Topologie - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

IndraWorks 15VRS Feldbusse
ETG EtherCAT Technology Group: Nutzerorganisation
EAP EtherCAT Automation Protocol: Protokoll zur Vernetzung auf der Leitebene
DC Distributed Clocks
Zur Synchronisation der Busteilnehmer wird das Verfahren "Verteilte Uhren" angewendet. Man unter‐
scheidet allgemein folgende Vorgehensweisen:
● Master Shift: Der erste DC-Slave am Bus dient als Referenzuhr und Nachregelung des Timers des
EtherCAT Masters.
● Bus Shift: Der EtherCAT Master stellt die Systemzeit und schreibt diese in den ersten DC-Slave am
Bus (Schieben der Buszeit).
● Externe Referenzuhr (IEEE 1588)
FSoE FailSafe over EtherCAT: Safety-Protokoll für EtherCAT
HC Hot Connect: Ab- und Zuschalten von Slaves im laufenden Betrieb
HC-Group Hot Connect Gruppe: Slaves können in einer Gruppe zusammengefasst werden. Die Gruppe kann als
optional deklariert werden (flexible Topologien).
Mailbox Azyklische Kommunikation über EtherCAT:
CoE CoE: CAN application protocol over EtherCAT
SoE SoE: Servo drive profile over EtherCAT (adaptiertes Sercos II Profil für Servoantriebe)
FoE FoE: File access over EtherCAT
EoE EoE: Ethernet over EtherCAT (z.B. TCP/IP)
VoE VoE: Vendor specific protocol over EtherCAT (Hersteller-spezifische Mailbox-Protokolle)
AoE AoE: Automation Device Specification (ADS) over EtherCAT (geräte- und feldbusunabhängige Schnitt‐
stelle von Beckhoff).
WC / WKC Abkürzungen für WorkingCounter (WC / WKC) bzw. WorkingCounter-Status (WcState):
WcState Gültigkeit von Kommando-Ausführungen bzw. von Daten (ein WcState Wert 0 = gültig, 1 = ungültig).
Siehe auch "Prozessdaten Status" im
8.2.2

Topologie

Registerkarte 'E/A-Abbild', Seite
Ein EtherCAT Netzwerk besteht aus einem Master und bis zu 65535 Slaves.
Topologien können beliebig realisiert werden, z.B. durch den Einsatz von Ab‐
zweigklemmen.
Bei der Verkabelung ist zu beachten, dass Slave Geräte genau einen defi‐
nierten Eingangsport haben. Dies ist in der Regel der Port 0, der üblicherwei‐
se mit "IN" beschriftet ist. Die meisten Slaves besitzen 2 Ports, d.h. neben
dem IN-Port noch einen OUT-Ausgangsport (Port 1). Bei einem Buskoppler
mit E-BUS als Rückwandbus werden die Ethernet-Telegramme über diesen
Rückwandbus (E-BUS) weitergeleitet, d.h. jedes Modul (Klemme) stellt einen
Slave mit IN- u. OUT-Port dar. Der E-BUS Buskoppler oder Abzweigklemmen
haben dementsprechend 3 bzw. 4 Ports (= mehrere Ausgangsports).
Nachfolgende Abbildung zeigt eine exemplarische Topologie mit unterschied‐
lichen Gerätetypen:
● Slave (A) ist ein modularer Buskoppler nach dem "Modular Device Profi‐
le" (z.B. Rexroth S20-EC-BK): die Erweiterungsmodule sind mit einem
gerätespezifischen Rückwandbus mit dem Buskoppler verbunden. Der
Buskoppler stellt ein Slave Gerät im Netzwerk dar und besitzt alle E/A-
Daten der Module.
● Slave (B) ist ein modulares System mit E-BUS (z.B. Beckhoff EK1100):
jedes Modul als auch der Buskoppler und mögliche Abzweig- oder Ver‐
236.
R911393282_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
177/395
EtherCAT