TR-Electronic CD 582 Serie Benutzerhandbuch Seite 49

7 Kommunikations-Profil
7.1 NICHT-sicherheitsgerichtet
Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten-Objekten (PDO):
1. Sende-PDOs (TPDO), um Daten zu übertragen
2. Empfangs-PDOs (RPDO), um Daten zu empfangen
Vom Mess-System werden nur Sende-PDOs unterstützt, um den Istwert bzw. Geschwindigkeitswert
zu übertragen.
Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h-1803h und die
TPDO Mappingparameter 1A00h-1A03h. Während die TPDO Kommunikationsparameter die
Kommunikationsmöglichkeiten beschreiben, beinhalten die TPDO Mappingparameter Informationen
über den Inhalt des TPDOs.
7.1.1 Aufbau der Kommunikationsparameter, 1800h-1803h
Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge.
Subindex 1 beinhaltet die COB-ID für das TPDO:
31
Valid
MSB
Bit(s)
Valid
RTR
Frame
11-Bit CAN-ID
Objekt
1800h
1801h
1802h
1803h
Printed in the Federal Republic of Germany
27.11.2023
30 29 28
RTR Frame
Beschreibung
0: PDO existiert / ist gültig
1: PDO existiert nicht / ist nicht gültig
0: Remote Frame erlaubt für dieses PDO
1: kein Remote Frame erlaubt für dieses PDO
0: 11-Bit CAN-ID gültig, normaler CAN Frame
1: 29-Bit CAN-ID gültig, erweiterter CAN Frame (nicht unterstützt)
11-Bit CAN-ID des normalen CAN Frames
Standardwerte
Valid: 1 = PDO existiert nicht / ist nicht gültig
RTR: 0 = Remote Frame erlaubt für dieses PDO
Frame: 0 = 11-Bit CAN-ID
CAN-ID: 180h + Node-ID
Valid: 1 = PDO existiert nicht / ist nicht gültig
RTR: 0 = Remote Frame erlaubt für dieses PDO
Frame: 0 = 11-Bit CAN-ID
CAN-ID: 280h + Node-ID
Valid: 1 = PDO existiert nicht / ist nicht gültig
RTR: 0 = Remote Frame erlaubt für dieses PDO
Frame: 0 = 11-Bit CAN-ID
CAN-ID: 380h + Node-ID
Valid: 1 = PDO existiert nicht / ist nicht gültig
RTR: 0 = Remote Frame erlaubt für dieses PDO
Frame: 0 = 11-Bit CAN-ID
CAN-ID: 480h + Node-ID
TR-ECE-BA-D-0171 v01
11 10
0 0000h
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0
11-Bit CAN-ID
LSB
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