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TR-Electronic CD 582 Serie Benutzerhandbuch

Absolut encoder
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Absolut Encoder CD_582
CANopen / CANopen Safety
- TR Encoder Profil
- CiA DS406 Encoder Profil, Class 3
- CANopen Safety EN 50325-5 (CiA DS304)
-
OPTION:
Zweitschnittstelle
CDV582
DIN EN 61508:
DIN EN ISO 13849:
Sicherheitshinweise
_
_Installation
_Inbetriebnahme
_Konfiguration / Parametrierung
_Störungsbeseitigung / Diagnosemöglichkeiten
Abbildungen ähnlich
SIL CL2 / SIL CL3
PL d / PL e
CDS582 / CDH582
Benutzerhandbuch
Schnittstelle
Original

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Verwandte Anleitungen für TR-Electronic CD 582 Serie

Inhaltszusammenfassung für TR-Electronic CD 582 Serie

  • Seite 1 Original Absolut Encoder CD_582 CANopen / CANopen Safety - TR Encoder Profil - CiA DS406 Encoder Profil, Class 3 - CANopen Safety EN 50325-5 (CiA DS304) OPTION: Zweitschnittstelle CDV582 CDS582 / CDH582 Abbildungen ähnlich DIN EN 61508: SIL CL2 / SIL CL3 DIN EN ISO 13849: PL d / PL e Sicherheitshinweise...
  • Seite 2 D-78647 Trossingen Eglishalde 6 Tel.: (0049) 07425/228-0 Fax: (0049) 07425/228-33 E-Mail: info@tr-electronic.de https://www.tr-electronic.de Urheberrechtsschutz Dieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, ist urheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von den urheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion, Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung und Veränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller.
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ..........................3 Änderungs-Index ..........................8 1 Allgemeines ........................... 9 1.1 Geltungsbereich ........................9 1.2 Referenzen ........................... 10 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ..................11 1.4 Hauptmerkmale ........................12 1.5 Prinzip der Sicherheitsfunktion ..................... 13 2 Sicherheitshinweise ........................14 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition ...................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.6.2 HTL- / TTL - Pegel (optional) .................. 41 5.7 SSI-Schnittstelle (optional) ....................43 5.7.1 Signalverlauf ......................43 5.7.2 Kabellängen ......................45 5.8 Einschalten der Versorgungsspannung ................46 5.8.1 Wichtige Standardeinstellungen beim Erst-Hochlauf..........46 6 Inbetriebnahme ..........................47 6.1 CAN – Schnittstelle ......................47 6.1.1 EDS-Datei .......................
  • Seite 5 9.22 Objekt 1300h: Global failsafe command parameter (GFC) ..........71 9.23 Objekt 13FEh: Configuration valid ..................72 9.24 Objekt 13FFh: Safety configuration signature ..............73 9.25 Objekt 1F80h: NMT startup ....................74 10 Parametrierung ..........................75 10.1 TR - Mode, nicht sicherheitsgerichtet ................. 77 10.1.1 Objekt 2221h: Blinking mode ................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 10.3.2 Objekt 2520h: TR Incremental parameter ............109 10.3.2.1 Subindex 1: Pulses per revolution ............109 10.4 Objekt 3000h: Node-ID ...................... 110 10.5 Objekt 3001h: Baudrate ..................... 110 10.6 Objekt 3010h: Active mode ....................111 10.7 Objekt 3011h: GFC setting ....................112 10.8 CiA DS406 - Mode, nicht sicherheitsgerichtet ..............
  • Seite 7 10.10.14 Objekt 650Bh: Serial number ................137 10.10.15 Objekt 650Dh: Absolute accuracy ..............138 10.10.16 Objekt 650Eh: Device capability ............... 138 11 Rücksetzen der Geräte-Parameter ..................... 139 12 Ausgabe von Ersatzwerten im Fehlerfall .................. 140 13 Definition – Sicherer Zustand ....................141 13.1 Passiv-Sicherer-Zustand ....................
  • Seite 8 Änderungs-Index Änderungs-Index Änderung Datum Index Erstausgabe, vorläufige Version 13.03.2023 Fertigstellung der bisherigen vorläufigen Version 27.11.2023  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 8 von 157 TR-ECE-BA-D-0171 v01 27.11.2023...
  • Seite 9 Multiturn Singleturn Fortlaufende Nummer * = Platzhalter Typschlüssel Siehe Revisions-Listen: CD_582M +FS02: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-D-0343 CD_582M +FS03: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-D-0349 Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind Bestandteil einer Anlage. Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: ● siehe Kap. „Mitgeltende Dokumente“ im Sicherheitshandbuch www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-D-0142...
  • Seite 10 Allgemeines 1.2 Referenzen ISO 11898: Straßenfahrzeuge, Austausch von Digitalinformation - Controller Area Network (CAN) für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation, November 1993 Robert Bosch GmbH, CAN-Spezifikation 2.0 Teil A und B, September 1991 CiA DS-201 V1.1, CAN im OSI Referenz-Model, Februar 1996 CiA DS-202-1 V1.1, CMS Service Spezifikation, Februar 1996 CiA DS-202-2 V1.1, CMS Protokoll Spezifikation, Februar 1996...
  • Seite 11 1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe Elektro-Magnetische-Verträglichkeit CAN Application Layer. Die Anwendungsschicht für CAN-basierende Netzwerke ist im CiA-Draft-Standard 201 ... 207 beschrieben. Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898. CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
  • Seite 12 Allgemeines 1.4 Hauptmerkmale ● CANopen - Schnittstelle mit CANopen Safety - Protokoll, zur Übergabe einer sicheren Position und Geschwindigkeit (SRDO) ● Schneller Prozessdatenkanal über CANopen, NICHT-sicherheitsgerichtet (PDO) ● Nur bei Variante 1: Zusätzliche Inkremental- / SIN/COS- oder SSI-Schnittstelle, NICHT-sicherheitsgerichtet ● Zweikanaliges Abtastsystem, zur Erzeugung der sicheren Messdaten durch internen Kanalvergleich –...
  • Seite 13 1.5 Prinzip der Sicherheitsfunktion Systemsicherheit wird hergestellt, indem: – jeder der beiden Abtastkanäle durch eigene Diagnosemaßnahmen weitgehend fehlersicher ist – das Mess-System intern die von den beiden Kanälen erfassten Positionen zweikanalig vergleicht, ebenfalls zweikanalig die Geschwindigkeit ermittelt und die sicheren Daten im CANopen Safety - Protokoll über ein sicherheitsgerichtetes Datenobjekt (SRDO) mit entsprechenden Sicherheitsmechanismen an die Steuerung übergibt.
  • Seite 14 Sicherheitshinweise 2 Sicherheitshinweise 2.1 Symbol- und Hinweis-Definition bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten wird, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 15 2.2 Sicherheitsaufgaben der fehlersicheren Verarbeitungseinheit Die Sicherheitssteuerung, an welchem das Mess-System angeschlossen wird, muss nachfolgende Sicherheitsüberprüfungen gemäß EN 50325-5 vornehmen. Insbesondere müssen in Bezug auf die sicherheitsgerichtete zyklische Prozessdatenübertragung (SRDO) die Anforderungen zur Auswertung des Safety Communication Layer Protocols erfüllt werden. Damit im Fehlerfall die richtigen Maßnahmen ergriffen werden können, gilt folgende Festlegung: ●...
  • Seite 16 Sicherheitshinweise 2.2.1 Zwingende Sicherheitsüberprüfungen / Maßnahmen Maßnahmen bei der Inbetriebnahme, Änderungen Fehlerreaktion Applikationsabhängige Parametrierung der sicherheitsgerichte- ten Parameter: TR-Mode - Objekt 2410h: TR safety configuration parameter, – siehe ab Seite 89 CiA DS406 – Mode - Objekt 6100h: Safety position configuration parameters, - Objekt 6101h: Safety speed configuration parameters, siehe ab Seite 121 und 123 Bei Parameteränderungen überprüfen, ob die Maßnahme wie...
  • Seite 17 3 Grundlegende CANopen Funktionen CANopen wurde von der CiA entwickelt und ist seit Ende 2002 als europäische Norm EN 50325-4 standardisiert. CANopen verwendet als Übertragungstechnik die Schichten 1 und 2 des ursprünglich für den Einsatz Automobil entwickelten CAN-Standards (ISO 11898-2). Diese werden Automatisierungstechnik durch die Empfehlungen des CiA Industrieverbandes hinsichtlich der...
  • Seite 18 Grundlegende CANopen Funktionen 3.1 CANopen – Kommunikationsprofil Das CANopen Kommunikationsprofil (dokumentiert in CiA DS-301) regelt wie die Geräte Daten miteinander austauschen. Hierbei werden Echtzeitdaten (z.B. Positionswert) und Parameterdaten (z.B. Zählrichtung) unterschieden. CANopen ordnet diesen, Charakter völlig unterschiedlichen Datenarten, jeweils passende Kommunikationselemente zu. Abbildung 2: Kommunikationsprofil Special Function Object (SFO) ●...
  • Seite 19 3.2 Prozess- und Service-Daten-Objekte Prozess-Daten-Objekt (PDO) Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische Übertragung des Positionswertes. Der Prozessdatenaustausch mit den CANopen PDOs ist "CAN pur", also ohne Protokoll-Overhead. Die Broadcast-Eigenschaften von CAN bleiben voll erhalten. Eine Nachricht kann von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen und ausgewertet werden.
