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4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der
3. Achse
Wenn Sie den Manipulator horizontal mit einer PTP-Bewegung mit der 3. Achse (Z) an
einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer.
Wenn
Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/Verzögerung zu
reduzieren. (Siehe Abbildung unten.) Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller
ist die Bewegungs-Beschleunigung/Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die
3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse für die
Manipulatorbewegung ein, unter Berücksichtigung der Beziehung zwischen der aktuellen
Position und der Zielposition.
Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung mit dem
Jump-Befehl kann mit dem LimZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der Position der
3. Achse
(%)
HINWEIS
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die Z-Achse abgesenkt ist, kann
dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
RS Rev. 3
die
3. Achse
unter
120
100
100
100
80
60
40
20
0
-20
-60
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
einen
bestimmten
* Der Prozentsatz im Diagramm
50
-100
-140 (mm)
Punkt
gelangt,
basiert auf der Beschleunigung /
Verzögerung an der
Obergrenze der 3. Achse als
100%.
Höhe der Z-Achse
wird
die
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