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Feldname
COB-ID
D
DLC
BYTE 0
Beispiel für ein gängiges SYNC-Signal.
CANID
080h
Tx
4.6.2.3. PDO Mapping
Das PDO Mapping ist ein komplexer Vorgang bei welchem mehrere Bereiche des OB zu-
sammenwirken. Das nachfolgende Beispiel zeigt wie Prozessdaten auf ein TPDO „ge-
mapped" werden. Im konkreten Fall zeigt dieses Beispiel wie das Messsignal „statische Nei-
gung" eines Neigungssensors der HYDAC Electronic GmbH über das TPDO1 übertragen
wird.
Der Bereich „PDO communication parameter" definiert wann ein PDO-Objekt übertragen
wird und der Bereich „PDO mapping parameter" definiert welche Objekte aus dem OD die
konkrete PDO-Nachricht kopiert oder aus dieser gelesen werden.
Bei jedem Ereignis welches die Übertragung eines PDO auslöst wird immer der aktuelle
Inhalt der „gemappten" Objekte aus dem OD in die Nachricht kopiert (TPDO) oder aus Nach-
richt in die Objekte kopiert (RPDO).
Die CAN-ID mit welcher das PDO-Objekt übertragen wird ergibt sich aus dem Parameter
COB-ID des Bereichs „communication parameter". Diese berechnet sich zur Laufzeit aus
Stand: 09.02.2021
Inhalt
080h
0 / 1
Zähler
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Zähler
Um das Mapping eines PDO zu ändern muss eine Ablaufsequenz strikt
eingehalten werden, s. Kapitel 4.6.2.5 Ablaufsequenz zum Ändern des
„PDO Mapping".
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Bedeutung
COB-ID ist hier direkt die verwendete CAN-ID. Der
Wert kann über das Objekt „COB-ID SYNC" geändert
werden.
Datenlänge der Nachricht in Byte
Gängige Anwendung: 0 → keine Nutzdatenübertra-
gung
Optional
Der SYNC-Producer kann einen UNSIGNED8 Zähler
mitsenden [1, 240] welcher bei SYNC-Consumer bei
gesetztem „SYNC start" zur Erkennung des ersten für
ihn gültigen SYNC dient.
In den meisten Fällen wird SYNC-Nachricht ohne
Zähler gesendet.
Byte 3
Byte 4
HIT 1000 / 1500 CAN
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Mat. Nr.: 669962
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