Interpolationsart - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

122/329 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Zielpunktbezeichnungen
12.2.3

Interpolationsart

Interpolationsart LINEAR
Interpolationsart CIRCULAR
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
Die Bezeichnungen der Punktvariablen sind frei wählbar, siehe
len, Seite 65. So können z.B. den Palettenpunkten die Namen "palette1",
"palette2" ... zugeordnet werden.
Der Einfachheit halber werden in den Beispielen auf den nächsten Seiten
Punktangaben im Absolutmaß mit "pos" bezeichnet. z.B. "MOVE TO pos"
Punktangaben im Kettenmaß werden mit "dis" (Distanzangaben) bezeichnet,
z. B. "MOVE_REL dis".
Die MLC Robot Control unterstützt das Verfahren einer Kinematik in drei In‐
terpolationsarten:
● LINEAR (Gerade im Raum)
● CIRCULAR (Kreisbahn im Raum)
● PTP (synchron Punkt zu Punkt)
Die Interpolationsarten beziehen sich auf die Interpolation im Raum. Ab‐
hängig von der Kinematik des Roboters folgen die Achsbewegungen
entsprechend nach Rückwärtstransformation (von Raumkoordinaten
nach Achskoordinaten).
Orientierungsachsen einer Kinematik werden nicht transformiert.
Bei der Interpolation werden diese jedoch vollsynchron (identi‐
sche Rampenzeiten) mit angesteuert.
Der Roboter fährt den Zielpunkt auf einer Geraden an. Die Gerade ist geo‐
metrisch durch zwei Punkte definiert. Da der Steuerung die momentane Posi‐
tion P1 des Roboters bekannt ist, genügt die Angabe eines Zielpunktes P2.
Abb.12-10: Interpolationsart LINEAR
Der Roboter fährt den Zielpunkt auf einer Kreisbahn im Raum an.
Der Kreis ist geometrisch definiert durch drei Punkte.
Zusätzlich zum Zielpunkt P2 müssen Sie also noch einen Zwischenpunkt
"PZ" angeben damit die Steuerung die Kreisbahn eindeutig berechnen kann.
Der Punkt P1 ist der letzte angefahren Punkt und somit der Steuerung be‐
kannt. Der Zwischenpunkt PZ ist ein Punkt auf dem Kreisbogen, der vom Ro‐
boter überfahren wird.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Punktvariab‐