Gesamtstruktur Zur Prozessregelung - REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung

DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse)
8.3.5

Gesamtstruktur zur Prozessregelung

Die Prozessregelung wird aktiviert, indem man durch die Boolean "bStart" den
Enable-Eingang der Instanz zum "MX_PID_Regler" auf TRUE setzt (sowohl
selbst definierte als auch Standard-Funktionsblöcke müssen im Deklarations‐
bereich als Instanzen angelegt werden). Eine Reglersynthese hat für den
vorliegenden Fall ergeben, dass eine Ausregelung der Störung, ohne bleibende
Regelabweichung der Antriebsregelung, über "P‑0‑0059, Lagesollwert additiv,
Regler" oder "S‑0‑0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv" nur möglich ist,
wenn ein Prozessregler ohne einen integralen Anteil verwendet wird. Es wird
hier im Folgenden ein reiner P‑Regler umgesetzt. Es ergibt sich damit folgende
SPS-Programmstruktur:
Abb.8-12: SPS-Programm
In dem Programm "PLC_PRG" werden die Instanzen der selber definierten
Funktionsblöcke "read_cyclic", "FB_CommandValue" und "write_cyclic" als
auch die Instanz zum Funktionsblock "MX_PID_Regler" aus der Bibliothek
"DRIVE_LIB_01V02.lib" aufgerufen. Das Programm muss jetzt nur noch einer
zu definierenden zyklischen Task angehängt werden. Die minimale Intervallzeit
der zyklischen Task ist dabei vom Steuerteiltyp und der konfigurierten Perfor‐
mance-Einstellung abhängig.
Bosch Rexroth AG 87/97