Herunterladen
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Nanotec Anleitungen
  4. Motoren
  5. PD4-E591L42-E-65-3
  6. Technisches handbuch

Nanotec PD4-E591L42-E-65-3 Technisches Handbuch

Feldbus: ethernet/ip
Vorschau ausblenden

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Technisches Handbuch PD4-E
Feldbus: EtherNet/IP
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
PD4-E591L42-E-65-3, PD4-E601L42-E-65-3, PD4-EB59CD-E-65-3
Gültig ab Firmware-Version FIR-v1748
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W002b

Werbung

loading

Verwandte Anleitungen für Nanotec PD4-E591L42-E-65-3

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD4-E591L42-E-65-3

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD4-E Feldbus: EtherNet/IP Zur Benutzung mit folgenden Varianten: PD4-E591L42-E-65-3, PD4-E601L42-E-65-3, PD4-EB59CD-E-65-3 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1748 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W002b...
  • Seite 2 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) Inhalt Inhalt 1 Einleitung.....................7 1.1 Versionshinweise........................... 7 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt..................7 1.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................7 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss..................... 8 1.5 Fachkräfte.............................. 8 1.6 Mitgeltende Vorschriften........................8 1.7 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit..................... 8 1.8 Verwendete Symbole..........................8 1.9 Hervorhebungen im Text........................9 1.10 Zahlenwerte............................
  • Seite 3 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) Inhalt 7 Spezielle Funktionen................78 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge........................ 78 7.2 I t Motor-Überlastungsschutz......................87 7.3 Objekte speichern..........................88 8 EtherNet/IP....................94 8.1 Geräteprofil............................94 8.2 Service: Get object dictionary entry....................94 8.3 Service: Set object dictionary entry.....................95 8.4 Service: Get object dictionary entry Rockwell..................95 8.5 Assembly-Objekte..........................
  • Seite 4 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) Inhalt 2038h Brake Controller Timing........................158 2039h Motor Currents..........................159 203Ah Homing On Block Configuration....................161 203Bh I2t Parameters..........................163 203Dh Torque Window..........................165 203Eh Torque Window Time Out......................166 203Fh Max Slippage Time Out....................... 166 2056h Limit Switch Tolerance Band......................167 2057h Clock Direction Multiplier......................167 2058h Clock Direction Divider.........................
  • Seite 5 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) Inhalt 6041h Statusword............................ 239 6042h Vl Target Velocity......................... 241 6043h Vl Velocity Demand........................241 6044h Vl Velocity Actual Value....................... 242 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................242 6048h Vl Velocity Acceleration........................243 6049h Vl Velocity Deceleration....................... 244 604Ah Vl Velocity Quick Stop.........................
  • Seite 6 60B0h Position Offset..........................282 60B1h Velocity Offset..........................282 60B2h Torque Offset..........................283 60C1h Interpolation Data Record......................283 60C2h Interpolation Time Period......................284 60C4h Interpolation Data Configuration....................285 60C5h Max Acceleration..........................288 60C6h Max Deceleration......................... 288 60E4h Additional Position Actual Value....................288 60E5h Additional Velocity Actual Value....................289 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments............290 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions.................292 60E9h Additional Feed Constant - Feed....................293...
  • Seite 7 03/2018 erste Veröffentlichung FIR-v1748 W002b 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt © Copyright 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 85622 Feldkirchen Deutschland Tel.+49 89 900 686-0 Fax +49 89 900 686-50 www.nanotec.de...
  • Seite 8 Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem. Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und...
  • Seite 9 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 1 Einleitung Hinweis • Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin. • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten. • Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können. Tipp Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:...
  • Seite 10 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 11 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise Hinweis • Beschädigung der Steuerung. • Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. • Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben.
  • Seite 12 Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen 3.2.1 PD4-E591L42-E-65-3 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 13 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD4-E601L42-E-65-3 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.2.3 PD4-EB59CD-E-65-3 Frontansicht und Montierung Seitenansicht Rückansicht Ansicht X 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Technische Daten Motor PD4-E PD4-EB Hochpoliger DC-Servo Niedrigpoliger DC-Servo (BLDC) (Schrittmotor) Betriebsspannung...
  • Seite 14 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Haltemoment Ncm Nenn- / Nenndrehzahl (U/ Spitzenmoment Ncm min) PD4-EB59CD k.A. 60 / 180 3500 3.3.3 Technische Daten Betriebsmodi Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Profile Torque Mode, Velocity Mode, Homing Mode, Takt-Richtung-Modus Sollwertvorgabe/ Analogeingang, NanoJ-Programm Programmierung...
  • Seite 15 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zusammenfassung: Bei 25 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) ist die Steuerung länger als 2 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur am Deckel war stabil bei ca. 60 °C. Bei 45 °C (+48 V, 4,2/6 A effektiv, Drehzahlmodus 30 U/min) hat der Temperaturschutz die Steuerung nach ca.
  • Seite 16 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Hinweis Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.
  • Seite 17 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Blinktakt Fehler Temperatur Überstrom Regler Watchdog-Reset Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein genauerer Fehlercode hinterlegt. 3.5.2 EtherNet/IP LEDs Die LEDs "Mod" und "Net" blitzen in dem unten dargestellten Muster nach dem Anschalten der Steuerung.
  • Seite 18 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung LED Verhalten Zusammenfassung Voraussetzung Blinkend grün Keine Verbindung Eine IP Adresse ist konfiguriert aber keine CIP Verbindung wurde aufgebaut und eine exklusive Benutzerverbindung lief in einen Timeout. Dauerhaft grün Verbunden Zumindest eine CIP Verbindung (beliebige Transportklasse) ist aufgebaut und eine exklusive Benutzerverbindung lief nicht in einen Timeout.
  • Seite 19 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung 3.6.3 Stecker X3 - Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. Hinweis •...
  • Seite 20 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Zulässige Betriebsspannung Die maximale Betriebsspannung beträgt 51,5 V DC. Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab 50,5 V wird die integrierte Ballast-Schaltung (3 W Leistung) aktiviert. Die minimale Betriebsspannung beträgt 10 V DC.
