite 185 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Um eine automatische Reaktion auf den Fehler zu erhalten, muss das Bit 7 im Objekt 3202 aktiviert werden. Damit wird ein "Fault" erzeugt wenn der "Following Error" entsteht - und entsprechend darauf reagiert ( 6041 Bit 3 "Fehler vorgefallen").
Seite 186 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 606Bh Velocity Demand Value Funktion Vorgabegeschwindigkeit für den Regler im Profile Velocity Mode. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe auch Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen/Minute eingestellt. Objektbeschreibung...
Seite 187 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606D Objektname Velocity Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieser Wert gibt an, wie stark die reale Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 "Zielvorgabe erreicht"...
Seite 188 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6072h Max Torque Funktion Das Objekt beschreibt das maximale Drehmoment.
Seite 189 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition für Profile Position und Cyclic Synchronous Position Mode an. Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 190 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 80000001 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 7FFFFFFE Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D...
Seite 191 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 192 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1" gesetzt, ist die Umkehrung aktiviert. Ist der Wert "0", ist die Drehrichtung wie im jeweiligen Modus beschrieben...
Seite 193 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe an. Dieses Objekt wird mit den benutzerdefinierten Einheiten verrechnet (siehe Benutzerdefinierte Einheiten). Im Auslieferungszustand ist die Steuerung auf Umdrehungen pro Minute eingestellt.
Seite 194 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Bremsbeschleunigung in Umdrehungen/s...
Seite 195 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": ruck-begrenzte Rampe 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE...
Seite 196 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000007D0 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F...
Seite 197 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions (6091 ) / Shaft Revolutions (6091 6092h Feed Constant Funktion Vorschub pro Umdrehung im Falle eines Linearantriebs.
Seite 198 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed (6092 ) / Shaft Revolutions (6092 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt wählt den Homing Mode aus. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code...
Seite 199 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 200 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer ruck-begrenzten Rampe können in diesem Objekt die Größe der Rucks eingetragen werden.
Seite 201 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit in Millisekunden in 2er Potenzen.
Seite 202 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Interpolations Zeit, Einheiten: Gibt die Interpolationszeit an, derzeit werden nur Zeiten unterstützt, die einer Zweierpotenz entsprechen, also 1, 2, 4, 8, 16, etc.
Seite 203 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im "Profile Position" Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...
Seite 204 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits übertragen.
Seite 205 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4...
Seite 206 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Digital Outputs #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
Seite 207 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Drive Modi. Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 208 Handbuch PD4-C (USB) 11 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Sync Torque Modus 6505h Http Drive Catalogue Address Funktion Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein...
Seite 209 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 210 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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Seite 212 Handbuch PD4-C (USB) 12 Copyrights This software is provided by the Institute and contributors "as is" and any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed. In no event shall the Institute or contributors be liable for any direct, indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;...

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