HYDAC ELECTRONIC HIT 1000 CAN Bedienungsanleitung Seite 117

HIT 1000 / 1500 CAN
4.6.2.5. Ablaufsequenz zum Ändern des „PDO Mapping"
Soll ein PDO Mapping eines Gerätes geändert werden, so kann dies nur unter Einhaltung
eines strikten Ablaufs erfolgen. Wird der nachfolgend beschriebene Ablauf nicht eingehal-
ten, so wird das Gerät den Zugriff mit einem entsprechenden Fehler beantworten, s. Kapitel
4.6.1.5 SDO abort transfer (Abbruch).
Der Zugriff auf die einzelnen Objekte zur Verwaltung des „PDO Mapping" erfolgt über SDO-
Kommandos, s. Kapitel 4.6.1 SDO.
 Gerät in Modus „Pre-Operational" schalten
o 4.4.1 Übersicht Netzwerkzustände.
o 4.4.2 NMT.
 PDO als ungültig erklären, dazu muss Bit 31 der COB-ID auf 1 gesetzt werden.
o TPDO.COB-ID Bit 31 = 1 setzen z. B. 1800.1 = C00000180h
o RPDO.COB-ID Bit 31 = 1 setzen z. B. 1400.1 = 800000200h
 Anzahl der im PDO verwendeten Objekt-Referenzen deaktivieren, dazu muss
die Anzahl auf 0 gesetzt werden
o s. Objekt: RPDO."Number of mapped objects in PDO"
o s. Objekt: RPDO."Number of mapped objects in PDO"
 Neue Objekt-Referenzen im Bereich „xPDO mapping parameter" setzen; → An-
zahl der neuen Einträge für den nächsten Schritt merken.
o s. Kapitel 4.6.2.3 PDO Mapping
o s. Kapitel 4.5.4.7 RPDO mapping parameter
o s. Kapitel 4.5.4.9 TPDO mapping parameter
 Anzahl der im PDO verwendeten Objekt-Referenzen auf den neuen Wert setzen
 PDO wieder als gültig erklären, dazu wird Bit 31 der COB-ID auf 0 oder das Objekt
= 0 gesetzt um das Standardverhalten zu aktivieren, z. B. TPDO1: $NODEID+180h.
o TPDO.COB-ID
o RPDO.COB-ID
 Änderungen dauerhaft im Gerät speichern
o s. Kapitel 4.5.1.3 Objekte als Funktionen
o s. Objekt: „Save communication parameters"
 Gerät in Modus „Operational" schalten
o 4.4.1 Übersicht Netzwerkzustände.
o 4.4.2 NMT.
Stand: 09.02.2021 HYDAC ELECTRONIC GMBH
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Mat. Nr.: 669962