Generelle Funktionsweise; Filterung Des Touch-Probe-Signals - Lenze i950 Inbetriebnahme

9.6.2

Generelle Funktionsweise

Wenn ein Ereignis an der konfigurierten Touch-Probe-Quelle auftritt, so wird im Servo-Inverter
ein Zeitstempel erfasst.
Der erfasste Zeitstempel wird in Bezug zur Systemzeit gesetzt und kann dadurch in zwei Teile
zerlegt werden: Ein Teil ist der Regelzyklus, in dem das Ereignis aufgetreten ist. Der andere Teil
ist die Zeitdifferenz vom Beginn des ermittelten Regelzyklus bis zur wirklichen Erkennung des
Ereignisses.
Durch einen Historienspeicher kennt der Servo-Inverter die letzten n Positionswerte. Somit ist
die Ist-Position zu Beginn und zum Ende des Regelzyklus, in dem das Ereignis aufgetreten ist,
bekannt. Zwischen diesen beiden Positions-Stützstellen wird linear interpoliert. Ergebnis ist
die exakte Position an der Motorwelle zum Auslösezeitpunkt des Ereignisses, siehe Prinzipdar-
stellung:
Position
t : Zeitdifferenz vom Beginn des ermittelten Regelzyklus bis zur wirklichen Erkennung des Ereignisses
1
p : Ist-Positions-Stützstelle 1
n-1
p : Ist-Positions-Stützstelle 2
n
Die Erfassung der Positions-Stützstellen erfolgt im Servo-Inverter in einem Raster von 250 µs.
Nach Auslösung eines Touch-Probe ist der Eingang für bis zu 250 µs deaktiviert, um ein Prellen
zu vermeiden. Somit beträgt die maximale Frequenz für Touch-Probe-Auslösungen 4 kHz.
Wird im Gegensatz zu in der Abbildung skizzierten gleichförmigen Bewegung eine beschleu-
nigte Bewegung zugrunde gelegt, erlaubt das 250 µs-Raster ebenfalls eine sehr gute lineare
Positionsrekonstruktion, da sich die Geschwindigkeitsänderung an der Motorwelle in 250 µs
nur geringfügig auswirken kann.
9.6.3

Filterung des Touch-Probe-Signals

Für die Touch-Probe-Eingänge kann eine gemeinsame Filterzeit (Entprellzeit) parametriert
werden, um die TP-Signale zu entprellen, so dass nicht auf externe Störsignale reagiert wird.
Für den Entprell-Filter wird der Signalzustand am TP-Eingang erfasst und dem Filter ein
•
neuer Wert hinzugefügt.
Eine separate Einstellung für einen Touch-Probe ist nicht möglich. Deshalb erfolgt die Ein-
•
stellung der Filterzeit für alle Touch-Probe-Eingänge.
Parameter
Adresse Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x2500 Touch-Probe-Filterzeit
0 ... [0] ... 1984 us
Positionsregelung konfigurieren
Positionserfassung mit Touch-Probe (TP)
Event received
p
p
n
n-1
t
1
250 µs
Info
Filterung des Touch-Probe-Signals
t
157