K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer; K-0-0031, Transformationsschema - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Zuordnung Bit/Zustand
14.3.22

K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer

Funktion
14.3.23

K-0-0031, Transformationsschema

Funktion
Verwendung
Bit Inhalt
7 Kinematik ist in "StandStill"
8 Programm ist angewählt
9 Kinematik ist aktiv (Running)
Kinematik ist im Tipp-Zustand
10
KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel
KIN_JOG_STOP
11 Kinematik ist in "Pause"
Abb.14-18: K-0-0022 Erweiterter Kinematikstatus
Die Zuordnung zwischen den skizzierten Zuständen und den dazu gehörigen
Bits wird in folgender Tabelle ersichtlich.
1 : Bit gesetzt
0 : Bit nicht gesetzt
x : Bit nicht relevant für Zustand
Zustand
Standstill Incomplete
Standstill Complete
Programmed Motion, Program Selected
Programmed Motion, Program Running
Programmed Motion, Program Stopping
Programmed Motion, Program Paused
Errorstop
Manual Motion
GroupMoving
Abb.14-19: Zuordnung Kinematikzustand - Statusbits
Wenn die Bits 8 oder 9 des Parameters "K‑0‑0021, Kinematikstatus" gesetzt
sind, kann in diesem Parameter die aktuelle Diagnosenummer gelesen wer‐
den.
Dieser Parameter beschreibt das Schema, wie die Achsen der Kinematik me‐
chanisch miteinander verkoppelt sind. Es legt fest, wie Gelenkwinkel oder
Achspositionen in kartesische Koordinaten zu transformieren sind.
Die Bedeutung der einzelnen Werte der Parameter "K-0-0040, Transforma‐
tion, Längen der Mechanik" und "K-0-0041, Transformation, Faktoren" hängt
von diesem eingestellten Transformationsschema ab.
Näheres ist der speziellen Transformationsdokumentation zu entnehmen.
Wert Kommentar
0 Robotertyp 00, Karteser
9 Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse
Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
Name des Bits
Kis_StandStill
Kis_ProgramSelected
Kis_Running
Kis_ManualMotion
≠
Kis_ProgramPaused
Bits 12...8 Bits 7...4 Bits 3...0
00000 1x0x 1x00
00000 1x0x 0x00
00001 0x1x 0x00
00010 0x1x 0x00
00000 0x1x 0x10
01000 0x1x 0x00
00000 0x0x 0x01
00100 0x0x 0x00
10000 0x0x 0x00
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