  • Seite 21 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Spannungsausgang +5 V, max. 100 mA +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, Stromverbrauch: ca. 39 mA Hinweis Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt. Sie können in 4015 die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird.
  • Seite 22 Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.
  • Seite 23 • EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. • Diese können den Motor und andere Geräte stören. Nanotec empfiehlt folgende Maßnahmen: • Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. •...
  • Seite 24 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 4. Es wird die Liste der verfügbaren Netzwerkadapter dargestellt. Am Adapter, mit welchem die Steuerung verbunden ist, die Eigenschaften öffnen (beispielsweise mit einem Klick mit der rechten Maustaste). 5. Internetprotokoll Version 4 (TCP/IPv4) anwählen und die Schaltfläche Eigenschaften drücken. 6.
  • Seite 25 Diese Steuerung ist mit einer EtherNet/IP-Schnittstelle ausgestattet. Lesen Sie das Kapitel EtherNet/IP für weitere Details. Hinweis Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018 .
  • Seite 26 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 4.2.1 Anschluss 1. Schließen Sie die Versorgungsspannung an den Stecker X3 (siehe Kapitel Stecker X3 - Spannungsversorgung) an. 2. Verbinden Sie die Rockwell CompactLogix PLC mit dem Anschluss X1 der Steuerung (siehe Kapitel Stecker X1 - Ethernet/IP). 4.2.2 Software Verbindung Standardmäßig ist die Steuerung im DHCP-Modus, daher wird ein DHCP-Server in dem Netzwerk benötigt.
  • Seite 27 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 4. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Ethernet im Controller Organizer und wählen Sie New Module…. Wählen Sie den Catalog Tab, suchen Sie den Eintrag PD4-E und selektieren Sie das Gerät, mit dem Sie arbeiten wollen. Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 28 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme Anschließend wird die Eingabemaske New Module geöffnet. Selektieren Sie den General Tab und geben Sie den Namen und die IP-Adresse für das Gerät ein. Die Benutzung des Host Name wird nicht unterstützt. Wählen Sie den Connection Tab und geben Sie einen RPI-Wert für die I/O Common Daten an, wie es im nachfolgenden Bild gezeigt wird.
  • Seite 29 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 6. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Data Types\User-Defined im Controller Organizer und dann auf Import Data Type… um die bereitgestellten UserDefined Data zu importieren, welche die Arbeit mit der Steuerung vereinfacht. Nach dem Import sollten noch die Message-Objekte in den diversen AOIs überprüft werden, ob noch der korrekte Kommunikations-Pfad eingestellt ist (siehe nachfolgende Abbildung).
  • Seite 30 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 8. Nachdem Sie online sind, ist es nötig, in den Run-Modus mittels dem Menü Communications und dem Submenüeintrag Run Mode zu gehen. Falls die grünen Lampen bei Run Mode, Controller OK und I/O OK leuchten, war die Konfiguration erfolgreich und Sie können mit der Arbeit an der Steuerung beginnen.
  • Seite 31 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Information zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. Tipp Solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor oder die Sensoren für die Rückführung (Encoder/Hallsensoren) nicht ändern, ist das Auto-Setup nur einmal bei der Erstinbetriebnahme durchzuführen.
  • Seite 32 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup Während der Ausführung des Auto-Setups werden nacheinander folgende Tests und Messungen...
  • Seite 33 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F...
  • Seite 34 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme Hinweis Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. 4.4.1 Aktivierung Um die speziellen Fahrmodi zu aktivieren, müssen Sie in 4015 den Wert "2"...
  • Seite 35 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 4 Inbetriebnahme 4.4.3 Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042 geschrieben. Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor (Objekt 604C Subindex 01 ) einstellen.
  • Seite 36 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
  • Seite 37 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Rückführung Schrittmotor BLDC-Motor Hall nein Encoder Sensorless In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi angewendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind, zusammen. Betriebsmodus Betriebsart Open Loop Closed Loop Profile Position Velocity...
  • Seite 38 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte steht jedoch das Trägheitsmoment des Rotors entgegen. Unter bestimmten Betriebsbedingungen neigt diese Kombination zu Resonanzen, vergleichbar einem Feder-Masse-System. Inbetriebnahme Um die Betriebsart Open Loop anzuwenden, sind folgende Einstellungen notwendig: • Im Objekt 2030 (Pole Pair Count) die Polpaarzahl eingeben (siehe Motordatenblatt: Ein Schrittwinkel von 1,8°...
  • Seite 39 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cycle Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cycle Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit"...
  • Seite 40 Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor. Mit der Betriebsart Closed Loop können Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts...
  • Seite 41 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor...
  • Seite 42 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011...
  • Seite 43 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...
  • Seite 44 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Ready to switch on Übergang in den Zustand Ready to switch on (shutdown option): In diesem Fall wird die in Objekt 605B hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle). Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt...
  • Seite 45 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) Abbremsen mit quick stop ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert Schlepp-/Schlupffehler Sollte ein Schlepp- oder Schlupffehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 3700 hinterlegt ist.
  • Seite 46 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos Hinweis Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet.
  • Seite 47 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 mechanical nein Umdrehung revolution encoder nein nein Encoder-Inkremente increment step nein nein Schritte. Bei 2-phasigen Schrittmotoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030 multipliziert mit 4 einer Umdrehung. Bei 3-phasigen BLDC-Motoren entspricht die Anzahl der Polpaare (2030 ) multipliziert...
  • Seite 48 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Encoder-Inkremente (608F :01) Auflösung Positionsencoder = Motorumdrehungen (608F :02) 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen (6091 :1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091 :2 (Shaft Revolutions)) wie folgt: Motorumdrehung (6091 Getriebeübersetzung = Achsenumdrehung (6091 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub (6092...
  • Seite 49 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Wird die Vorschubkonstante entsprechend der Spindelsteigung einer Linearachse eingestellt, dreht der Motor so weit, dass ein Vorschub von 1 mm erreicht wird. Geschwindigkeitseinheit Das Objekt 60A9 enthält: • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) •...
