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4 Reparatur
4.4.2 Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit
Fortsetzung
Erforderliche Ausrüstung
Ausrüstung usw.
Handgelenkeinheit
Abdeckung für Handgelenkein-
heit
Führungsstifte, M12 x 200
Hebevorrichtung, Handgelenk-
einheit
Standardwerkzeugsatz
Eventuell sind andere Werk-
zeuge und Prozeduren erfor-
derlich. Verweise auf diese
Prozeduren finden Sie in den
nachfolgenden schrittweisen
Anleitungen.
Schaltplan
Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
1
Fortsetzung auf nächster Seite
258
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
•
Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
•
Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
© Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Art.-Nr.
Hinweis
Ersatzteilnummer, siehe
Ersatzteillisten auf Sei-
te
437.
Ersatzteilnummer, siehe
Ersatzteillisten auf Sei-
te
437.
3HAC13056-3
Verwenden Sie Führungsstifte im-
mer paarweise!
3HAC13605-1
-
Der Inhalt wird im Abschnitt
dardwerkzeuge auf Seite 448
schrieben.
Diese Prozeduren umfassen Ver-
weise auf die erforderlichen
Werkzeuge.
Siehe Kapitel
te 455
Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Stan-
Schaltplan auf Sei-
Routine
411.
Produkthandbuch - IRB 6650S
3HAC020993-003 Revision: AG
be-
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