  • Seite 20 Grundlegende CANopen Funktionen 3.3 Objektverzeichnis (Object Dictionary) Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines CANopen- Gerätes in einer übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO zugänglich sind. Abbildung 4: Aufbau des Objektverzeichnisses 3.4 CANopen Default Identifier, COB-ID CANopen-Geräte können ohne Konfiguration in ein CANopen–Netzwerk eingesetzt werden.
  • Seite 21 3.5 Übertragung von SDO Nachrichten Die Übertragung von SDO Nachrichten geschieht über das CMS "Multiplexed-Domain" Protokoll (CIA DS-202-2). Mit SDOs können Objekte aus dem Objektverzeichnis gelesen oder geschrieben werden. Es handelt sich um einen bestätigten Dienst. Der so genannte SDO Client spezifiziert in seiner Anforderung „Request“...
  • Seite 22 Grundlegende CANopen Funktionen Segment Protokoll, Datensegmentierung Manche Objekte beinhalten Daten, die größer als 4 Byte sind. Um diese Daten lesen zu können, muss das „Segment Protokoll“ benutzt werden. Zunächst wird der Lesevorgang wie ein gewöhnlicher SDO-Service mit dem Kommando-Code = 0x40 eingeleitet.
  • Seite 23 3.5.2 Lese SDO „Domain Upload“ einleiten Anforderungs-Protokoll-Format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Lese SDOs Byte Sub- Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Das „Lese-SDO“ Telegramm muss an den Slave gesendet werden. Der Slave antwortet mit folgendem Telegramm: Antwort-Protokoll-Format: COB-Identifier = 580h + Node-ID Lese SDOs...
  • Seite 24 Grundlegende CANopen Funktionen 3.5.3 Schreibe SDO „Domain Download“ einleiten Anforderungs-Protokoll-Format: COB-Identifier = 600h + Node-ID Schreibe SDOs Byte Sub- Daten Daten Daten Daten Inhalt Code Index index High Byte Format-Byte 0: n = Anzahl der Datenbytes (Bytes 4-7), welche keine Daten beinhalten. Wenn nur 1 Datenbyte (Daten 0) Daten enthält, ist der Wert von Byte 0 = "2Fh".
  • Seite 25 3.6 Netzwerkmanagement, NMT Das Netzwerkmanagement unterstützt einen vereinfachten Hochlauf (Boot-Up) des Netzes. Mit einem einzigen Telegramm lassen sich z.B. alle Geräte in den Betriebszustand (Operational) versetzen. Das Mess-System befindet sich nach dem Einschalten zunächst im "Vor-Betriebszustand", (2). Power ON oder Hardware-Reset Initialisierung (14) (11)
  • Seite 26 Grundlegende CANopen Funktionen 3.6.1 Netzwerkmanagement-Dienste Das Network Management (NMT) hat die Aufgabe, Teilnehmer eines CANopen-Netzwerks zu initialisieren, die Teilnehmer in das Netz aufzunehmen, zu stoppen und zu überwachen. NMT-Dienste werden von einem NMT-Master initiiert, der einzelne Teilnehmer (NMT-Slave) über deren Node ID anspricht. Eine NMT-Nachricht mit der Node ID 0 richtet sich an alle NMT-Slaves. Das Mess-System entspricht einem NMT-Slave.
  • Seite 27 3.6.1.2 NMT-Dienste zur Verbindungsüberwachung Mit der Verbindungsüberwachung kann ein NMT-Master den Ausfall eines NMT-Slave und/oder ein NMT-Slave den Ausfall des NMT-Master erkennen: Node Guarding und Life Guarding: Mit diesen Diensten überwacht ein NMT-Master einen NMT-Slave Das Node Guarding wird dadurch realisiert, dass der NMT-Master in regelmäßigen Abständen den im „Node Guarding Protocol“...
  • Seite 28 Grundlegende CANopen Funktionen 3.7 Layer setting services (LSS) und Protokolle Die LSS-Dienste und Protokolle unterstützen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS-Slaves durch ein LSS-Master über das CAN Netzwerk. Unterstützt werden folgende Parameter: Node-ID Baudrate LSS-Adresse, gemäß...
  • Seite 29 3.7.1 Finite state automaton, FSA Der FSA entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS-Slaves. Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch einen LSS-Master, oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT-Master, oder lokale NMT-Zustandsübergänge. Der LSS FSA unterstützt folgende Zustände: (0) Initial: Pseudo-Zustand, zeigt die Aktivierung des FSAs an (1) LSS waiting: Unterstützung aller Dienste wie unten angegeben (2) LSS configuration: Unterstützung aller Dienste wie unten angegeben...
  • Seite 30 Grundlegende CANopen Funktionen LSS FSA Zustandsübergänge Übergang Ereignisse Aktionen Automatischer Übergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE-OPERATIONAL Zustand oder NMT keine STOPPED Zustand, oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node-ID = FFh. 'switch state global' Kommando Parameter keine 'configuration_switch' oder 'switch state selective' Kommando...
  • Seite 31 3.8 Geräteprofil Die CANopen Geräteprofile beschreiben das "was" der Kommunikation. In ihnen wird die Bedeutung der übertragenen Daten eindeutig und hersteller-unabhängig festgelegt. So lassen sich die Grundfunktionen einer jeden Geräteklasse z.B. für Encoder: CiA DS406, einheitlich ansprechen. Auf der Grundlage dieser standardisierten Profile kann auf identische Art und Weise über den Bus auf CANopen Geräte zugegriffen werden.
  • Seite 32 CANopen Safety / Vorgaben zyklischer Datenaustausch 4 CANopen Safety / Vorgaben zyklischer Datenaustausch Die hier gemachten Angaben dienen lediglich zur Orientierung, Zuordnung bzw. Vorgehensweise und ersetzen in keinem Fall die in der Norm EN 50325-5 enthaltenen Informationen. Nähere Informationen zum Thema „Sicherheitsgerichtetes Kommunikationsprofil und Protokolle“...
  • Seite 33 Auf Empfängerseite muss die Gültigkeit von SRDO´s überprüft werden. Hierzu ist die zeitliche und logische Abfolge CAN-Telegramme eines SRDO´s Einstellungen Kommunikationsparameter der SRDO-Verbindung zu vergleichen. Anschließend muss eine Verifizierung der Nutzdaten erfolgen. Erkannte Fehler müssen dabei zum Wechsel in den sicheren Zustand der zugeordneten Sicherheitsfunktion führen.
  • Seite 34 CANopen Safety / Vorgaben zyklischer Datenaustausch 4.2 System-Konfiguration gültig setzen Über Objekt 13FEh: Configuration valid wird angezeigt, ob die System-Konfiguration des Mess-Systems Gültigkeit hat oder nicht: ● A5h: System-Konfiguration ist gültig ● 00h: System-Konfiguration ist ungültig Jeglicher Schreibzugriff, auch gleichem Dateninhalt, sicherheitsrelevantes Kommunikationsobjekt (1301h-1303h), falsche CRC-Signaturen oder wenn sich das Objekt 3010h:...
  • Seite 35 5 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.1 Grundsätzliche Regeln Außerkraftsetzen der Sicherheitsfunktion durch leitungsgebundene Störquellen!  Alle Teilnehmer der sicherheitsgerichteten Kommunikation müssen nach 61010 zertifiziert sein oder eine entsprechende Konformitätserklärung vorweisen können.  Alle Sicherheitsgeräte müssen darüber hinaus ein Zertifikat eines „Notified Bodies“ (z.B. TÜV, BIA, HSE, INRS, UL, etc.) vorweisen kön- nen.
  • Seite 36 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung Es wird empfohlen, nach Abschluss der Montagearbeiten eine visuelle Abnahme mit Protokoll zu erstellen. Wenn immer möglich, sollte mittels geeignetem Bus-Analyse-Werkzeug die Qualität des Netzwerks festgestellt werden. Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die ISO 11898, DIN EN IEC 61918 (Industrielle Kommunikationsnetze, gemeinsamer Teil)
  • Seite 37 Die Steckerbelegung ist abhängig von der Geräteausführung und ist deshalb bei jedem Mess-System auf dem Typenschild als Steckerbelegungsnummer vermerkt: TR-ECE-TI-DGB-0387 Download: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0387 Zerstörung, Beschädigung bzw. Funktionsbeeinträchtigung des Mess- Systems durch Eindringen von Feuchtigkeit!  Bei der Lagerung, sowie im Betrieb des Mess-Systems, sind nicht benutzte Anschluss-Stecker entweder mit einem Gegenstecker oder mit einer Schutzkappe zu versehen.
  • Seite 38 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.5 Einstellen der Node-ID und Baudrate Die Node-ID und Baudrate können über ● Hardware-Schalter, siehe Steckerbelegung TR-ECE-TI-DGB-0387 ● LSS-Dienste, siehe Kap. „Layer setting services (LSS) und Protokolle“ ab Seite 28 ● oder SDOs, siehe Kap. „Objekt 3000h: Node-ID“ auf Seite 110 und Kap. „Objekt 3001h: Baudrate“ auf Seite 110 eingestellt werden.
  • Seite 39 5.6 Inkremental Schnittstelle / SIN/COS Schnittstelle (optional) Zusätzlich zur CANopen – Schnittstelle, für die Ausgabe der Absolut-Position, kann das Mess-System mit einer zusätzlichen Inkremental Schnittstelle ausgestattet sein. Einstellbare Parameter, siehe Kapitel 10.3 ab Seite 106. Alternativ kann diese auch als SIN/COS Schnittstelle ausgeführt werden. Diese Schnittstelle ist nicht parametrierbar.