  • Seite 50 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte 6097 Beschleunigungseinheit 6097 Ruckeinheit Die Ruckeinheit ist Beschleunigungseinheit pro Sekunde. Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler (60A2 ) geteilt durch Nenner (60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.
  • Seite 51 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 5 Generelle Konzepte Task Zykluszeit Applikation 1 ms NanoJ Applikation 1 ms Stromregler 31,25 µs (32 KHz) Geschwindigkeitsregler 250 µs (4 KHz) Positionsregler 1 ms Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 52 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv.
  • Seite 53 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Hinweis Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt unterschritten wird. In diesem Fall müsste die Steuerung zurücksetzen und Anlauf nehmen, um die Vorgabe zu erreichen. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: •...
  • Seite 54 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Die Steuerung kann das Bit 4 im Objekt 6040 (Controlword) auch selbstständig zurücksetzen. Das wird mit den Bits 4 und 5 des Objektes 60F2 eingestellt.
  • Seite 55 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Zeitpunkte Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Änderungen sofort übernehmen (6040 , Bit 5) Zielpunkt (607A Gespeicherter Zielpunkt Zu bearbeitender Zielpunkt Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Übergangsprozedur für zweite Zielposition Die folgende Grafik zeigt die Übergangsprozedur für die zweite Zielposition, während die erste Zielposition angefahren wird.
  • Seite 56 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 57 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: • Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. • Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. • Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
  • Seite 58 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0)
  • Seite 59 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: • 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition • 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter) •...
  • Seite 60 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
  • Seite 61 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck- begrenzte Rampen auszuwählen. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.
  • Seite 62 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi In diesem Objekt werden die Limitierungen der Zielgeschwindigkeiten angegeben. In 6046 wird die minimale Geschwindigkeit eingestellt. Unterschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 ) die Minimalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Minimalgeschwindigkeit 6046 begrenzt. In 6046 wird die maximale Geschwindigkeit eingestellt. Überschreitet die Zielgeschwindigkeit (6042 ) die Maximalgeschwindigkeit, wird der Wert auf die Maximalgeschwindigkeit 6046 begrenzt.
  • Seite 63 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6.3 Profile Velocity 6.3.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen. Im Gegensatz zum Velocity Mode (siehe "Velocity") wird bei diesem Modus im Statusword angezeigt, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv.
  • Seite 64 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041 (Statusword) auf "1" gesetzt ist. • 606E (Velocity Window Time): Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606D "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit...
  • Seite 65 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086...
  • Seite 66 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Hinweis Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop. Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4"...
  • Seite 67 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Hinweis Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203B ) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem Spitzenstrom limitiert.
  • Seite 68 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: • Bit 4: Wird das Bit auf "1" gesetzt, wird die Referenzierung gestartet. Diese wird solange ausgeführt, bis entweder die Referenzposition erreicht wurde oder Bit 4 wieder auf "0" gesetzt wird. Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:...
  • Seite 69 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter 6099 6099 609A 609A 6.5.2 Referenzfahrt-Methode Beschreibung Die Referenzfahrt-Methode wird als Zahl in das Objekt 6098 geschrieben und entscheidet darüber, ob auf eine Schalterflanke (steigend/fallend), eine Stromschwelle für Blockdetektion bzw. einen Index- Impuls referenziert wird oder in welche Richtung die Referenzfahrt startet.
  • Seite 70 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Block Position Motorstrom Blockierstrom- grenze 203A Blockierdauer 203A Methoden-Überblick Die Methoden 1 bis 14, sowie 33 und 34 benutzen den Index-Impuls des Encoders. Die Methoden 17 bis 32 sind identisch mit den Methoden 1 bis 14, mit dem Unterschied, dass nur noch auf den End- oder Referenzschalter referenziert wird und nicht auf den Index-Impuls.
  • Seite 71 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 72 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter: positiver...
  • Seite 73 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Methoden 23 bis 30 Referenzieren auf Referenzschalter ohne den Index-Impuls (mit Endschaltern). Bei diesen Methoden ist die derzeitige Position relativ zum Referenzschalter unwichtig.
  • Seite 74 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Referenz- schalter negativer Endschalter Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position. Hinweis Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled"...
  • Seite 75 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6.6.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-1" (bzw."FFh" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine"). 6.6.3 Generelles Folgende Daten gelten für jede Unterart des Takt-Richtungs-Modus: •...
  • Seite 76 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi 6.6.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus Takt-Richtungs-Modus (TR-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "0" gesetzt sein (Werkseinstellung). In diesem Modus müssen über den Takteingang die Pulse vorgegeben werden, das Signal des Richtungseingangs gibt dabei die Drehrichtung vor (siehe nachfolgende Grafik).
  • Seite 77 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 6 Betriebsmodi Hinweis In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs. 6.7.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FE ") gesetzt werden (siehe CiA 402 Power State Machine).
  • Seite 78 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh Digital Inputs bzw.
  • Seite 79 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge 3240 sind nur gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe...
  • Seite 80 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen • 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde. • 3240 (Raw Value): Dieses Objekt beinhaltet den unmodifizierten Eingabewert. •...
  • Seite 81 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Hinweis Die Einträge 3240 bis 3240:04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. Hinweis Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.
  • Seite 82 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter physikalischer Eingang 1 Invertierter physikalischer Eingang 2 Invertierter physikalischer Eingang 3 Invertierter physikalischer Eingang 4 Invertierter physikalischer Eingang 5 Invertierter physikalischer Eingang 6 Invertierter physikalischer Eingang 7 Invertierter physikalischer Eingang 8 Invertierter physikalischer Eingang 9 Invertierter physikalischer Eingang 10 Invertierter physikalischer Eingang 11...
  • Seite 83 Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
  • Seite 84 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Bereich der normalen Bereich der Ausgabepins Ausgabepins mit Spezialfunktion Bit31 Bit16 Bit15 Bit0 60FEh Bit in 3250h:3 Bit in 3250h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv. Logik nicht Wert der Bremse 1: Wert erzwingen 1: invertiere Logik Bit in 3250h:4 0: Wert = 0...
