Vorkehrungen Für Die Auto-Beschleunigung/Verzögerung Der 3. Achse - Epson SCARA G20-Serie Handbuch

4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse
Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position
verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten
Punkt gelangt, wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die
Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die
Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/
Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen.
Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulatorbewegung ein, nachdem Sie die
Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die
Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem
LimZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der 3. Achse
G10-Serie und G20-Serie
(%)
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann
dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
G10 / G20 Rev.3
120
100
100
80
60
40
20
0 -100 -200
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
100
40
30
-300 -400
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der Beschleunigung /
Verzögerung an der Obergrenze
der 3. Achse als 100%.
G10-85***, G20-85/A0***
G10-65***
(mm)
Höhe der Z-Achse
71