Synchrone Mehrachsbewegung Mit Virtueller Leitachse; Aufgabenstellung/Applikationsbeschreibung; Allgemeines; Bewegungsablauf - REXROTH IndraDrive Anwendungsbeschreibung

DOK-INDRV*-MLD-APPLI**-AW02-DE-P
Rexroth IndraDrive Rexroth IndraMotion MLD Applikationsbeispiele
7

Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse

7.1

Aufgabenstellung/Applikationsbeschreibung

7.1.1

Allgemeines

7.1.2

Bewegungsablauf

Synchrone Mehrachsbewegung mit virtueller Leitachse
Dieser Teil baut auf das Applikationsbeispiel 1 "Einfache Zweiachs-Position‐
iersteuerung (Pick and Place)" auf. Im folgenden Applikationsbeispiel sollen
nun weiterführend Mechanismen aufgezeigt werden, wie synchrone Mehr‐
achsbewegungen mit IndraMotion MLD-M über die CCD-Kommunikation rea‐
lisiert werden können.
Folgendes Beispiel soll die Leitachskopplung zwischen virtueller Leitachse und
realen Achsen verdeutlichen.
Abb.7-1: Einfache Stanze mit Walzenvorschub
Aus einem Blechband sollen Formstücke herausgestanzt werden. Dabei sorgt
ein Antrieb (CCD-Slaveachse) für den Materialvorschub und ein zweiter Antrieb
(CDD-Masterachse) bewegt den Stanzkopf über eine Kurbelmechanik. Wäh‐
rend des eigentlichen Stanzvorgangs darf kein Materialvorschub erfolgen. Erst
wenn der Stanzkopf wieder das Material verlassen hat, darf Material vorge‐
schoben werden. Die Steuerung bzw. die Kommandierung der Achsen über‐
nimmt die MLD-M der CCD-Masterachse.
Um einen möglichen Zusammenstoß zwischen den Stanzkopf und dem Mate‐
rial bei Aktivierung der Betriebsarten zu vermeiden, werden die beiden Achsen
zueinander ausgerichtet.
Der Bewegungsablauf beginnt damit, dass der Stanzantrieb auf eine Position
verfahren wird, ab der der Materialvorschub beginnen soll. Dazu wird die Be‐
triebsart "Winkelsynchronisation" über den Gleichlauf-Funktionsbaustein
"MB_GearInPos" in der Stanzachse (CCD-Masterachse) aktiviert. Gleichzeitig
wird die virtuelle Leitachse (virtuelle Leitachse ist die Masterachse, der der
Stanzantrieb und der Walzenantrieb synchron folgen) über den Motion-Funk‐
tionsbaustein "MC_MoveAbsolute" auf die Startposition des Materialvorschubs
(0 Grad) positioniert. Wenn die Startposition erreicht ist und der Stanzantrieb
Bosch Rexroth AG 51/97