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5 Kalibrierinformationen
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durchführen, d. h. den Wert des Umdrehungszählers für jede Achse über das
FlexPendant aktualisieren.
Schritt 1 – Manuelles Verfahren des Manipulators in die Kalibrierposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die Kalibrierposition zu
verfahren.
1
2
3
Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6
Wenn der Manipulator in die Kalibrierposition gebracht wird, muss unbedingt
sichergestellt werden, dass die Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten
Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung
kalibriert werden, was zu einem falsch kalibrierten Manipulator führt.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen den korrekten Kalibrierwerten gemäß
positioniert werden, nicht nur den Kalibriermarken entsprechend. Die korrekten
Werte finden Sie auf einem Etikett, das sich entweder am Unterarm, unter der
Flanschplatte am Sockel oder auf dem Rahmen befindet.
Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Drehen
Sie beim Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die
Umdrehungszähler aktualisiert wurden.
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des
Umdrehungszählers um eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition
gedreht wird, geht die korrekte Kalibrierposition aufgrund des unregelmäßigen
Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies trifft auf folgende Manipulatormodelle
zu:
Manipulatorvariante
IRB 6620
Wenn die Kalibriermarken falsch zu sein scheinen (selbst wenn die
Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung
weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die
Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen).
Fortsetzung auf nächster Seite
296
Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator so, dass die
Kalibriermarken innerhalb des Toleranzbe-
reichs liegen.
Wenn alle Achsen positioniert wurden,
speichern Sie die Einstellungen des Umdre-
hungszählers.
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Hinweis
Siehe
Kalibrierskala und korrekte Achsen-
position auf Seite
Schritt 2 - Speichern der Umdrehungszäh-
lereinstellung mit dem FlexPendant auf
Seite
297.
Achse 4
Ja
293.
Achse 6
Nein
3HAC027151-003 Revision: K
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