Spc_Fct: 1, Positionsgenaues Schalten Digitaler Ausgänge Auf Der Bahn - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

106/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Spezialfunktionen
Positionsgenaue Ausgabe
Programmierung
11.3.2 SPC_FCT: 1, Positionsgenaues Schalten digitaler Ausgänge auf der
Bahn
Deklaration
SPC_FCT:1=IOL(VALUE INTEGER: IONo
VALUE INTEGER: KinNo
VALUE INTEGER: CoordNo
VALUE REAL: SwitchPos
VALUE REAL: ParamValue
VALUE INTEGER: RateTime)
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
logie steuern, z.B. bei Lackieranwendungen die Farbmenge dosieren
oder die Pistole ein- oder ausschalten.
Positionsgenaue Ausgabe bedeutet, dass im Programm eine bestimmte Po‐
sition des Tool-Center-Point (Greiferposition) festgelegt ist, an der die Ausga‐
be an die KinData-Schnittstelle an die SPS gesetzt wird.
Abb.11-4: Positionsgenaue Ausgabe an die KinData-Schnittstelle
Die Spezialfunktionen müssen vor ihrem Aufruf, ähnlich wie Variablen, im
Deklarationsteil des RoCo-Programms vereinbart werden. Es ist unbedingt
darauf zu achten, dass die Parameterliste mit der nachfolgenden Deklaration
exakt übereinstimmt.
Die Vereinbarung der Spezialfunktion beinhaltet die Kennzahl 1 und die Spe‐
zialfunktionsbezeichnung sowie die Namen und Typbezeichnungen der
Funktionsgrößen, durch die im Aufruf der Spezialfunktion festgelegt wird, an
welcher Position der entsprechenden Achse welcher Steuerwert ausgegeben
werden soll.
Programm:
IONo Im KinData-Interface stehen 32 Ausgänge zur Verfügung, die mit
der Spezialfunktion 1 geschaltet werden können (OUTPUT
BINARY 1..32).
KinNo Nummer der Kinematik (1..16), auf die sich die Schaltposition be‐
zieht.
CoordNo Nummer der Koordinate innerhalb der Kinematik, auf die sich die
Schaltposition bezieht.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P