REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung Seite 69

DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse
Abb.7-15: Deklaration der Eingangsvariablen für die Motion-Funktionsbausteine
In diesem Programmabschnitt werden alle verwendeten Motion-Funktionsbau‐
steine mit der festgelegten Bedingung für den jeweiligen Execute-Eingang
einmal pro Taskzyklus aufgerufen.
Die Bedeutung aller Ein-/Ausgänge aller Funktionsbausteine ist in
der separaten Dokumentation "IndraMotion MLD – Bibliotheksbe‐
schreibung" beschrieben.
Programmabschnitt 2.1: Steuerabschnitt (case instruction)
Mit diesem Programmabschnitt findet die Steuerung des Motion-Programms
statt.
Schritt 1 (iInitStep): Initialzustand
Schritt 1 sorgt für den Reset oder Initialisierung des Motionsprogramms. Alle
verwendeten Funktionsbausteine werden durch direkten Aufruf mit "Execute"
oder "Enable = FALSE" oder durch Setzen der jeweiligen Aktivierungsvariable
(Variable, welche mit dem Eingang "Execut"e oder "Enable" zu verbinden ist)
auf FALSE initialisiert. Weiterhin wird die virtuelle Leitachse deaktiviert, deren
aktuelle Istgeschwindigkeit (P‑0‑0759) auf Null gesetzt und der Sollwertverar‐
beitungsmodus (P‑0‑0769) der virtuellen Leitachse auf positive Drehrichtung
gesetzt ist; d. h. die virtuelle Leitachse (VmAxisInt) kann nur in positive Richtung
verfahren werden. Danach wird zum Schritt 2 gewechselt.
Bosch Rexroth AG 67/97