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Technisches Handbuch PD4-E (EtherNet/IP)
8 EtherNet/IP
8.8 Add-On-Instructions (AOI)
Wie im Kapitel Einschränkungen beschrieben, gibt es einige Einschränkungen auf Seiten der
Rockwell PLC. Um diese Einschränkungen abzufangen, werden von Nanotec einige AOIs angeboten,
welche benutzt werden können, um mit Nanotec-Steuerungen zu kommunizieren.
Es wird dringend empfohlen, diese AOIs zu benutzen, da diese auf das korrekte Zahlenformat achten.
Alle Add-On-Instructions, welche von Nanotec bereit gestellt werden, benutzen den prefix "AOI_" in
deren Namen.
Die folgenden AOIs werden angeboten:
•
AOI_Autosetup
•
AOI_Bootloader
•
AOI_Controlword_6040h
•
AOI_GetOdEntry_old
•
AOI_GetOdEntry v1.0
•
AOI_IO_Common
•
AOI_MotorDriveSubmodeSelect_3202h
•
AOI_RestoreParameter_1011h
•
AOI_SetOdEntry
•
AOI_SetParamsHomingMode
•
AOI_SetParamsProfilePositionMode
•
AOI_SetParamsProfileTorqueMode
•
AOI_SetParamsProfileVelocityMode
•
AOI_SetParamsVelocityMode
•
AOI_Statusword_6041h
•
AOI_StoreParameter_1010h
8.8.1 AOI_Autosetup
Diese AOI führt ein Auto-Setup aus. Das Auto-Setup bestimmt Encoder-Parameter und andere
wichtige Parameter, welche nötig sind, um die Steuerung im Closed Loop zu betreiben. Das Auto-
Setup ist nicht nötig, falls die Steuerung im Open Loop betrieben wird.
Parameter
Benötigt Name
ja
AOI_Autosetup
ja
Execute
nein
Done
nein
Error
ja
IO_Common
ja
Controlword_6040h
Beschreibung
Version: 1.0.0 / FIR-v1748
Datentyp
AOI_Autosetup
BOOL
BOOL
BOOL
AOI_IO_Common
AOI_Controlword_6040h InOut
Benutzung
Beschreibung
InOut
Input
Output
Output
InOut
AOI um die
"IO Common"
Assemblies
zu lesen oder
schreiben
AOI um die
Statusmaschine
hinauf- oder
herunterzuschalten
oder Fehler
zurückzusetzen.
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