  • Seite 85 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Auswahl der Signalquelle mit 3252:NN High Byte Signal- Ausgang N quellen Auswahl des Kontrollbits mit 3252:NN Low Byte Bits in 60FE Aktivierung Dieser Modus wird aktiviert, indem das Objekt 3250 (Routing Enable) auf 1 gesetzt wird. Hinweis Die Einträge 3250 bis 3250:04...
  • Seite 86 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Nummer in 3252:01 bis 05 00XX Ausgang ist immer "1" 01XX Ausgang ist immer "0" 02XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 1 03XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 2 04XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 4 05XX Encodersignal (6063 ) mit Frequenzteiler 8...
  • Seite 87 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen 7.2 I t Motor-Überlastungsschutz 7.2.1 Beschreibung Hinweis Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher erfolgt die Nutzung von I t mit Schrittmotoren ohne Gewähr. Das Ziel des I t Motor-Überlastungsschutz ist es, den Motor vor einem Schaden zu bewahren und gleichzeitig, ihn normal bis zu seinem thermischen Limit zu betreiben.
  • Seite 88 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Strom Maximaler Strom Nennstrom Im ersten Abschnitt t1 ist der Stromwert höher als der Nennstrom. Am Zeitpunkt t1 wird I erreicht und der Strom wird auf Nennstrom begrenzt. Danach kommt während der Dauer t2 ein Strom, der dem Maximalstrom entspricht.
  • Seite 89 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist. Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
  • Seite 90 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen • 605C : Disable Option Code • 605D : Halt Option Code • 605E : Fault Option Code • 6060 : Modes Of Operation • 6065 : Following Error Window • 6066 : Following Error Time Out •...
  • Seite 91 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen 7.3.4 Kategorie: Benutzer • 2701 : Customer Storage Area 7.3.5 Kategorie: Bewegung • 3202 : Motor Drive Submode Select • 3203 : Feedback Selection 7.3.6 Kategorie: Tuning • 2030 : Pole Pair Count •...
  • Seite 92 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Nachfolgende Tabelle listet auf, welcher Subindex des Objektes 1010 für welche Kategorie zuständig ist. Subindex Kategorie Alle Kategorien mit der Ausnahme von 06 (Tuning) und 0C (Ethernet) Kommunikation Applikation Benutzer Bewegung Tuning Ethernet 7.3.9 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011...
  • Seite 93 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 7 Spezielle Funktionen Die Einträge des Objektes 1020 können mit einem Datum und einer Uhrzeit beschrieben und anschließend über 1010 :01 zusammen mit allen anderen speicherbaren Objekten gespeichert werden. Die Einträge von 1020 werden auf "0" zurückgesetzt, sobald ein beliebiges speicherbares Objekt (einschließlich 1010 , außer 1010 und 1020...
  • Seite 94 • I/O-Datenübertragung (CIP class 1) Hinweis Nanotec Steuerungen basieren immer auf dem CANopen-Standard CiA402. Daher werden alle Attribute in einem sogenannten Objektverzeichnis (engl. object dictionary) gespeichert. Diese können mit einem Index und einem Subindex adressiert werden. z.B. 1018 . Der Index ist ein 16-bit Wert und der Subindex ein 8-bit Wert.
  • Seite 95 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Name Service Class Instance Attribute Daten GetOD entry 0x32 0x64 Index (16- Subindex (8- Bit) Bit) 8.3 Service: Set object dictionary entry Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Daten, um einen Wert in ein Attribut zu schreiben. Die Länge der Daten hängt vom Attribut ab.
  • Seite 96 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Offset Objektverzeichnis-Eintrag Größe (Bits) (Bytes) 6041 Statusword 6064 Position Actual Value 6043 Vl Velocity Demand Value 6044 Vl Velocity Actual Value 606B Velocity Demand Value 606C Velocity Actual Value 6074 Torque Demand 1001 Error Register 1003 Predefined Error Field 60FD...
  • Seite 97 Controller Organizer, wählen Sie Import Routine und wählen Sie die MainRoutine.L5X von Nanotec, um es in das MainProgram zu importieren. Hinweis Es wird empfohlen, den Namen Nanotec für den Namen des EtherNet/IP-Moduls zu setzen. Als Folge funktionieren die AOIs ohne Anpassungen, da der Pfadname bereits in einigen AOIs und Variablen benutzt wird.
  • Seite 98 Nanotec-Steuerungen zu kommunizieren. Es wird dringend empfohlen, diese AOIs zu benutzen, da diese auf das korrekte Zahlenformat achten. Alle Add-On-Instructions, welche von Nanotec bereit gestellt werden, benutzen den prefix "AOI_" in deren Namen. Die folgenden AOIs werden angeboten: •...
  • Seite 99 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP AOI_Autosetup Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. IO_Common Instanz des AOI_ IO_Common, erstellt als ein Controller Tag.
  • Seite 100 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP 8.8.3 AOI_Controlword_6040h Diese AOI dient zur Handhabung des Objektes 6040 und damit der einfacheren Handhabung der CiA 402 Power State Machine. Die AOI hat drei Operationsmodi: OpMode = 1 Hochschalten des Objektes 6040 für die CiA 402 Power State Machine. OpMode = 2 Herunterschalten des Objektes 6040 für die CiA 402 Power State Machine.
  • Seite 101 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Quickstop Merker, der einen Schnellstopp (Quickstop) im Statusword 6041 anzeigt. 8.8.4 AOI_GetOdEntry_old Diese AOI liest einen Wert aus einem Objekt im Objektverzeichnis aus. Parameter Benötigt Name Datentyp Benutzung AOI_GetOdEntry_old AOI_GetOdEntry_old InOut Execute BOOL Input nein Error BOOL...
  • Seite 102 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP SignedValue Vorzeichen des Datenwertes. Data_Size Länge des Datenwertes in Bytes. Data Zurückgegebener Datenwert. 8.8.5 AOI_GetOdEntry v1.0 Diese AOI liest einen Wert eines Objektes des Objektverzeichnisses und schreibt die Daten immer in ein DINT. Diese Funktion ist die beste Herangehensweise für Rockwell, da die Objektdefinition ebenfalls gesendet wird.
