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Optimierung des dynamischen Verhaltens
Die qualitative Betragswahl der Parameter bei einer gewünschten Achsdynamik
zeigt Ihnen die folgende Tabelle. In Ergänzung zu den bereits aus der Grundinbe-
triebnahme vorbelegten Maschinendaten kommen die Zeitwerte MD46 und MD47
hinzu. Diese Zeiten sind im wesentlichen schrittantriebsspezifisch notwendig und
liegen in der Größenordnung weniger ms, können aber bei Schwingneigung der
Achsmechanik dazu benutzt werden, um z. B. bei nahtlosem Übergang zwischen
Beschleunigung und Verzögerung (z. B. beim Verfahren kurzer Wege) den dabei
entstehenden betragsmäßig doppelten Beschleunigungssprung zu vermeiden bzw.
die an dieser Unstetigkeitsstelle angeregte Schwingung durch Einfügung einer
Konstantfahrzeit abklingen zu lassen.
Tabelle 7-6
weiches Fahrverhalten
Unterdrückung von
Schwinganregungen
kurze Positionierzeit
Auslösen von Testbewegungen
Führen Sie durch Auslösen von Testbewegungen nach Bild 7-21 eine Optimierung
der Schrittmotorsteuerung nach Ihren Anforderungen durch. Sie sollten dabei alle
Geschwindigkeitsbereiche untersuchen, ggf. der technologisch bedeutsamsten
Geschwindigkeit das höchste Gewicht bei der Ergebnisbeurteilung zuordnen.
Anwahl
Einstellung
Geschwindigkeitsstufe 1 = 0,1 @ v
Geschwindigkeitsstufe 2 = 0,5 @ v
Einstellung
Achse starten
ja
Bild 7-21
Positionierbaugruppe FM 453 für Servo- bzw. Schrittantrieb
A5E00056647-005
Wirkung der dynamikbestimmenden MD für den gesteuerten
Betrieb des Schrittantriebes
MD54
klein
groß
groß
BA = Tippen
Geschwindigkeitsstufe 2
OVER = verschiedene Werte
Reglerfreigabe = EIN
Richtung Plus oder Minus
(freien Wegbereich beachten!)
Beurteilung des Achsverhaltens
weiterer Test gewünscht?
nein
ENDE
Testbewegungen zur Optimierung der Schrittmotorsteuerung
MD55
MD57...60
MD46
−
klein
groß
−
groß
groß
groß
groß
klein
max
max
Gleichförmigkeit der Bewegung
Schwingneigung
Positionierzeit
Inbetriebnehmen
MD47
MD42
groß
groß
groß
groß
klein
klein
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