Bewegungsablauf - REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung

22/97 Bosch Rexroth AG
Zweiachs-Positioniersteuerung (Pick and Place)
5.1.3

Bewegungsablauf

Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
Das folgende Zeitdiagramm zeigt den Bewegungsablauf der Zweiachs-Positi‐
oniersteuerung "Pick and Place".
1 Produkt abholen
2 Transport zur Ablageposition
3 Rückfahrt zur Startposition
Abb.5-2: Bewegungsablauf der Applikation "Pick and Place"
Abschnitt 1:
Nach einer positiven Flanke am Eingang "bStartAutomatic" (P‑0‑1390, Bit 0,
%IX0.0) werden die X- und die Y-Achse in Freigabe geschalten. Anschließend
positioniert zuerst die X-Achse und dann die Y-Achse zur Abholposition. Ist der
1. Positioniervorgang beider Achsen beendet, wird der Ausgang "bPickerClo‐
seCmd" (P‑0‑1411, Bit 8, %QX1.8) gesetzt, womit der Greifer schließt und das
Werkstück aufnimmt.
Abschnitt 2:
Ist der Greifer geschlossen, wird dies über die Rückmeldung "bPickerClo‐
seAct" (P‑0‑1440, Bit 1, %IX50.1) signalisiert und die Positionierung zum
Ablageort wird ausgeführt. Hierbei wird zuerst die Y-Achse und anschließend
die X-Achse verfahren. Mit Erreichen der Ablageposition wird der Ausgang
"bPickerOpenCmd" (P‑0‑1411, Bit 9, %QX1.9) gesetzt, womit der Greifer öffnet
und das Werkstück ablegt.
Abschnitt 3:
Über 0-Signal des Eingangs "bPickerCloseAct" (P‑0‑1440, Bit 1, %IX50.1) wird
signalisiert, dass der Greifer geöffnet ist und somit die Positionierung zur Start‐
position ausgelöst. Dazu positioniert zuerst die Y-Achse und anschließend die
X-Achse. Nach abgeschlossenem Verfahrvorgang wird an den Achsen die
Freigabe wieder weggenommen.
DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P