  • Seite 40 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.6.1 Signalverläufe 1: Flankenauswertung 2: Mess-System mit 1024 Impulsen/Umdr. 3: Zähler-Auswertung 1x: 1024 Zählimpulse/Umdr. 2x: 2048 Zählimpulse/Umdr. 4x: 4096 Zählimpulse/Umdr. Abbildung 9: Zähler-Auswertung, Inkremental Schnittstelle Messung der Signale gegen 0 V Differenzmessung Abbildung 10: Pegeldefinition, SIN/COS Schnittstelle ...
  • Seite 41 5.6.2 HTL- / TTL - Pegel (optional) Optional ist die Inkremental Schnittstelle auch mit HTL-Pegeln bzw. mit TTL-Pegeln erhältlich. Technisch bedingt muss der Anwender bei diesen Varianten folgende Randbedingungen betrachten: Umgebungstemperatur, Kabellänge, Kabelkapazität, Versorgungsspannung und Ausgabefrequenz. Die maximal erreichbaren Ausgabefrequenzen über die Inkremental Schnittstelle sind dabei eine Funktion der Kabelkapazität, der Versorgungsspannung und der Umgebungstemperatur.
  • Seite 42 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung Abbildung 12: Kabellängen / Grenzfrequenzen, HTL-Version Andere Kabelparameter, Frequenzen und Umgebungstemperaturen, sowie Lagerwärme und Temperatureintrag über die Welle und Flansch, können in der Praxis ein deutlich schlechteres Ergebnis ergeben. Die fehlerfreie Funktion der Inkremental Schnittstelle mit den applikationsabhängigen Parametern ist daher vor dem Produktivbetrieb zu überprüfen.
  • Seite 43 5.7 SSI-Schnittstelle (optional) Optional, statt der Inkremental-Schnittstelle, kann das Mess-System zusätzlich zur CANopen – Schnittstelle mit einer synchron-seriellen absoluten SSI-Schnittstelle ausgestattet sein. Einstellbare Parameter, siehe Kapitel 10.3 ab Seite 106. Diese zusätzliche Schnittstelle ist sicherheitstechnisch nicht bewertet und darf nicht für sicherheitsgerichtete Zwecke eingesetzt werden! ...
  • Seite 44 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung Abbildung 13: Typische SSI-Übertragungssequenzen High Takt+ High Daten+ High intern re-triggerbares Monoflop Abbildung 14: SSI-Übertragungsformat  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany Seite 44 von 157 TR-ECE-BA-D-0171 v01 27.11.2023...
  • Seite 45 5.7.2 Kabellängen Die maximale Kabellänge hängt von der SSI-Taktfrequenz und der Kabelbeschaffenheit ab. Bei den Messungen wurde die TR-eigene Hybridleitung (Art.Nr.: 64-200-021) verwendet. SSI-Taktfrequenz [kHz] 2000 1000 Kabellänge [m] ca.12,5 ca. 25 ca. 50 ca. 100 ca. 150 ca. 200 ca.
  • Seite 46 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung 5.8 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und Hardware-Schalter - Einstellungen vorgenommen worden sind, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung und Beendigung der Initialisierung geht das Mess- System Vor-Betriebszustand (PRE-OPERATIONAL). Dieser Zustand wird Standardeinstellung durch die Boot-Up-Meldung „COB-ID 0x700+Node ID“...
  • Seite 47 Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die EDS-Datei wird durch das CANopen-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können. Download: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-ID-MUL-0075 6.1.2 Bus-Statusanzeige Das Mess-System ist mit zwei Status-LEDs ausgestattet: ● RUN LED (grün), für die Anzeige von NMT Betriebszuständen ●...
  • Seite 48 Die Freischaltung erfolgt über Objekt 1011h: Restore default parameters auf Seite 66. Über Subindex 1 und der Signatur „load“ wird die Safety-Konfiguration wieder aufgeschlossen. Download: ● Programm: http://www.tr-electronic.de/f/zip/TR-ECE-SW-MUL-0052 ● Beschreibung: http://www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0398  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany...
  • Seite 49 7 Kommunikations-Profil 7.1 NICHT-sicherheitsgerichtet Generell existieren zwei Arten von Prozessdaten-Objekten (PDO): 1. Sende-PDOs (TPDO), um Daten zu übertragen 2. Empfangs-PDOs (RPDO), um Daten zu empfangen Vom Mess-System werden nur Sende-PDOs unterstützt, um den Istwert bzw. Geschwindigkeitswert zu übertragen. Die TPDOs werden festgelegt durch die TPDO Kommunikationsparameter 1800h-1803h und die TPDO Mappingparameter 1A00h-1A03h.
  • Seite 50 Kommunikations-Profil Subindex 2 definiert die Übertragungsart für das TPDO: Wert Beschreibung Istwert wird synchron (azyklisch) übertragen Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder SYNC-Telegramm übertragen Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach jedem 2. SYNC-Telegramm übertragen Istwert wird synchron über einen Remote-Frame oder zyklisch nach jedem 3.
  • Seite 51 7.1.2 Aufbau der Mappingparameter, 1A00h-1A03h Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge. Der Wert 0 deaktiviert das Mapping. Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten Applikationsobjekte. Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDO durch seinen Index, Subindex und der Länge in Bit: Index Subindex Länge in Bit...
  • Seite 52 Kommunikations-Profil 7.1.2.1 Ändern der Mappingeinstellung Der Versuch, den Wert eines Objekteintrags auf einen nicht unterstützten Wert zu ändern, wird mit dem SDO-Abbruchdienst beantwortet. Die Ursache für einen nicht unterstützten Wert könnte das Mapping (Index und Subindex) eines nichtexistierenden Anwendungsobjekts, eine falsche Länge für das gemappte Anwendungsobjekt oder eine falsche Länge für das PDO selbst sein.
  • Seite 53 7.1.3 Übertragungsarten - Positionsausgabe 7.1.3.1 Erstes Sende-Prozessdaten-Objekt Dieses TPDO überträgt in der Standardeinstellung den Mess-System-Istwert asynchron. Der Timerwert ist im Subindex 5 bzw. Index 6200h gespeichert. Die Standardeinstellung des Timers ist 0, d.h. der Timer ist abgeschaltet. Objekt Subindex Kommentar Standardwert Attr.
  • Seite 54 Kommunikations-Profil 7.2 Sicherheitsgerichtet Generell existieren zwei Arten von sicherheitsgerichteten Prozessdaten-Objekten (SRDO): 1. Sende-SRDOs, um Daten zu übertragen 2. Empfangs-SRDOs, um Daten zu empfangen Die Informationsrichtung (senden/empfangen) wird in den Kommunikationsparametern (1301h-1303h) jeweils im Subindex 1 festgelegt. Vom Mess-System werden Sende-SRDOs für die Positions-, Geschwindigkeits- und Status-Ausgabe und Empfangs-SRDOs für die Preset-Steuerung und Presetwert unterstützt.
  • Seite 55 Subindex 4 definiert die SRDO Übertragungsart und ist bei allen Kommunikationsobjekten unveränderlich auf FEh eingestellt. Damit werden SRDOs in Senderichtung mit der unter Subindex 2 eingestellten Refresh Time (Zykluszeit) gesendet und in Empfangsrichtung mit der unter Subindex 2 eingestellten Safeguard Cycle Time das Überwachungszeitfenster für den SRDO- Empfang vorgegeben.
  • Seite 56 Kommunikations-Profil 7.2.2 Aufbau der Mappingparameter, 1381h-1383h Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge. Der Wert 0 deaktiviert das Mapping. Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten Applikationsobjekte. Da bei der sicherheitsgerichteten Datenübertragung auch die bitweise invertierten Daten mit übertragen werden müssen, muss die doppelte Anzahl an Applikationsobjekten vorgesehen werden, als es für die reinen Nutzdaten normalerweise erforderlich wäre.
  • Seite 57 Standardeinstellungen SRDO 2 mit eingestellter Node-ID = 1: Übertragung der sicherheitsgerichteten Geschwindigkeit aus Objekt 6124h Objekt Subindex Kommentar Standardwert Attr. 1302h größter unterstützter Subindex Informationsrichtung 1, Tx SRDO Refresh time / SCT 25 ms SRVT 20 ms Übertragungsart COB-ID 1 für normale Übertragung 121h COB-ID 2 für bitweise invertierte Übertragung 122h...
  • Seite 58 Kommunikations-Profil 7.2.2.1 Ändern der Mappingeinstellung Es wird empfohlen, dass sicherheitsgerichtete Mapping toolgestützt, über ein ent- sprechendes Konfigurationswerkzeug, vorzunehmen. Stellt das Steuerungssystem kein solches Konfigurationswerkzeug zur Verfügung, kann das von TR Electronic zur Verfügung gestellte Konfigurationswerkzeug TR CAN Device TOOL benutzt wer- den, siehe Kap.
  • Seite 59 8 Mode Umschaltung TR / CiA DS406 Encoder Profil Der vorherrschende Mode wird durch die Mapping-Einstellungen bestimmt. Dabei dürfen entweder nur TR-bezogene bzw. nur CiA DS406-bezogene Mapping-Objekte mit in das aktiv geschaltete Mapping aufgenommen werden. Dies gilt sowohl für sicherheitsgerichtete, als auch für NICHT- sicherheitsgerichtete Mapping-Objekte.
  • Seite 60 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) Index (h) Objekt Name Attr. Seite 1000 Device type Unsigned32 1001 Error register Unsigned8 1003 ARRAY Pre-defined error field Unsigned32 1005 COB-ID SYNC Unsigned32 1008 Manufacturer device name VisibleString const 1009 Manufacturer hardware version VisibleString const...