  • Seite 103 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Subindex Subindex des Objektes (Parameter). Data Der Wert, welcher aus dem Objekt ausgelesen wurde. Data_String Falls ein String ausgelesen wurde, wir dieser hier gespeichert. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. 8.8.6 AOI_IO_Common Diese AOI ist die wichtigste Add-On-Instruction.
  • Seite 104 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. IO_Data_In Referenz auf die Eingangsdaten des Assembly. IO_Data_Out Referenz auf die Ausgangsdaten des Assembly. All others Variablen, welche als ein Controller Tag erstellt werden. Der Datentyp ist immer ein DINT un muss anstelle des Zugriffs des Parameters über das Assembly genutzt werden.
  • Seite 105 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. MSG_Data_Output Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 106 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Beschreibung AOI_RestoreParameter_1011h Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 107 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. Send_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird.
  • Seite 108 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt. Error Merker, welcher einen Fehler beim Übertragen einer Nachricht anzeigt. 8.8.11 AOI_SetParamsProfilePositionMode Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position auf einmal zu setzen.
  • Seite 109 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP 8.8.12 AOI_SetParamsProfileTorqueMode Mit diesem AOI ist es möglich, die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Torque auf einmal zu setzen. Parameter werden in dem UDT_ParamsProfileTorqueMode gespeichert. Das AOI schreibt die Parameter einen nach dem anderen in die Steuerung. Parameter Benötigt Name Datentyp...
  • Seite 110 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Benötigt Name Datentyp Benutzung Execute BOOL Input SetOdEntry_MSG MESSAGE InOut nein Done BOOL Output nein Error BOOL Output Beschreibung AOI_SetParamsVelocityMode Instanz dieser AOIs, erstellt als ein Controller Tag. Parameter Referenz zu dem konfigurierten Parameter. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes, um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben.
  • Seite 111 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP Parameter Referenz zu dem konfigurierten Parameter. SetOdEntry_MSG Instanz eines Nachrichtenobjektes um einen Wert im Objektverzeichnis zu schreiben. MSG_Data_Input Puffer, welcher zum Senden der Nachricht gebraucht wird. Execute Die AOI wird mit der steigenden Flanke dieses Parameters ausgeführt. Done Merker, welcher die erfolgreiche Ausführung und Beendigung der AOI anzeigt.
  • Seite 112 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP All others Variablen, welche als Controller Tag erstellt wurden. Sie sind immer vom Typ BOOL und können anstelle des Zugriffs auf einzelne Bits benutzt werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass diese Flags eine Bezeichnung tragen. 8.8.16 AOI_StoreParameter_1010h Mit diesem AOI kann eine Untermenge an Objekten aus dem Objektverzeichnis gespeichert werden, so dass sie mit dem nächsten Neustart der Steuerung automatisch wieder zur Verfügung stehen.
  • Seite 113 3: Speichern aller Applikationsparameter • 4: Speichern aller Benutzerparameter • 5: Speichern aller Bewegungs-Parameter • 6: Speichern aller Motor-Tuning-Parameter 8.9 Benutzerdefinierte Datentypen Alle benutzerdefinierten Datentypen, welche von Nanotec bereitgestellt werden, haben den Präfix "UDT_" im Namen. • UDT_ParamsHomingMode • UDT_ParamsProfilePositionMode • UDT_ParamsProfileTorqueMode •...
  • Seite 114 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP 8.9.2 UDT_ParamsProfilePositionMode Die wichtigsten Parameter für den Modus Profile Position können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsProfilePositionMode geschrieben werden. Dieses UDT enthält die folgenden Daten: •...
  • Seite 115 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 8 EtherNet/IP 8.9.5 UDT_ParamsVelocityMode Die wichtigsten Parameter für den Modus Velocity können hier konfiguriert werden, wenn eine Variable mit diesem Datentyp als Controller Tag erstellt wird. Anschließend können die Parameter mit dem AOI_SetParamsVelocityMode geschrieben werden. Dieses UDT enthält die folgenden Daten: •...
  • Seite 116 NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de. 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
  • Seite 117 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 9 Programmierung mit NanoJ Hinweis Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code.
  • Seite 118 Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm. Tipp Nanotec empfiehlt, entweder per Mapping oder Systemcall mit od_write() auf ein und denselben OD-Wert zuzugreifen. Wird beides gleichzeitig verwendet, so hat der Systemcall keine Auswirkung. 9.1.5 NanoJ-Programm OD-Einträge Das NanoJ-Programm wird durch OD-Einträge im Objekt-Bereich 2300...
  • Seite 119 = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de. 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen...
  • Seite 120 9 Programmierung mit NanoJ - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung. Ein Kommentar oberhalb des Mappings ist erlaubt. Tipp Nanotec empfiehlt: • Benutzen Sie das Mapping, falls Sie den Zugriff auf ein Objekt im Objektverzeichnis häufiger benötigen, z. B. das Controlword 6040 oder das Statusword 6041 Für den einzelnen Zugriff auf Objekte bieten sich eher die Funktionen od_write() und...
  • Seite 121 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 9 Programmierung mit NanoJ 9.2.3 Möglicher Fehler bei od_write() Eine mögliche Fehlerquelle ist ein schreibender Zugriff mittels der Funktion od_write() (siehe Systemcalls im NanoJ-Programm) auf ein Objekt im Objektverzeichnis, welches gleichzeitig als Mapping angelegt wurde. Nachfolgend aufgelisteter Code ist fehlerhaft: map U16 controlWord as output 0x6040:00 #include "...
  • Seite 122 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 9 Programmierung mit NanoJ Diese Funktion liest den Wert an der angegebenen Stelle aus dem Objektverzeichnis und gibt ihn zurück. index Index des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu lesenden Objekts im Objektverzeichnis Rückgabewert Inhalt des OD-Eintrags Hinweis...
  • Seite 123 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: • Funktionen • Objektbeschreibungen ("Index") • Wertebeschreibungen ("Subindices") • Beschreibungen von Bits • Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten:...
  • Seite 124 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung bedeutet, dass beispielsweise Untereintrag 1 einen anderen Datentyp als Untereintrag 2 haben kann. • VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert.
