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4.3.3. Bedeutung der Node-ID
Wie in Kapitel 4.3.2 Bedeutung der CAN-ID beschrieben kann mit der CAN-ID alleine kein
D
bestimmter Netzwerkteilnehmer direkt angesprochen werden. Da es aber für die meisten
Aufgaben in der Automatisierung jedoch unerlässlich ist einen ganz bestimmten Netzwerk-
teilnehmer anzusprechen, wurde bei CANopen die Node-ID als Teilnehmeradresse einge-
führt.
Die Node-ID eines Teilnehmers muss immer eindeutig in einem Netzwerk sein, sie
darf also nie mehrfach vorkommen.
Der gültige Wertebereich der Node-ID ist 01h bis 7Fh (1d bis 127d), es können also
maximal 127 verschiedene Teilnehmer in einem CANopen Netzwerk sein.
Es gibt verschiedene Arten die Node-ID zu ändern:
Voreinstellung: 3.1.1 CANopen Voreinstellung
3.1.3.1 Ändern der Geräteadresse (Node-ID)
4.7 Layer setting services (LSS) Protokoll
Objekt: Node-ID
4.3.4. Fehlerbehandlung
CAN hat eine eigene Fehlerverwaltung welche aus insgesamt 3 verschiedenen Fehlerzu-
ständen besteht. Der Wechsel zwischen den verschiedenen Fehlerzuständen wird über in-
terne Fehlerzähler verwaltet (TEC: Sende-, REC: Empfangsfehlerzähler). Eine weiterge-
hende Beschreibung des Busverhalten ist in der ISO 11898-1 beschreiben.
Wenn ein Teilnehmer bei Senden einen Fehler erkennt, oder einer der Empfänger dem
Sender einen Übertragungsfehler durch Senden einer gesonderten Fehler-Nachricht mit-
teilt, so wiederholt der Sender die fehlerhafte Nachricht so bald als möglich.
Error active
Dies ist der „normale" Betriebszustand eines Netzwerkteilnehmers. In diesem Zu-
stand kann ein Teilnehmer Nachrichten senden, empfangen sowie andere Teilneh-
mer aktiv über von ihm erkannte Kommunikationsfehler informieren.
Error passive
Der Teilnehmer befindet sich in einem „temporären" Fehlerzustand. In diesem Zu-
stand können Nachrichten noch gesendet und empfangen werden. Nach dem Sen-
den einer Nachricht, hält der Teilnehmer jedoch eine Wartezeit bis zum Senden der
nächsten Nachricht ein. Dadurch erhalten nicht gestörte Teilnehmer eher die Chance
eine Nachricht zu senden. Dieser Mechanismus soll im Fall der Störung eines Teil-
nehmers zu einer Entlastung des Netzwerkes führen.
Bus-off
Der Teilnehmer befindet sich im Fehlerzustand. Er kann keine Nachrichten mehr
senden oder quittieren. Dieser Zustand kann nur verlassen werden, wenn der Teil-
nehmer aktiv zurückgesetzt wird, oder über einen längeren Zeitraum keine Fehler
am Bus vorliegen. Nach der Rückkehr sind die Fehlerzähler zurückgesetzt und der
Teilnehmer befindet sich wieder im Zustand „Error active".
Stand: 09.02.2021
HYDAC ELECTRONIC GMBH
HIT 1000 / 1500 CAN
Mat. Nr.: 669962
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