  • Seite 61 9.1 Objekt 1000h: Device type Das Objekt mit Index 1000h beschreibt den Gerätetyp und seine Funktionalität. Es besteht aus einem 16 Bit Feld, welches das benutzte Geräteprofil beschreibt (Geräteprofil-Nr. 406 = 196h) und ein zweites 16 Bit Feld, welches Informationen über den Gerätetyp liefert. Unsigned32, nur lesen 30 29 27 26...
  • Seite 62 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.3 Objekt 1003h: Pre-defined error field Das Objekt Vordefiniertes Fehlerfeld speichert den zuletzt aufgetretenen Mess-System- Fehler und zeigt den Fehler über das Emergency-Objekt an. Jeder neue Fehler wird auf Subindex 1 gespeichert, ältere Fehler werden auf den nächsthöheren Subindex verschoben. Subindex 0 enthält die Anzahl der aufgetretenen Fehler.
  • Seite 63 9.5 Objekt 1008h: Manufacturer device name Enthält den Hersteller Gerätenamen (visible string), Übertragung per „Segment Protokoll“. 9.6 Objekt 1009h: Manufacturer hardware version Enthält die Hersteller Hardwareversion (visible string), Übertragung per „Segment Protokoll“. 9.7 Objekt 100Ah: Manufacturer software version Enthält die Hersteller Firmware-Nr. (visible string) Übertragung per „Segment Protokoll“.
  • Seite 64 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.9 Objekt 100Dh: Life-Time-Factor Der Zeitdauer-Faktor multipliziert mit der Überwachungszeit ergibt die Zeitdauer für das Node- Guarding-Protokoll. Standardwert = 0. Unsigned8 Life time factor Byte 0 bis 2 9.10 Objekt 1010h: Store parameters Dieses Objekt unterstützt das Parameter abspeichern in den nichtflüchtigen Speicher (EEPROM).
  • Seite 65 Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden, wird die Speicherung nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur in den entsprechenden Subindex geschrieben wird. Die Signatur heißt "save". Unsigned32 Beim Empfang der richtigen Signatur speichert das Gerät die Parameter ab. Schlug die Speicherung fehl, antwortet das Gerät mit Abbruch der Übertragung: Fehlercode 0606 0000 h.
  • Seite 66 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.11 Objekt 1011h: Restore default parameters Dieses Objekt unterstützt die Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte. Index Subindex Kommentar Attr. 1011h größter unterstützter Subindex Unsigned8 alle Parameter wiederherstellen Unsigned32 Kommunikations-Parameter wiederherstellen Unsigned32 (Objekte: 1000h…1FFFh) Gerätespezifische-Parameter wiederherstellen Unsigned32 (Objekte: 6000h…9FFFh) Herstellerspezifische-Parameter Unsigned32 wiederherstellen (Objekte: 2000h…5FFFh)
  • Seite 67 9.12 Objekt 1014h: COB-ID emergency message Dieses Objekt zeigt die konfigurierte COB-ID für den EMCY Nachrichten Schreib-Dienst Standardwert = 80h + Node-ID. EMCY Identifier, rw: Valid Frame 0 0000h 11-Bit CAN-ID Bit(s) Beschreibung 0: EMCY existiert / ist gültig Valid 1: EMCY existiert nicht / ist nicht gültig reserviert, immer 0 0: 11-Bit CAN-ID gültig, normaler CAN Frame...
  • Seite 68 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.14 Objekt 1016h: Consumer heartbeat time Das Consumer heartbeat time Objekt definiert die zu erwartende Producer Heartbeat Zykluszeit. Die Überwachung des Heartbeat Producers beginnt mit dem Erhalt des ersten Heartbeats. Die Consumer Heartbeat Zykluszeit sollte größer sein, als die entsprechende Producer Heartbeat Zykluszeit.
  • Seite 69 9.16 Objekt 1018h: Identity Objekt Dieses Objekt enthält generelle Informationen über das Gerät. Index Subindex Kommentar Attribut 1018h größter unterstützter Subindex Unsigned8 Vendor-ID Unsigned32 Product Code Unsigned32 Revision-No. Unsigned32 Serial-No. Unsigned32 Subindex0: Der Eintrag in Subindex 0 enthält den größten unterstützten Subindex: Wert = 4.
  • Seite 70 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.18 Objekt 1020h: Verify configuration Dieses Objekt gibt das Datum und die Uhrzeit der heruntergeladenen Konfiguration an. Ein Netzwerkkonfigurationswerkzeug oder ein CANopen-Manager kann dieses Objekt verwenden, um die Konfiguration nach einem CANopen-Geräte-Reset zu überprüfen und um festzustellen, ob eine Neukonfiguration erforderlich ist.
  • Seite 71 9.21 Objekt 1029h: Error behavior Das Objekt Verhalten im Fehlerfall steuert das Verhalten, wenn ein Netzwerk- oder Gerätefehler auftritt. Index Subindex Kommentar Default Attr. 1029h größter unterstützter Subindex Unsigned8 Verhalten bei Kommunikationsfehlern (81xx, 82xx), Unsigned8 siehe Tabelle 12 auf Seite 149 Verhalten bei Gerätefehlern (≠...
  • Seite 72 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.23 Objekt 13FEh: Configuration valid Dieses Objekt zeigt an, ob die aktuelle System-Konfiguration des Mess-Systems gültig ist. Dabei führt jeglicher Schreibzugriff auf mindestens eines der sicherheitsrelevanten Kommunikationsobjekte (1301h-1303h), falsche CRC-Signaturen in den Objekten 13FFh, 24FF, 61FFh, nicht konforme Mode- Einstellungen gemäß...
  • Seite 73 9.24 Objekt 13FFh: Safety configuration signature Dieses Objekt wird verwendet, um die SRDO Mapping-Konfiguration (CiA DS406 bzw. TR) zu verifizieren. Auf jedes SRDO wird eine Sicherheitskonfigurationssignatur angewendet. Es wird empfohlen, dass sicherheitsgerichtete Mapping toolgestützt, über ein entsprechendes Konfi- gurationswerkzeug, vorzunehmen. Stellt das Steuerungssystem kein solches Konfigurationswerkzeug zur Verfügung, kann das von TR Electronic zur Verfügung gestellte Konfigurationswerkzeug TR CAN Device TOOL benutzt werden, siehe Kap.
  • Seite 74 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) 9.25 Objekt 1F80h: NMT startup Das Objekt NMT Autostart konfiguriert das Anlaufverhalten des Mess-Systems und legt fest, ob das Mess-System automatisch nach der Initialisierung in den Zustand OPERATIONAL überführt werden soll: ● Konfigurations-Byte = 04h: Standardeinstellung Überführung in den Zustand OPERATIONAL nur über den NMT-Master ODER ●...
  • Seite 75 10 Parametrierung Index (h) Objekt Name Datenlänge Attr. Seite TR Parameter 2040 TR configuration parameter 2041 TR TPDO values 2220 TR safe state simulation Unsigned8 2221 Blinking mode Unsigned8 2410 TR safety configuration parameter 2420 TR safety status Unsigned16 2421 TR safety inverted status Unsigned16 2422...
  • Seite 76 Parametrierung … Index (h) Objekt Name Datenlänge Attr. Seite CiA DS406 Parameter 6000 Operating parameters Unsigned16 6001 Measuring units per revolution Unsigned32 6002 Total measuring range in measuring units Unsigned32 6003 Preset value Unsigned32 6004 Position value Unsigned32 600C Position raw value Unsigned32 6030 ARRAY...
  • Seite 77 10.1 TR - Mode, nicht sicherheitsgerichtet 10.1.1 Objekt 2221h: Blinking mode Über das Objekt lässt sich das entsprechende Mess-System rein optisch über die ERR-LED und RUN-LED identifizieren. Mit dem Schreiben einer „1“ werden die beiden LED´s für 5 s in den Alternate slow blinking –...
  • Seite 78 Parametrierung 10.1.2.1 Subindex 1: Rotational direction Gefahr von Tod, schwerer Körperverletzung und/oder Sachschaden durch einen Sprung des Absolutwertes bei Änderung der Drehrichtung- Funktion!  Durch internen Berechnungs-Algorithmus ergeben sich unterschiedliche Absolutpositionen für die Zählrichtungseinstellungen fallend bzw. steigend. Nach einer Änderung der Drehrichtung muss die richtige Funktion deshalb erst durch einen abgesicherten Testlauf sichergestellt...
  • Seite 79 10.1.2.2 Subindex 2, 3, 4: Skalierungsparameter Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden beim Wiedereinschalten des Mess-Systems nach Positionierungen im stromlosen Zustand durch Verschiebung des Nullpunktes! Falls mehr als 32767 Umdrehungen im stromlosen Zustand ausgeführt werden, kann der Nullpunkt des Multi-Turn Mess-Systems verloren gehen! ...
  • Seite 80 Parametrierung Subindex 3: UMDREHUNGEN ZÄHLER / Subindex 4: UMDREHUNGEN NENNER Diese beiden Parameter zusammen, legen die Anzahl der Umdrehungen fest, bevor das Mess- System wieder bei dem Wert 0 beginnt. Da Dezimalzahlen nicht immer endlich (wie z.B. 3,4) sein müssen, sondern mit unendlichen Nachkommastellen (z.B.