  • Seite 125 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.4 Wertebeschreibung Hinweis Der Übersichtlichkeit halber werden einige Subindizes zusammengefasst, wenn die Einträge alle den gleichen Namen haben. In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages.
  • Seite 126 Beschreibt den Steuerungstyp. Objektbeschreibung Index 1000 Objektname Device Type Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00040192 • PD4-E601L42-E-65-3: 00040192 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00020192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 127 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: • Bit 23 bis Bit 16: Wert "1": Servoantrieb • Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": Schrittmotor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard.
  • Seite 128 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller spezifisch: Der Motor drehte sich in die falsche Richtung. 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003...
  • Seite 129 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 130 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen.
  • Seite 131 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Encoderfehler; Index während des Auto-Setups nicht gefunden Fehler in der AB-Spur Positiver Endschalter und Toleranzzone überschritten Negativer Endschalter und Toleranzzone überschritten Temperatur des Gerätes oberhalb 80°C Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts 6066 (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault...
  • Seite 132 Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: PD4-E591L42-E-65-3 • PD4-E601L42-E-65-3: PD4-E601L42-E-65-3 • PD4-EB59CD-E-65-3: PD4-EB59CD-E-65-3 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 133 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version Funktion Dieses Objekt enthält die Software-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 100A...
  • Seite 134 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Objektname" geändert von "Store Parameter" auf "Store Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 3 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
  • Seite 135 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 136 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 137 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...
  • Seite 138 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Restore All Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp...
  • Seite 139 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Miscellaneous Configurations Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 140 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 141 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000035 • PD4-E601L42-E-65-3: 0000003E • PD4-EB59CD-E-65-3: 00000047 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 142 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 06D40000 Subindex Name Serial Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1020h Verify Configuration Funktion Dieses Objekt zeigt den Tag und die Zeit der abgespeicherten Konfiguration an. Ein Konfigurationstool oder ein Master kann dieses Objekt nutzen, um die Konfiguration nach einem Reset zu verifizieren und gegebenenfalls eine Neukonfiguration durchzuführen.
  • Seite 143 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.
  • Seite 144 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data DataFlash...
  • Seite 145 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 146 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
  • Seite 147 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 200Fh IEEE 802 MAC Address Funktion Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 200F Objektname IEEE 802 MAC Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein...
  • Seite 148 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung LLMNR NBIOS DHCP Wert = "1": Eine statische IP-Adresse aus dem Objekt 2011 wird genutzt und die Netzwerkmaske aus dem Objekt 2012 wird genutzt. UPnP Wert = "1": Die UPnP (Universal Plug and Play) Benachrichtigungen werden aktiviert DHCP Wert = "1": Die IP-Adressvergabe mittels eines DHCP-Servers wird aktiviert AUTO...
  • Seite 149 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Address" auf "Static-IPv4-Address". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet". Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8]...
  • Seite 150 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFF00 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Subnet-Mask" auf "Static-IPv4-Subnet-Mask". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: Ethernet".
  • Seite 151 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Ethernet Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Object Name" geändert von "Static-IP-Gateway-Address" auf "Static-IPv4-Gateway-Address". Firmware Version FIR-v1748-B533384: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation"...
  • Seite 152 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2014h Current-IPv4-Address Funktion Enthält die derzeit aktive IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2014 Objektname Current-IPv4-Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426...
  • Seite 153 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Der zugehörige Einstellwert lautet dann C0A80200 2015h Current-IPv4-Subnet-Mask Funktion Enthält die derzeit aktive Subnetzmaske der statischen IP-Adresse in Form eines 32-Bit Wortes. Objektbeschreibung Index 2015 Objektname Current-IPv4-Subnet-Mask Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen...
  • Seite 154 UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000032 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000032 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00000003 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 155 UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000834 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000834 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00001770 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current"...
  • Seite 156 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist. 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung"...
  • Seite 157 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
  • Seite 158 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2038h Brake Controller Timing Funktion Dieses Objekt enthält die Zeiten für die Bremsensteuerung in Millisekunden sowie die PWM-Frequenz und den Tastgrad. Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version...
  • Seite 159 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 160 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2039 Objektname Motor Currents Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein"...
  • Seite 161 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hinweis Die Motorströme I_d (Subindex 01 ) und I_q (Subindex 02 ) werden nur angezeigt, wenn der Closed Loop aktiviert wurde, sonst wird der Wert 0 ausgegeben.
  • Seite 162 Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 000004EC • PD4-E601L42-E-65-3: 000004EC • PD4-EB59CD-E-65-3: 000015E0 Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 163 Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Nominal Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000000 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000000 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00000BB8 Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 164 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Maximum Duration Of Peak Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000000 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000000 • PD4-EB59CD-E-65-3: 000003E8 Subindex Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 165 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name ActualResistance Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: •...
  • Seite 166 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" (203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Out Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 167 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit im Objekt 203F Im Objekt 3700 kann eine Reaktion auf den Schlupffehler gesetzt werden.
  • Seite 168 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 169 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung TYPE TYPE Legt den Typ des Encoders fest. Das Bit muss den Wert "0" bei einem differentiellen Encoder haben. Für einen single-ended Encoder muss das Bit auf "1" gesetzt werden. 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Funktion Aus diesem Objekt kann die initiale Encoderposition beim Einschalten der Steuerung (in benutzerdefinierten Einheiten) ausgelesen werden.
  • Seite 170 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden.
  • Seite 171 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
  • Seite 172 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00040010 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...
  • Seite 173 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version...
  • Seite 174 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00040010 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können. Ein Wert "1" bedeutet, dass dieser Feldbus deaktivierbar ist. Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an.
  • Seite 175 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control"...
  • Seite 176 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert.
  • Seite 177 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 0000 Kein Fehler 0001 Firmware unterstützt verwendete Funktion (noch) nicht 0002 Nicht oder falsch initialisierter Pointer 0003 Unerlaubter Zugriff auf System-Resource 0004 Hardfault (interner Fehler) 0005 Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0006 Unerlaubter Zugriff auf System-Resource 0007...
  • Seite 178 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F Objektname Uptime Seconds Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 179 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 180 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection" auf "NanoJ Output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...
