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Distributed Clocks im normalen Betriebsmodus
Im normalen Betriebmodus stehen keine DC-Funktionen zur Verfügung.
Haupt PDO
Auswahl der Basis-Prozessdaten:
Abb. 150: Reiter „Prozessdaten"
A: Anwahl der Datenrichtung: Input oder Output
B: Auswahl (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte)
C: Erläuterung zu den PDO
• Byte/Word-Alignment: Standardmäßig wird die EL5101 im normalen Betriebsmodus mit Byte-
Alignment und damit effizient wenigen Prozessdaten betrieben. Ggf. benötigt ein EtherCAT-Master
allerdings die Prozessdaten im Word-Alignment (auf volle 16 Bit aufgefüllt), dann sind die PDO 0x1A01
[} 127] und 0x1601 [} 127] zu verwenden.
Optionale PDO
Zum Haupt-PDO optional wählbare PDO:
• PDO 1 (0x1A02 [} 127]):
- Die Frequenz wird über 10 ms (unveränderlich) als Anzahl der Inkremente ermittelt.
- Die Periode (Zeitabstand zwischen 2 positiven Flanken vom Eingang A) wird so oft wie möglich in
der Einheit 500 ns/digit ermittelt Tritt ca.1.6 Sekunden lang kein Inkrement-Ereignis mehr auf, wird
Frequenz/Period auf 0 gesetzt.
- Window: ein benutzerdefiniertes Zeitfenster kann durch das CoE-Objekt 0x8001:02 [} 125] mit der
Einheit 16 µs/digit parametriert werden. In dieser Fensterzeit werden die Encoderinkremente gezählt
und im Prozessdatum window ausgegeben.
Features CoE
Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT-Verzeichnis) weitere
Einstellungen anwählbar.
EL5101-00xx
Version: 4.4
Inbetriebnahme
121
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Kapitel
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