  • Seite 81 Das folgende Beispiel soll die Vorgehensweise näher erläutern: Gegeben: ● Mess-System mit 4096 Schritte/Umdr. und max. 4096 Umdrehungen ● Auflösung 1/100 mm ● Sicherstellen, dass das Mess-System in seiner vollen Auflösung und Messlänge (4096x4096) programmiert ist: Messlänge in Schritten = 16777216, Umdrehungen Zähler = 4096 Umdrehungen Nenner...
  • Seite 82 Parametrierung 10.1.2.3 Subindex 5: Velocity format Subindex 5 gibt die Auflösung an, mit der die Geschwindigkeit berechnet und ausgegeben wird. Die Geschwindigkeit wird vorzeichenbehaftet, als Zweierkomplement ausgegeben: ● Zählrichtungseinstellung = steigend – Ausgabe positiv, bei Drehung im Uhrzeigersinn (Blickrichtung auf Anflanschung) ●...
  • Seite 83 10.1.2.5 Subindex 7: Velocity integration time Subindex 7 gibt für den Parameter Subindex 5: Velocity format die Integrationszeit in [ms] an, siehe Seite 82. Der Parameter dient zur Berechnung der Geschwindigkeit, welche über die zyklischen Prozessdaten ausgegeben wird. Die Geschwindigkeit wird hierbei in Schritte/Integrationszeit angegeben. Hohe Integrationszeiten ermöglichen hochauflösende Messungen bei geringen Drehzahlen.
  • Seite 84 Parametrierung 10.1.2.7 Subindex 9: Velocity filter type Siehe hierzu auch Parameter Subindex 8: Velocity filter intensity auf Seite 83. UNSIGNED8 Wert Zuordnung Beschreibung Default Die Tiefpass-Filter Charakteristik wirkt auf die Istwert-Ausgabe der statisch Geschwindigkeit, unabhängig vom aktuellen Bewegungs- bzw. Beschleunigungs-Status des Antriebs. Die Tiefpass-Filter Charakteristik wird deaktiviert, sobald das Mess- System eine signifikante Beschleunigungsänderung im Geschwin- dynamisch...
  • Seite 85 10.1.2.10 Subindex 12: Preset value Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Funktion!  Die Preset-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein! Die Preset-Funktion wird verwendet, um den Mess-System-Wert auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten —...
  • Seite 86 Parametrierung 10.1.3 Objekt 2041h: TR TPDO values Das Objekt enthält alle nicht sicherheitsgerichteten zyklischen Ausgabedaten wie Status, Position und Geschwindigkeit und können in das TPDO Prozessdaten-Mapping mit aufgenommen werden. Index Subindex Kommentar Default PDO-Mapping Typ Attr. Seite Max. Subindex nein Unsigned8 Sensor status Unsigned8...
  • Seite 87 10.1.3.2 Subindex 2: Position Über Subindex 2 Position wird die aktuelle skalierte nicht sicherheitsgerichtete Mess System – Position ausgegeben. UNSIGNED32, nur lesen Untergrenze Obergrenze 4294967295 Default PDO-Mapping Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 10.1.3.3 Subindex 3: Velocity 32 Bit...
  • Seite 88 Parametrierung 10.1.3.4 Subindex 4: Velocity 16 Bit Über Subindex 4 Velocity 16 Bit wird die aktuelle skalierte nicht sicherheitsgerichtete Mess System – Geschwindigkeit als 16 Bit Wert ausgegeben. Einstellungsmöglichkeiten siehe Objekt 2040h: TR configuration parameter auf Seite 77. Überschreitet gemessene Geschwindigkeit Darstellungsbereich von -32768…+32767, führt dies zu einem Überlauf, welcher über Subindex 1 Sensor status Bit 4...
  • Seite 89 10.2 TR - Mode, sicherheitsgerichtet 10.2.1 Objekt 2220h: TR safe state simulation In der Einrichtphase bzw. zu Testzwecken kann das Mess-System mit Schreiben des Wertes 2Ch in den fehlersicheren Zustand versetzt werden. Dabei verhält sich das Mess-System genau gleich, als wenn ein sicherheitsrelevanter Fehler aufgetreten wäre.
  • Seite 90 Parametrierung 10.2.2.1 Subindex 1: Rotational direction Gefahr von Tod, schwerer Körperverletzung und/oder Sachschaden durch einen Sprung des Absolutwertes bei Änderung der Drehrichtung- Funktion!  Durch internen Berechnungs-Algorithmus ergeben sich unterschiedliche Absolutpositionen für die Zählrichtungseinstellungen fallend bzw. steigend. Nach einer Änderung der Drehrichtung muss die richtige Funktion deshalb erst durch einen abgesicherten Testlauf sichergestellt...
  • Seite 91 Über die Skalierungsparameter - Subindex 2 - Measuring range = Messlänge - Subindex 3 - Revolutions numerator = Umdrehungen Zähler - Subindex 4 - Revolutions denominator = Umdrehungen Nenner kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Das Mess-System unterstützt die Getriebefunktion für Rundachsen.
  • Seite 92 Parametrierung Formel für Getriebeberechnung: Anzahl Umdrehungen Zähler Messlänge in Schritten = Anzahl Schritte pro Umdrehung * Anzahl Umdrehungen Nenner Sollten bei der Eingabe der Parametrierdaten die zulässigen Bereiche von Zähler und Nenner nicht eingehalten werden können, muss versucht werden diese entsprechend zu kürzen. Ist dies nicht möglich, kann die entsprechende Dezimalzahl möglicherweise nur annähernd dargestellt werden.
  • Seite 93 Daraus folgt: Anzahl zurückgelegter Umdrehungen = 607682 Schritte / 4096 Schritte/Umdr. = 148,3598633 Umdrehungen Anzahl mm / Umdrehung = 2000 mm / 148,3598633 Umdr. = 13,48073499mm / Umdr. Bei 1/100mm Auflösung entspricht dies einer Schrittzahl / Umdrehung von 1348,073499 erforderliche Programmierungen: Anzahl Umdrehungen Zähler = 4096 Anzahl Umdrehungen Nenner = 1...
  • Seite 94 Parametrierung 10.2.2.3 Subindex 5: Velocity format Subindex 5 gibt die Auflösung an, mit der die Geschwindigkeit berechnet und ausgegeben wird. Die Geschwindigkeit wird vorzeichenbehaftet, als Zweierkomplement ausgegeben: ● Zählrichtungseinstellung = steigend – Ausgabe positiv, bei Drehung im Uhrzeigersinn (Blickrichtung auf Anflanschung) ●...
  • Seite 95 10.2.2.5 Subindex 7: Velocity integration time Subindex 7 gibt für den Parameter Subindex 5: Velocity format die Integrationszeit in [ms] an, siehe Seite 94. Der Parameter dient zur Berechnung der Geschwindigkeit, welche über die zyklischen Prozessdaten ausgegeben wird. Die Geschwindigkeit wird hierbei in Schritte/Integrationszeit angegeben. Hohe Integrationszeiten ermöglichen hochauflösende Messungen bei geringen Drehzahlen.
  • Seite 96 Parametrierung 10.2.2.7 Subindex 9: Velocity filter type Siehe hierzu auch Parameter Subindex 8: Velocity filter intensity auf Seite 95. UNSIGNED8 Wert Zuordnung Beschreibung Default Die Tiefpass-Filter Charakteristik wirkt auf die Istwert-Ausgabe der statisch Geschwindigkeit, unabhängig vom aktuellen Bewegungs- bzw. Beschleunigungs-Status des Antriebs. Die Tiefpass-Filter Charakteristik wird deaktiviert, sobald das Mess- System eine signifikante Beschleunigungsänderung im Geschwin- dynamisch...
  • Seite 97 10.2.2.10 Subindex 12: Preset value Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Funktion!  Die Preset-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein! Die Preset-Funktion wird verwendet, um den sicherheitsgerichteten Mess-System-Wert im PRE-OPERATIONAL Zustand auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten —...
  • Seite 98 Parametrierung 10.2.3 Objekt 2420h: TR safety status Über Objekt TR safety status wird der sicherheitsgerichtete Mess-System – Status ausgegeben und ist für das SRDO-Mapping vorgesehen. Objekt 2421h enthält die bitweise invertierten Daten des Objekts 2420h. Gefahr von Tod, schwerer Körperverletzung und/oder Sachschaden durch unkontrolliertes Anlaufen des Antriebssystems, bei Nicht- Auswertung des Bits Safe State ! ...
  • Seite 99 Fortsetzung: TR safety status Error Acknowledge Request Bit = 1, wenn ein vorher eingenommener sicherer Zustand wieder verlassen werden kann. Error Dazu ist eine Fehler-Quittierung des Anwenders über das Ausgangsbit 2 Acknowledge in Objekt 2430h notwendig. reserviert Device Fault Bit = 1, wenn mindestens ein aktiver Gerätefehler vorliegt und sich das Mess-System im fehlersicheren Zustand befindet.
  • Seite 100 Parametrierung 10.2.5 Objekt 2422h: TR safety position Über Objekt TR safety position wird die aktuelle skalierte absolute sicherheitsgerichtete Istposition des Mess-Systems ohne Vorzeichen als 32-Bit-Binärwert ausgegeben. Das Objekt ist für das SRDO-Mapping vorgesehen. Objekt 2423h enthält die bitweise invertierten Daten des Objekts 2422h. UNSIGNED32, nur lesen, SRDO-Mapping Untergrenze Obergrenze...
