REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung Seite 86

84/97 Bosch Rexroth AG
Schwingungsdämpfung mit überlagertem Prozessregler (Prozessregelung mit intelligenter Servo-Achse)
Fehlerhandling
ErrorID
INPUT_RANGE_ERROR
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
Der Funktionsbaustein "MX_PID_Regler" ist grundsätzlich ein PID-Regler mit
Vorsteuerfunktion und PT1-Filtern für die Vorsteuerung und den D-Anteil.
Durch das Toleranzfenster kann ein Bereich festgelegt werden, in welchem der
Ausgang den Zustand "Done True" erhält, wenn die Stellgröße kleiner als das
Toleranzfenster ist.
Mit Abschalten des Reglers durch "Enable = False" werden alle internen Reg‐
lervariabeln und die Stellgröße auf Null gesetzt.
Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose.
Eine genau Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Addi‐
tional2) finden Sie in der folgenden Tabelle.
Additional1 Additional2 Beschreibung
16#0C01 16#1 Vorgegebene negative Begrenzung ist größer als positive Grenze
16#0C01 16#2 Kp-Verstärkung kleiner "0"
16#0C01 16#3 Nachstellzeit kleiner Abtastzeit oder kleiner "0"
16#0C01 16#4 Vorhaltezeit kleiner Abtastzeit oder kleiner "0"
16#0C01 16#5 Filterzeitkonstante D-Anteil kleiner Abtastzeit oder kleiner "0"
16#0C01 16#6 Filterzeitkonstante Vorsteuerung kleiner Abtastzeit oder kleiner "0"
Abb.8-9: ERROR_TABLE
DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P