  • Seite 181 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ- Programms kopiert und nach dessen Ausführung wieder in das Output PDO-Mapping zurückkopiert werden.
  • Seite 182 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 183 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z.
  • Seite 184 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.
  • Seite 185 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600...
  • Seite 186 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString(), VmmDebugOutputInt() und dergleichen aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701 Objektname...
  • Seite 187 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 188 UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00000000 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000000 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00000040 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt"...
  • Seite 189 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung BLDC Torque CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop • Wert = "0": Open Loop • Wert = "1": Closed Loop Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung.
  • Seite 190 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 3. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 191 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Aufsuchen beginnt immer mit Rückführung 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle produktspezifisch vorhandenen Rückführungen abgefragt wurden. Wird eine Rückführung gefunden deren Parametrierung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.
  • Seite 192 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. •...
  • Seite 193 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
  • Seite 194 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00002710 • PD4-E601L42-E-65-3: 00000800 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00007530 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
  • Seite 195 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00001388 • PD4-E601L42-E-65-3: 00002EE0 • PD4-EB59CD-E-65-3: 00000BB8 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 196 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 000055F0 • PD4-E601L42-E-65-3: 00002710 • PD4-EB59CD-E-65-3: 0000AFC8 Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 197 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Hinweis Änderungen im Subindex 02 werden erst nach einem Neustart der Steueung aktiv. Das Auto-Setup muss danach erneut durchgeführt werden. Objektbeschreibung Index 3212 Objektname Motor Drive Flags Object Code ARRAY Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen...
  • Seite 198 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Do Not Touch Controller Settings Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: • Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen •...
  • Seite 199 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Analogue Input 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
  • Seite 200 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert"0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und...
  • Seite 201 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 202 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: •...
  • Seite 203 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • 3240 (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um. • : Dieser Subindex deaktiviert (Wert "0") das Input-Routing oder aktiviert es (Wert "1") 3241h Digital Input Capture Funktion...
  • Seite 204 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO...
  • Seite 205 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD endet. Objektbeschreibung Index 3242 Objektname Digital Input Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
  • Seite 206 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12...
  • Seite 207 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann automatisch die Encoderposition notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. Objektbeschreibung Index 3243 Objektname Digital Input Homing Capture Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 208 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung • Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: •...
  • Seite 209 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name" geändert von "Special Function Enable" auf "No Function". Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 9. Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 210 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2...
  • Seite 211 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • : Mit diesem Subindex wird der am Ausgang anzulegende Pegel definiert. Der Wert "0" liefert am digitalen Ausgang einen logischen Low-Pegel, der Wert "1" entsprechend einen logischen High- Pegel. • : In diesem dem Subindex wird die an die Ausgänge gelegte Bitkombination abgelegt. 3252h Digital Output Routing Funktion Dieses Objekt weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, die mit dem 60FE...
  • Seite 212 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Output Control #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Output Control #4 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0092 Subindex...
  • Seite 213 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analogue Input 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Analogue Input 2...
  • Seite 214 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analogue Input Offset Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analogue Inputs Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 215 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 3322h Analogue Input Pre-scaling Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert (3320 , 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird. Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analogue Input Pre-scaling Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
  • Seite 216 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • Subindex 00 : Anzahl der Teiler • Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 • Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt.
  • Seite 217 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: • Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index gefunden und soll verwendet werden.
  • Seite 218 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name Value #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name Value #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 219 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00060010 Subindex Name Value #7 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FF0020 Subindex Name Value #8 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60710010 Subindex Name...
  • Seite 220 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #12 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #13 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #14 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 221 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #18 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #19 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 222 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #23 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #24 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #25 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 223 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #28 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #29 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #30 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 224 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3601 Objektname EtherNetIP Tx PDO Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 225 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name Value #4 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name Value #5 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60430010 Subindex Name...
  • Seite 226 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value #9 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60740010 Subindex Name Value #10 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 10010008 Subindex Name Value #11 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 227 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #15 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 228 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #20 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #21 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #22 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 229 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Value #25 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #26 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #27 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 230 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #31 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value #32 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3700h Deviation Error Option Code Funktion...
  • Seite 231 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert Keine Reaktion Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) 3 bis 32767 Reserviert 4012h HW Information Funktion...
  • Seite 232 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...
  • Seite 233 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Bit 0 : reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 234 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
  • Seite 235 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 4015h Special Drive Modes Funktion Mit diesem Objekt können Sie die speziellen Fahrmodi aus- oder einschalten. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl). Objektbeschreibung Index 4015 Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar...
  • Seite 236 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • • Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet • Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt. • : Definiert den verwendeten Modus. 4016h Factory Settings Funktion Dieses Objekt zeigt an, ob das Auto-Setup in der Produktion ausgeführt wurde.
  • Seite 237 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: • Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. • Wert = "1" : Das Auto-Setup wurde ausgeführt. 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4040...
  • Seite 238 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 603Fh Error Code Funktion Dieses Objekt liefert den Error-Code des letzten aufgetretenen Fehlers. Er entspricht den unteren 16-Bits des Objekts 1003 . Für die Beschreibung der Error-Codes schauen Sie unter Objekt 1003 nach. Objektbeschreibung Index 603F...
  • Seite 239 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on" EV (Enable Voltage) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Enable voltage" QS (Quick Stop) Wert = "0": Schalten in den Zustand "Quick stop"...
  • Seite 240 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD FAULT RTSO RTSO (Ready To Switch On) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Ready To Switch On"...
  • Seite 241 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active...
  • Seite 242 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein...
  • Seite 243 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00004E20 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit.
  • Seite 244 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
  • Seite 245 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime...
  • Seite 246 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 247 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426...
  • Seite 248 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden. Wird z.B. Subindex 1 auf den Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute).
  • Seite 249 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled"...
  • Seite 250 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert Beschreibung Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) und anschließendem Zustandswechsel zu "Switch on disabled" 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040 das Bit 8 (Halt) gesetzt wird.
  • Seite 251 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Soforthalt Abbremsen mit "slow down ramp" (Verzögerung (Bremsrampe) je nach Betriebsart) Abbremsen mit "quick stop ramp"...