  • Seite 101 10.2.7 Objekt 2426h: TR safety velocity 16Bit Über Objekt TR safety velocity 16Bit wird die aktuelle skalierte sicherheitsgerichtete Geschwindigkeit des Mess-Systems als vorzeichenbehafteter 16-Bit Zweierkomplement-Wert ausgegeben. Standardeinstellung: U/min, siehe Parameter Subindex 5: Velocity format auf Seite 94. Das Objekt ist für das SRDO-Mapping vorgesehen. Überschreitet die gemessene Geschwindigkeit den Darstellungsbereich von -32768…+32767, führt dies zu einem Überlauf, welcher über Objekt 2420h: TR safety status Bit 1 gemeldet wird.
  • Seite 102 Parametrierung UNSIGNED32, SRDO-Mapping Untergrenze Obergrenze 536870911 Default Presetwert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 10.2.9 Objekt 24FEh: TR safety configuration valid Dieses Objekt zeigt an, ob die aktuell eingestellten sicherheitsgerichteten Mess-System – bezogenen TR-Mode Parameterdaten aus Objekt 2410h: TR safety configuration parameter gültig sind.
  • Seite 103 10.2.10 Objekt 24FFh: TR safety configuration signature Dieses Objekt wird verwendet, um die sicherheitsgerichteten Mess-System – bezogenen TR-Mode Parameterdaten zu verifizieren. Auf jeden Parameter wird eine Sicherheitssignatur angewendet. Hierzu stellt Electronic entsprechendes Konfigurationswerkzeug Namens TR CAN Device Tool zur Verfügung, siehe Kap. 6.2 auf Seite 48. Das Konfigurationswerkzeug lädt die eingestellten Parameterdaten in das Mess-System herunter, berechnet die CRC-Signatur und überträgt anschließend die berechnete CRC-Signatur an das Mess-System in Subindex 1.
  • Seite 104 Parametrierung 10.2.11 Preset-Justage-Funktion Gefahr von Tod, schwerer Körperverletzung und/oder Sachschaden durch unkontrolliertes Anlaufen des Antriebssystems, bei Ausführung der Preset-Justage-Funktion!  Die zugehörigen Antriebssysteme sind gegen automatisches Anlaufen zu verriegeln  Es wird empfohlen, die Preset-Auslösung über die Sicherheitssteuerung durch weitere Schutzmaßnahmen wie z.B. Schlüsselschalter, Passwortabfrage etc.
  • Seite 105 10.2.11.2 Timing - Diagramm blauer Bereich: Ausgangssignale Sicherheitssteuerung -> Mess-System oranger Bereich: Eingangssignale Mess-System -> Sicherheitssteuerung Abbildung 18: Preset Timing Diagramm  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 27.11.2023 TR-ECE-BA-D-0171 v01 Seite 105 von 157...
  • Seite 106 Parametrierung 10.3 OPTION: Zweitschnittstelle 10.3.1 Objekt 2500h: TR SSI parameter Optional kann das Mess-System, zusätzlich zur CANopen – Schnittstelle, mit einer synchron-seriellen absoluten SSI-Schnittstelle ausgestattet sein. SSI-Datenübertragungsformat: Position Status Lebenszeichen Checksumme max. 8…29 Bits max. 0…2 Bits max. 0…5 Bits max.
  • Seite 107 10.3.1.3 Subindex 3: Data bits Über den Subindex Data bits wird die Anzahl der reservierten Bits für die Mess-System-Position festgelegt, gleichermaßen wird damit auch die Anzahl der benötigten SSI-Takte bis zum LSB-Bit der Daten vorgegeben. Sonderbits wie Status-Bits, Lebenszeichen-Bits oder Checksummen-Bits sind darin nicht enthalten und werden in dieser Reihenfolge nach den Datenbits ausgegeben.
  • Seite 108 Parametrierung 10.3.1.6 Subindex 6: Sign of Life bits Der Subindex Sign of Life bits legt die Anzahl der reservierten Bits für die Lebenszeichenaus- gabe fest. Der Lebenszeichenzähler wird in Abhängigkeit der Abtastvorgänge inkrementiert und in das SSI- Telegramm eingefügt. Die Kontrolle dieser Inkrementierung durch die Steuerung stellt sicher, dass der neu übergebene Positionswert von einem aktuellen Abtastvorgang stammt.
  • Seite 109 10.3.2 Objekt 2520h: TR Incremental parameter Optional kann das Mess-System, zusätzlich zur CANopen – Schnittstelle, mit einer Inkremental- Schnittstelle ausgestattet sein. Index Subindex Kommentar Default Attr. größter unterstützter Subindex Unsigned8 2520h Pulses per revolution 0: 1024 Impulse Unsigned8 10.3.2.1 Subindex 1: Pulses per revolution Über Subindex Pulses per revolution wird die Anzahl der Impulse pro Umdrehung festgelegt.
  • Seite 110 Parametrierung 10.4 Objekt 3000h: Node-ID Das Objekt bietet neben den Einstellungsmöglichkeiten über Hardware-Schalter und LSS-Diensten, eine weitere Möglichkeit die Node-ID des Mess-Systems einzustellen. Das Mess-System unterstützt den Node-ID Bereich von 1–127. Wird die Node-ID über dieses Objekt eingestellt und die HEX-Adressierungsschalter weisen gleichzeitig den Wert 0x00 auf, werden die COB-IDs unmittelbar auf ihre Standardwerte zurückgesetzt und die System-Konfiguration über Objekt 13FEh auf 00h = ungültig gesetzt:...
  • Seite 111 10.6 Objekt 3010h: Active mode Über das Objekt wird der aktuelle Status der Mode-Einstellung ausgegeben. UNSIGNED8, nur lesen Wert Beschreibung Default AUS, kein Mapping aktiv. Über die Kommunikationsobjekte 1301h-1303h (sicherheitsgerichtet) bzw. 1800h-1803h (nicht sicherheitsgerichtet) wurde über die entsprechenden „VALID-Bits“ in Subindex 1 bisher kein Mapping aktiv geschaltet. In diesem Zustand ist es nicht möglich, die vorherrschende System- Konfiguration über Objekt 13FEh: Configuration valid freizuschalten.
  • Seite 112 Parametrierung 10.7 Objekt 3011h: GFC setting Über das Objekt wird eingestellt, ob das Mess-System als GFC-Provider oder/und als GFC-Consumer arbeitet, bzw. ob die GFC-Funktion ganz abgeschaltet wird. In der Standardeinstellung arbeitet das Mess-System als GFC-Provider. UNSIGNED8 Bit Funktion Beschreibung 0: GFC-Provider Funktion abgeschaltet Im Fehlerfall, gemäß...
  • Seite 113 10.8 CiA DS406 - Mode, nicht sicherheitsgerichtet 10.8.1 Objekt 6000h: Operating parameters Das Objekt mit Index 6000h enthält alle relevanten Mess-System Betriebsparameter. Index 0x6000 Beschreibung Betriebsparameter Datentyp UNSIGNED16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein Default Funktion Bit = 0 Bit = 1 Zählrichtung Position steigend Position fallend...
  • Seite 114 Parametrierung 10.8.2 Skalierungsparameter Sind die Skalierungsparameter über Objekt 6000h: Operating parameters freigeschaltet, kann die physikalische Auflösung des Mess-Systems verändert werden. Der ausgegebene Positionswert wird binär dekodiert und mit einer Nullpunktskorrektur und der eingestellten Zählrichtung verrechnet. Das Mess-System unterstützt bei dieser Konfiguration keine Dezimalzahlen. Deshalb muss die Gesamtschrittzahl in Objekt 6002h ein ganzzahliges Vielfaches der Schritte pro Umdrehung in Objekt 6001h sein.
  • Seite 115 Gesamtmesslänge in Schritten Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 Die Gesamtmesslänge in Schritten kann nach untenstehender Formel berechnet werden. Da der Wert "0" bereits als Schritt gezählt wird, ist der Endwert = Messlänge in Schritten – 1. Gesamtmesslänge in Schritten = Mess-Schritte pro Umdrehung * Anzahl der Umdrehungen Zur Berechnung können die Parameter Mess-Schritte/Umdrehung und Anzahl der Umdrehungen vom Typenschild des Mess-Systems abgelesen werden.
  • Seite 116 Parametrierung 10.8.4 Objekt 6004h: Position value Über Objekt 6004h wird der aktuelle nicht sicherheitsgerichtete skalierte Positionswert ausgegeben und ist für das PDO-Mapping vorgesehen. Index 0x6004 Beschreibung Positionswert (skaliert) Datentyp UNSIGNED32 VARIABLE Objektcode Zugriff PDO Mapping Positionswert (skaliert) Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2...
  • Seite 117 10.8.6 Objekt 6030h: Speed value Das Objekt 6030h zeigt im Subindex 1 Speed value channel 1 die Geschwindigkeit des Mess- Systems bei der in Objekt 6031h: Speed parameter festgelegten Auflösung an (Standard: Schritte / (s*Faktor). Die Geschwindigkeit wird vorzeichenbehaftet, als Zweierkomplement ausgegeben: ●...
  • Seite 118 Parametrierung Index Subindex Kommentar Default PDO-Mapping Typ Attr. Seite Max. Subindex nein Unsigned8 Speed source nein Unsigned8 selector 6031h Speed 100 ms nein Unsigned16 integration time Multiplier value nein Unsigned16 Divider value nein Unsigned16 10.8.7.1 Subindex 1: Speed source selector Über Subindex 1 Speed source selector wird die für die Geschwindigkeitsberechnung zugrunde gelegte Position ausgewählt.
