TR-Electronic CD 582 Serie Benutzerhandbuch Seite 58

Kommunikations-Profil
7.2.2.1 Ändern der Mappingeinstellung
Es wird empfohlen, dass sicherheitsgerichtete Mapping toolgestützt, über ein ent-
sprechendes Konfigurationswerkzeug, vorzunehmen. Stellt das Steuerungssystem
kein solches Konfigurationswerkzeug zur Verfügung, kann das von TR Electronic zur
Verfügung gestellte Konfigurationswerkzeug TR CAN Device TOOL benutzt wer-
den, siehe Kap. 6.2 auf Seite 48. Damit lassen sich auf einfache Weise das Mapping
einstellen, die sicherheitsgerichtete Parametrierung durchführen, die einzelnen
CRC-Signaturen berechnen und die Verifizierung durchführen.
Der Versuch, den Wert eines Objekteintrags auf einen nicht unterstützten Wert zu ändern, wird mit
dem SDO-Abbruchdienst beantwortet. Die Ursache für einen nicht unterstützten Wert könnte das
Mapping (Index und Subindex) eines nicht existierenden Anwendungsobjekts, eine falsche Länge für
das gemappte Anwendungsobjekt oder eine falsche Länge für das PDO selbst sein.
Für das Re-Mapping, das nur während des NMT-Zustands PRE-OPERATIONAL unterstützt wird, ist
folgende Vorgehensweise anzuwenden:
Generell wird die System-Konfiguration über das Objekt 13FEh: Configuration valid beim
Ändern des Inhalts eines sicherheitsgerichteten Kommunikationsparameters auf den
Wert 00h = ungültig gesetzt, auch wenn die daraus resultierende CRC-Signatur richtig wäre.
●
Löschen des Mappings durch Setzen des Wertes 00h in Subindex 1 Information direction
des entsprechenden Kommunikationsparameters 1301h-1303h.
●
Deaktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindizes 0 auf 0 in den entsprechenden
Mappingparametern 1381h-1383h.
●
Änderung des Mappings in den entsprechenden Mappingparametern 1381h-1383h ab Subindex 1
vornehmen.
●
Aktivieren der Mappingfunktion durch Setzen des Subindexes 0 auf die Anzahl der gemappten
Objekte in den entsprechenden Mappingparametern 1381h-1383h.
●
Erzeugen des Mappings durch Setzen des gewünschten Wertes in Subindex 1 Information
direction des entsprechenden Kommunikationsparameters 1301h-1303h.
Wert 01h = Sende-SRDO, Wert 02h = Empfangs-SRDO.
●
Mapping-Konfiguration über Objekt 1010h: Store parameters speichern.
●
System-Konfiguration gemäß Kap. 4.2 auf Seite 34 auf gültig setzen.
Für das sicherheitsgerichtete Mapping vorgesehene Objekte:
TR-Mode
●
Objekt 2420h: TR safety status / 2421h, siehe ab Seite 98
●
Objekt 2422h: TR safety position / 2423h, siehe ab Seite 100
●
Objekt 2424h: TR safety velocity 32Bit / 2425h, siehe ab Seite 100
●
Objekt 2426h: TR safety velocity 16Bit / 2427h, siehe ab Seite 101
●
Objekt 2430h: TR safety control / 2431h, siehe ab Seite 99
●
Objekt 2432h: TR safety preset value / 2433h, siehe ab Seite 101
CiA DS406 - Mode
●
Objekt 6120h: Safety normal resolution position value / 6121h, siehe Seite 125
●
Objekt 6124h: Safety speed value / 6125h, siehe ab Seite 126
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