REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung Seite 47

DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
3. Kontrolle in Antriebs-SPS holen
Solange "bEnable" gesetzt ist, wird in Schritt 2 (Step 10) auf eine stei‐
gende Flanke von "bStart" (P‑0‑1390, Bit 1, %IX0.1) gewartet. Nach
Flankenerkennung erhält der Antrieb die Kontrolle. Sobald IndraMotion
MLD die Kontrolle hat, wird abhängig von der konfigurierten Reaktionsart
(P‑0‑1370, Bit 0) zum Schritt mit der entsprechenden Reaktion ge‐
sprungen. Wurde "bEnable" weggenommen, wird die Fehlerreaktion in
Step 100 beendet (siehe unten).
Abb.6-11: Step 10: Setzen der Reglerfreigabe
4. Positionierung
Solange "bEnable" gesetzt ist, wird in Schritt 3 (Step 20) die Rückzugs‐
bewegung gestartet bzw. abgearbeitet. Ist die Rückzugsposition erreicht,
d.h. ist "bInPos" (P‑0‑1410, Bit 1, %QX0.1) gesetzt, oder wurde "bEnab‐
le" weggenommen, wird die Fehlerreaktion in Step 100 beendet (siehe
unten).
Abb.6-12: Step 20: Positionierung
5. Analoge Geschwindigkeitsvorgabe
Bosch Rexroth AG 45/97
Intelligente Fehlerreaktion