  • Seite 119 10.8.7.4 Subindex 4: Divider value Über Subindex 4 Divider value wird der für die Geschwindigkeits-Skalierung benötigte Teilerwert festgelegt. UNSIGNED16 Untergrenze Obergrenze 10000 Default 10.8.8 Objekt 6200h: Cyclic timer TPDO1 Objekt 1800h Dieses Objekt legt für Kommunikationsparameter Übertragungszyklus in [ms] fest. Eine asynchrone Übertragung des Positionswertes wird eingestellt, wenn der Cyclic-Timer auf >...
  • Seite 120 Parametrierung 10.8.9 Objekt 6400h: Area state register Mit den Objekten Objekt 6401h: Work area low limit und Objekt 6402h: Work area high limit zusammen, kann innerhalb des Messbereichs ein Arbeitsbereich definiert werden. Das Objekt 6400h: Area state register beinhaltet in Subindex 1 Work area state channel 1 den aktuellen Bereichsstatus der Mess-System-Position.
  • Seite 121 10.9 CiA DS406 - Mode, sicherheitsgerichtet 10.9.1 Objekt 6100h: Safety position configuration parameters Das Objekt enthält die für die sicherheitsgerichtete Position in Objekt 6120h: Safety normal resolution position value erforderlichen Konfigurationsparameter Zählrichtungsum- schaltung und Presetwert. Um die sicherheitsgerichteten Konfigurationsparameter zu verifizieren, wird auf jeden Parameter eine Sicherheitssignatur angewendet, siehe Objekt 61FFh: Safety application configuration signature auf Seite 127.
  • Seite 122 Parametrierung 10.9.1.2 Subindex 2: Safety preset value for encoder with normal resolution Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Funktion!  Die Preset-Funktion sollte nur im Mess-System-Stillstand ausgeführt werden, bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und anwendungstechnisch erlaubt sein! Die Preset-Funktion wird verwendet, um den sicherheitsgerichteten Mess-System-Wert im PRE-OPERATIONAL Zustand auf einen beliebigen Positionswert innerhalb des Bereiches von 0 bis Messlänge in Schritten —...
  • Seite 123 10.9.2 Objekt 6101h: Safety speed configuration parameters Das Objekt enthält die für die sicherheitsgerichtete Geschwindigkeit in Objekt 6124h: Safety speed value erforderlichen Konfigurationsparameter. Die Parameter in Subindex 1 CANopen Safety code sequence und Subindex 2 Safety preset value for encoder with normal resolution sind identisch zu den Parametern aus Objekt 6100h: Safety position configuration parameters.
  • Seite 124 Parametrierung Index Subindex Kommentar Default PDO-Mapping Attr. Seite Max. Subindex nein Unsigned8 CANopen Safety 0 [steigend] nein Unsigned16 code sequence Safety preset value for enco- nein Unsigned32 der with normal resolution 6101h unbenutzt nein Unsigned8 Safety speed nein Unsigned8 source selector Safety speed 100 ms nein...
  • Seite 125 10.9.2.5 Subindex 6: Multiplier value Über Subindex 6 Multiplier value wird der für die sicherheitsgerichtete Geschwindigkeits- Skalierung benötigte Multiplikatorwert festgelegt. UNSIGNED16 Untergrenze Obergrenze 1000 Default 10.9.2.6 Subindex 7: Divider value Über Subindex 7 Divider value wird der für die sicherheitsgerichtete Geschwindigkeits-Skalierung benötigte Teilerwert festgelegt.
  • Seite 126 Parametrierung Untergrenze Obergrenze 536870911 Default Positionswert Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 bis 2 bis 2 bis 2 bis 2 10.9.4 Objekt 6124h: Safety speed value Dieses Objekt enthält zwei Bytes aufgeteilten vorzeichenbehafteten 16-Bit Geschwindigkeitswert. Der Geschwindigkeitswert wird über die sicherheitsbezogenen CANopen- Kommunikationsmechanismen übertragen.
  • Seite 127 10.9.5 Objekt 61FEh: Safety application configuration valid Dieses Objekt zeigt an, ob die aktuell eingestellten sicherheitsgerichteten Mess-System – bezogenen CiA DS406-Mode Parameterdaten aus Objekt 6100h: Safety position configuration parameters bzw. aus Objekt 6101h: Safety speed configuration parameters gültig sind. Ein Schreibzugriff auf einen dieser Parameter setzt das Objekt automatisch auf ungültig = 00h. Das Objekt ist auf gültig = A5h zu setzen, nachdem die Konfiguration der Sicherheitsanwendung abgeschlossen und die Signatur der Sicherheitsanwendungskonfiguration über Objekt 61FFh: Safety application configuration signature validiert wurde.
  • Seite 128 Parametrierung Abbildung 20 zeigt alle relevanten geschwindig- keitsbezogenen Parameter, welche mit in die CRC-Berechnung eingehen und das daraus re- sultierende Ergebnis: 0x4C65 Das Signatur-Beispiel bezieht sich auf die vor- herrschende sicherheitsgerichtete Parameter Standardeinstellung für das CiA DS406-Encoder- profil und wird vom TR CAN Device Tool beim Download im Objekt 61FFh unter Subindex 2 eingetragen.
  • Seite 129 10.10 Mess-System Diagnose 10.10.1 Objekt 2211h: TR alarms Das Objekt 2211h beinhaltet zusätzlich zur „Emergency-Meldung“ weitere Alarm-Meldungen welche über das PDO-Mapping auch in den Prozessdaten eingeblendet werden können. Ein Alarm wird gesetzt, wenn eine Störung im Mess-System zum falschen Positionswert führen könnte. Falls ein Alarm auftritt, wird das zugehörige Bit solange auf logisch „High“...
  • Seite 130 Parametrierung 10.10.2 Objekt 2212h: TR warnings Das Objekt 2212h beinhaltet Informationen über die Warnungen und zeigen an, dass bestimmte Betriebsparameter des Mess-Systems überschritten wurden. Im Gegensatz zu den Alarmen beinhalten die Warnungen keine Anzeige für fehlerhafte Positionswerte. Index 0x2212 Beschreibung TR Warnungen Datentyp UNSIGNED16...
  • Seite 131 10.10.3 Objekt 6500h: Operating status Dieses Objekt liefert den Betriebsstatus der im Objekt 6000h: Operating parameters konfigurierten Mess-System - Funktionen. Index 0x6500 Beschreibung Betriebsstatus Datentyp UNSIGNED16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein Funktion Bit = 0 Bit = 1 Zählrichtung Position steigend Position fallend Diagnosesteuerung...
  • Seite 132 Parametrierung 10.10.6 Objekt 6503h: Alarms Das Objekt 6503h beinhaltet zusätzlich zur „Emergency-Meldung“ weitere Alarm-Meldungen welche über das PDO-Mapping auch in den Prozessdaten eingeblendet werden können. Falls ein Alarm auftritt, wird das zugehörige Bit solange auf logisch „High“ gesetzt, bis der Alarm gelöscht und das Mess-System bereit ist, einen richtigen Positionswert auszugeben.
  • Seite 133 10.10.7 Objekt 6504h: Supported alarms Das Objekt 6504h enthält Informationen über die vom Mess-System unterstützten Alarme. Index 0x6504 Beschreibung Unterstützte Alarme Datentyp UNSIGNED16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein Funktion Bit = 1 (wird unterstützt) Positionsfehler (NICHT-sicherheitsgerichtet) Inbetriebnahme-Diagnosefehler reserviert Nein reserviert Nein reserviert...
  • Seite 134 Parametrierung 10.10.8 Objekt 6505h: Warnings Das Objekt 6505h beinhaltet Informationen über die Warnungen, die im System aufgetreten sind. Das Objekt kann über das PDO-Mapping auch in den Prozessdaten übertragen werden. Index 0x6505 Warnungen Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping Funktion reserviert Lichtsteuerungsreserve...
  • Seite 135 10.10.9 Objekt 6506h: Supported warnings Das Objekt 6506h beinhaltet Informationen über die Warnungen, die durch das Mess-System unterstützt werden. Index 0x6506 Unterstützte Warnungen Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein Funktion Bit = 1 (wird unterstützt) Frequenz Nein Lichtsteuerungsreserve CPU-Watchdog-Status Nein...
  • Seite 136 Parametrierung 10.10.10 Objekt 6507h: Profile and software version Dieses Objekt enthält in den ersten 16 Bits die implementierte Profilversion des Mess-Systems. Sie ist kombiniert mit einer Revisionsnummer und einem Index. Index 0x6507 Beschreibung Profil- und Softwareversion Datentyp UNSIGNED32 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein...
  • Seite 137 10.10.12 Objekt 6509h: Offset value Dieses Objekt enthält den Offsetwert, der durch die Preset-Funktion berechnet wird. Der Offsetwert wird gespeichert und kann vom Mess-System gelesen werden. Index 0x6509 Beschreibung Offsetwert Datentyp INTEGER32 Objektcode VARIABLE Zugriff PDO Mapping nein 10.10.13 Objekt 650Ah: Module identification Dieses Objekt enthält den herstellerspezifischen Offset-Wert, den herstellerspezifischen minimalen und maximalen Positionswert.
  • Seite 138 Parametrierung 10.10.15 Objekt 650Dh: Absolute accuracy Dieses Objekt enthält die absolute Genauigkeit des Sensorelements. Der Wert gibt die effektive Anzahl von Bits mit einer Genauigkeit von ±1 Bit an. Index 0x650D Beschreibung Absolute Genauigkeit Datentyp UNSIGNED8 VARIABLE Objektcode Zugriff PDO Mapping nein Default 13 Bit (8192 Schritte/Umdr.)
