TR-Electronic CD 582 Serie Benutzerhandbuch Seite 141

13 Definition – Sicherer Zustand
Im sicheren Zustand muss das Mess-System als CANopen-Safety-Teilnehmer in den fehlersicheren
Zustand überwechseln. Generell wird dieser Zustand mit einem hochprioren CAN-Telegramm, dem
Global Fail Safe Command (GFC), gemeldet. Die Nachricht hat die COB-ID 0x001 und besitzt
keine Parameter.
Einstellungen für das GFC-Bit in Objekt 1300h: Global failsafe command parameter
(GFC) können über das Objekt 3011h: GFC setting vorgenommen werden, siehe Seite 112.
Es werden zwei sichere Zustände im TR-Mode unterschieden:
1. Passiv-Sicherer-Zustand (TR-Mode / CiA DS406-Mode)
Der Passiv-Sichere-Zustand
configuration parameter unter Subindex 11: Error behavior der Wert = 0 gesetzt ist.
2. Aktiv-Sicherer-Zustand (TR-Mode)
Der Aktiv-Sichere-Zustand wird eingestellt, wenn in Objekt 2410h: TR safety configuration
parameter unter Subindex 11: Error behavior der Wert = 1 gesetzt ist.
13.1 Passiv-Sicherer-Zustand
Im Passiv-Sicheren-Zustand nimmt das Mess-System nicht mehr an der CANopen-Safety-
Kommunikation teil und gibt keine zyklische SRDO-Daten mehr aus. Nach Ablauf der Safeguard
Cycle Time (SCT) erkennt der CANopen-Safety-Master auf diese Art entsprechende
sicherheitsrelevante Fehler. Der Ablauf geschieht nach dem CANopen Safety - Protokoll gemäß
EN 50325-5. Im CiA DS406-Mode wird daher im Fehlerfall immer nur der Passiv-Sichere-Zustand
eingenommen, unabhängig von der Einstellung in Objekt 2410h.
Fehler-Quittierung:
Um nach Beseitigung eines Fehlers den fehlersicheren Zustand wieder verlassen zu können, muss
das Mess-System in den PRE-OPERATIONAL Zustand überführt werden. Anschließend kann die
zyklische SRDO-Kommunikation im OPERATIONAL Zustand wiederaufgenommen werden.
13.2 Aktiv-Sicherer-Zustand
Im Aktiv-Sicheren-Zustand behält das Mess-System die zyklische Kommunikation über SRDO
weiterhin aufrecht. In den Nutzdaten des SRDO wird über das Safe-State-Bit 2
TR safety status 0x2420 = „0" der sichere Zustand angezeigt. Falls Nutzdaten verfügbar sind,
z.B. nur eines Messkanals, werden diese weiterhin ausgegeben. Ziel dieses Vorgehens ist es, dem
Anwender die Möglichkeit zu erhalten, die Anlage, z.B. im Handbetrieb, in eine Parkposition zu fahren
und die Anlage in einen sicheren Zustand zu überführen.
Fehler-Quittierung:
Nach Beseitigung des Fehlers wird vom Mess-System das Error Acknowledge Request Bit 2
Objekt TR safety status 0x2420 gesetzt und zeigt damit eine erforderliche Quittierung an. Um
den fehlersicheren Zustand wieder verlassen zu können, muss daher das Error Acknowledge
in Objekt TR safety control 0x2430 auf „1" gesetzt werden.
6
Bit 2
Wenn die aktuelle System-Konfiguration über Objekt 13FEh: Configuration
valid auf ungültig ≠ A5h gesetzt ist, werden statt der zyklischen SRDO-Daten,
keine Daten mehr ausgegeben.
Printed in the Federal Republic of Germany
27.11.2023
wird eingestellt, wenn
TR-ECE-BA-D-0171 v01
Objekt 2410h:
in
 TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved
TR safety
4
in Objekt
6
in
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