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Inbetriebnehmen
7.3.7
Optimierung der Lageregelung
Übersicht
Prinzipiell wird das dynamische Verhalten einer Achse im wesentlichen durch das
dynamische Verhalten des Schrittantriebes bzw. drehzahlgeregelten Servoantrie-
bes bestimmt, worauf hier nicht eingegangen werden kann. Das wiederum wird
von maschinenbauseitigen Eigenschaften der Mechanik wie Reibungen, Lose, Tor-
sionen usw. beeinflusst. Die Lageregelung schließt über die Rückführung des
Wegmesswertes die äußere Schleife über die den Antrieb und ggf. die Maschine-
nachse beinhaltende Regelstrecke (vergleiche Bild 7-12).
Vorgehensweise
Die nachfolgende Anleitung soll eine Hilfe zur praktischen Vorgehensweise sein.
Für unterschiedliche technologische Anwendungsfälle werden verschiedene Anfor-
derungen an die Lageregelung gestellt.
Beurteilungskriterien für die Qualität des Positioniervorganges können sein:
• gute Gleichförmigkeit der Verfahrbewegung
• kleiner/kein Überschwingbetrag im Zielpunkt der Positionierung
• kurze Positionierzeit
• stetiger Beschleunigungsverlauf (weiches Fahrverhalten)
In den meisten Anwendungsfällen sind mehrere dieser Kriterien von Bedeutung, so
dass meistens nur eine kompromissbehaftete Optimierung des dynamischen Ver-
haltens der Lageregelung möglich ist.
Führen Sie im Verlauf der nachfolgend beschriebenen Optimierungsschritte Test-
bewegungen nach Bild 7-16 durch.
7-28
Positionierbaugruppe FM 453 für Servo- bzw. Schrittantrieb
A5E00056647-005
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