  • Seite 139 11 Rücksetzen der Geräte-Parameter Zerstörung, Beschädigung bzw. Funktionsbeeinträchtigung des Mess- Systems durch Eindringen von Fremdkörpern und Feuchtigkeit!  Zugang zu den Adress-Schaltern nach den Einstellungsarbeiten mit der Verschluss-Schraube wieder sicher verschließen. Das Rücksetzen der Geräte-Parameter wird über zwei HEX-Drehschalter SW1 und SW2 vorgenommen.
  • Seite 140 Ausgabe von Ersatzwerten im Fehlerfall 12 Ausgabe von Ersatzwerten im Fehlerfall Befindet sich das Mess-System z.B. nach einem kritischen Fehler im sicheren Zustand, werden je nach vorherrschenden Einstellungen statt den zyklischen SRDO-Daten, statische Ersatzwerte ausgegeben. Die Position wird dabei auf 0xFF FF FF FF gesetzt, die restlichen Daten werden auf „0“ gesetzt.
  • Seite 141 13 Definition – Sicherer Zustand Im sicheren Zustand muss das Mess-System als CANopen-Safety-Teilnehmer in den fehlersicheren Zustand überwechseln. Generell wird dieser Zustand mit einem hochprioren CAN-Telegramm, dem Global Fail Safe Command (GFC), gemeldet. Die Nachricht hat die COB-ID 0x001 und besitzt keine Parameter.
  • Seite 142 Fehlerursachen und Abhilfen 14 Fehlerursachen und Abhilfen 14.1 Optische Anzeigen Lage, Zuordnung und Blinkfrequenz der LEDs ist der gerätespezifischen Steckerbelegung zu entnehmen, siehe Kap. „Bus-Statusanzeige“ auf Seite 47. ERR LED, rot: LED-Status Ursache Abhilfe - Buskabel überprüfen. - Busterminierung überprüfen CAN-Treiber im „BUS OFF“...
  • Seite 143 Fortsetzung: ERR LED LED-Status Ursache Abhilfe - Zur Fehleranalyse Objekt 3010h: Active mode auslesen Emergency-Meldungen auswerten. Eine weitere Möglichkeit zur Diagnose bietet Objekt 2420h: TR safety status und kann auch im Passiv-Sicherem-Zustand noch über SDO-Services gelesen werden. Mess-System befindet sich - Um das Mess-System nach einem sicherheitsrelevanten aufgrund folgender Umstän- Fehler wieder in Betrieb nehmen zu können, muss der...
  • Seite 144 Fehlerursachen und Abhilfen RUN LED, grün: LED-Status Ursache Abhilfe - Mess-System befindet sich im NMT- Normaler Betriebszustand Zustand OPERATIONAL. – - Mess-System ausgeschaltet. Kein Fehler, Mess-System kann in den LSS Waiting Mode überführt werden oder direkt die im LSS Configuration Mode unterstützten Dienste ausführen. Zur dauerhaften Speicherung der angepassten Parameter muss das LSS Store Configuration Protocol an das Mess-System übertragen werden.
  • Seite 145 14.2 SDO-Fehlercodes Im Fall eines Fehlers (SDO Response CCD = 0x80) enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode. Folgende Fehler-Codes werden vom Mess-System unterstützt: Fehlercode Bedeutung Abhilfe Beim segmentierten Übertragen eines SDOs ist ein Telegramm nicht richtig übertragen worden. 0x0503 0000 Togglebit hat sich nicht geändert. Vorgang wiederholen Bei segmentiertem SDO Download/Upload wurde die Zeit von 5 s zwischen den Telegrammen überschritten.
  • Seite 146 Fehlerursachen und Abhilfen Fortsetzung: SDO-Fehlercodes Fehlercode Bedeutung Abhilfe Falsche EMCY COB-ID in Objekt 1014h? Falsche Heartbeat Consumer COB-ID (Objekt 1016h)? zulässiger Bereich = 1…127 Falsche PDO-COB-ID (Objekt 1800h-1803h)? Falsche SRDO-COB-ID (Objekt 1301h-1303h)? Ist die Safeguard Cycle Time (SCT) größer als Safety Related Validation...
  • Seite 147 Fortsetzung: SDO-Fehlercodes Fehlercode Bedeutung Abhilfe Allgemeiner Fehler aufgetreten: NICHT-sicherheitsgerichtete Presetfunktion über die Objekte 2040h bzw. 6003h konnte nicht ausgeführt werden. Node-ID über Objekt 3000h konnte nicht Letzten Vorgang wiederholt ausführen gesetzt werden. Parameter auf Plausibilität überprüfen GFC Consumer über Objekt 3011h 0x0800 0000 konnte nicht aktiviert werden.
  • Seite 148 Fehlerursachen und Abhilfen 14.3 Emergency-Meldung (8 Bytes) Emergency-Meldungen werden beim Auftreten einer geräteinternen Störung ausgelöst und werden von dem betreffenden Anwendungsgerät an die anderen Geräte mit höchster Priorität übertragen. Emergency-Meldung Byte Fehler- Emergency-Fehlercode Herstellerspezifisches Fehlerfeld Register Fehler-Klasse, Modul-Nr. Fehler-Nr. Sensor-Nr. Byte 0-1 Objekt 1003h, Objekt...
  • Seite 149 Fehlercode Bedeutung Abhilfe 0x0000 Fehler rückgesetzt / kein Fehler Sammelfehleranzeige: Es ist mindestens ein Fehler aufgetreten. Zur weiteren Fehleranalyse Fehlerregister 1001h auslesen. Liegt ein herstellerspezifischer Fehler 0x1000 Allgemeiner Fehler aufgetreten vor, zusätzlich in der Emergency-Meldung die Bytes 3 bis 7 auswerten oder in Objekt 1003h die Bytes 2 bis 3 auswerten.
  • Seite 150 Fehlerursachen und Abhilfen 14.3.2 Objekt 1001h: Fehlerregister, Byte 2 Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess-Systems an. Es können auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden. Der Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers wird in Objekt 0x1003, Subindex 1 hinterlegt, die Anzahl der Fehler im Subindex 0.
  • Seite 151 Fortsetzung: Herstellerspezifisches Fehlerfeld Fehler-Klasse Bedeutung Abhilfe Übertemperatur Der für die Artikel-Nr. spezifizierte Umgebungstempe- 0x0005 Die Ausgangsstufe ist überlastet und raturbereich muss eingehalten werden. wird zu heiß. Prozessoreinheit – CPU 0x2000 Fehler in der prozessorinternen Systemneustart durchführen Hardware-Diagnose. Prozessoreinheit – Es ist eine Fehler-Quittierung gemäß Kap. 13 auf Querkommunikation Seite 141 durchzuführen.
  • Seite 152 Fehlerursachen und Abhilfen Fortsetzung: Herstellerspezifisches Fehlerfeld Fehler-Klasse Bedeutung Abhilfe Prozessoreinheit – Programmablauf 0x200E Das Gerät befindet sich im Systemneustart durchführen. fehlersicheren Zustand. MT-Abtastung – Getriebe Bei anhaltenden Problemen nach einem 0x200F Das Gerät befindet sich im Systemneustart ist der Produkt-Support zu fehlersicheren Zustand.
  • Seite 153 14.4 Alarm-Meldungen 14.4.1 CiA DS406 – Mode Über das Objekt 6503h werden zusätzlich zur Emergency-Meldung weitere Alarm-Meldungen ausgegeben. Das entsprechende Fehlerbit wird gelöscht, wenn der Fehler nicht mehr anliegt. Fehler Ursache Abhilfe Bit 0 = 1, Ausfall von Abtastelementen im Mess- Versorgungsspannung eventuell ausschalten, danach Positionsfehler System...
  • Seite 154 Fehlerursachen und Abhilfen 14.5 Warn-Meldungen 14.5.1 CiA DS406 – Mode Über das Objekt 6505h werden im CiA DS406-Mode gerätebezogene Warn-Meldungen ausgegeben: Fehler Ursache Abhilfe Bei anhaltenden Problemen nach einem Bit 1 = 1, Optische Abtastung außerhalb des Systemneustart ist der Produkt- Support zu Lichtsteuerungsreserve Normbereichs kontaktieren.
  • Seite 155 Es wird empfohlen, die Checkliste bei der Inbetriebnahme, beim Tausch des Mess-Systems und bei Änderung der Parametrierung eines bereits abgenommenen Systems auszudrucken, abzuarbeiten und im Rahmen der System-Gesamtdokumentation abzulegen. Checkliste Teil 1 von 2, siehe unter http://www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-BA-D-0142 Dokumentationsgrund Datum bearbeitet geprüft...
  • Seite 156 Checkliste, Teil 2 von 2 Fortsetzung: Checkliste, Teil 2 von 2 Unterpunkt zu beachten zu finden unter ● Es muss sichergestellt werden, ● dass die Preset-Justage- Kapitel 10.9.1.2 Funktion nicht unbeabsichtigt Preset-Justage-Funktion ausgelöst werden kann CiA DS406-Profil, Seite 122  Preset-Justage-Funktion ●...
  • Seite 157 16 Anhang 16.1 TÜV-Zertifikat Download: ● CD_582M +FS02: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0344 ● CD_582M +FS03: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-TI-DGB-0350 16.2 EU-Konformitätserklärung Download: ● CD_582M +FS02: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-KE-DGB-0354 ● CD_582M +FS03: www.tr-electronic.de/f/TR-ECE-KE-DGB-0358  TR Electronic GmbH 2023, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany 27.11.2023...

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