  • Seite 252 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Modus Beschreibung Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode 6061h Modes Of Operation Display Funktion Zeigt den aktuellen Betriebsmodus. Siehe auch 6060h Modes Of Operation. Objektbeschreibung Index 6061 Objektname...
  • Seite 253 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Drehgeberposition in Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0" gesetzt. Hinweis = 0, sind die Zahlenwerte dieses Objekts ungültig. Ist die Encoderauflösung im Objekt 608F Objektbeschreibung Index...
  • Seite 254 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition. Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
  • Seite 255 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.
  • Seite 256 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6068 Objektname Position Window Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".
  • Seite 257 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten. Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 258 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 606Eh Velocity Window Time Funktion Die Istgeschwindigkeit muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Velocity Window" (606D ) befinden, damit das Ziel als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 606E Objektname Velocity Window Time Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 259 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.
  • Seite 260 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...
  • Seite 261 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Zieldrehmoment kann das Spitzendrehmoment (proportional zum Spitzenstrom in 2031 ) nicht übersteigen.
  • Seite 262 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...
  • Seite 263 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 264 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Zielposition und die Sollposition müssen innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset (607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname...
  • Seite 265 Gibt die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6080 Objektname Max Motor Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert • PD4-E591L42-E-65-3: 00030D40 • PD4-E601L42-E-65-3: 00030D40 Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 266 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • PD4-EB59CD-E-65-3: 00001770 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
  • Seite 267 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version...
  • Seite 268 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6086h Motion Profile Type Funktion Gibt den Rampentyp für die Modi Profile Position und Profile Velocity an.
  • Seite 269 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%"...
  • Seite 270 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000007D0 Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Position Encoder Resolution = Encoder Increments (608F ) / Motor Revolutions (608F 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion...
  • Seite 271 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Per Second Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Per Second Datentyp...
  • Seite 272 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 273 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...
  • Seite 274 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 275 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten verwendet wird. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 6097 Objektname Acceleration Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen...
  • Seite 276 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 6098h Homing Method Funktion Dieses Objekt definiert die Referenzfahrt-Methode im Homing Mode. Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 277 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Speed During Search For Switch Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 278 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A2h Jerk Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Ruckeinheitein...
  • Seite 279 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: • : Zähler des Faktors • : Nenner des Faktors 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen...
  • Seite 280 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Begin Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 281 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A8h SI Unit Position Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Positionseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten. Objektbeschreibung Index 60A8 Objektname SI Unit Position Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 282 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Das Objekt 60A9 enthält : • Bits 8 bis 15: die Zeiteinheit (siehe Kapitel Einheiten) • Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten) • Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten) Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit...
  • Seite 283 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B2h Torque Offset Funktion Offset für den Drehmomentsollwert in Promille. Wird in den Modi Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity, Cyclic Synchronous Torque und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt.
  • Seite 284 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Set-point Datentyp...
  • Seite 285 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Period Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8...
  • Seite 286 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTERPOLATION_DATA_CONFIGURATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1512 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 05 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur schreiben". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 06 geändert von "lesen/schreiben"...
  • Seite 287 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferPosition Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Subindex Name SizeOfDataRecord Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
  • Seite 288 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C5h Max Acceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Beschleunigung für den Modus Profile Position und Profile Velocity. Objektbeschreibung Index 60C5 Objektname Max Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 289 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E4 Objektname Additional Position Actual Value Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 290 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E5 Objektname Additional Velocity Actual Value Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 291 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60E6 Objektname Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Highest Sub-index Supported...
  • Seite 292 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Auflösung der Rückführung "n"...
  • Seite 293 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • : Subindex "n" enthält die Anzahl der Motorumdrehungen für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Getriebeübersetzung der Rückführung "n"...
  • Seite 294 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • : Subindex "n" enthält den Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten für die entsprechende Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
  • Seite 295 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • Subindex n enthält die Anzahl der Motorumdrehungen der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
  • Seite 296 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. • : Subindex "n" enthält die Anzahl der Umdrehungen der Abtriebsachse für die entsprechende Rückführung.
  • Seite 297 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: • : Wert= "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. •...
  • Seite 298 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung REL. OPT. (Relative Option) Diese Bits bestimmen das Verhalten bei relativer Drehbewegung im "Profile Position" Modus, sollte Bit 6 des Kontrollwortes 6040 = "1" gesetzt sein. Bit 1 Bit 0 Definition Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (intern absoluten) Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielpositon voran gegangen ist) Positionsbewegungen werden relativ zum Vorgabewert (bzw.
  • Seite 299 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 7 Bit 6 Definition Positionierung nur in positiver Richtung: falls die Zielposition kleiner als die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Max Position Range Limit" aus Objekt 607D zu der Zielposition. Positionierung mit dem kürzesten Weg zur Zielposition.
  • Seite 300 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Weicht die Istgeschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit so stark ab, dass der Wert (Absolutbetrag) dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit im Objekt 203F Wird der Wert des 60F8 auf "7FFFFFFF"...
  • Seite 301 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung 60FCh Position Demand Internal Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in Inkrementen an. Objektbeschreibung Index 60FC Objektname Position Demand Internal Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
  • Seite 302 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IN n (Input n) Eingang n - die Anzahl der verwendeten Bits ist abhängig von der jeweiligen Steuerung. 60FEh Digital Outputs Funktion Mit diesem Objekt können die Digitalausgänge des Motors geschrieben werden.
  • Seite 303 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt). OUT n (Output No n) Bit für den jeweiligen digitalen Ausgang, die genaue Zahl der Digitalausgänge ist abhängig von der Steuerung.
  • Seite 304 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000002F Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Ein gesetztes Bit gibt an, ob der jeweilige Modus unterstützt wird. Ist der Wert des Bits "0", wird der Modus nicht unterstützt.
  • Seite 305 Dieses Objekt enthält die Web-Adresse des Herstellers als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6505 Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert http://www.nanotec.de Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v1748...
  • Seite 306 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
  • Seite 307 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1.
  • Seite 308 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
  • Seite 309 Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP) 11 Copyrights THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;...

Diese Anleitung auch für:

Pd4-e-seriePd4-e601l42-e-65-3Pd4-eb59cd-e-65-3