Free Run - Bosch rexroth IndraWorks 15VRS Anwendungsbeschreibung

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EtherCAT

Free Run

Bosch Rexroth AG R911393282_Ausgabe 05
● Synchronisation mit DC-Sync (DC : Distributed Clocks / "Verteilten Uh‐
ren")
Folgendes Beispiel zeigt die DC-Konfiguration des Rexroth IndraDrive
MPx20 SoE. Der Konfigurator zeigt die vordefinierten Konfigurationen aus
der Gerätebeschreibung (ESI) an. Neben dem "Free Run" Modus werden
drei DC-Modi mit unterschiedlichen "Sync0Shift"-Zeiten angeboten (Zeitver‐
schiebung im Slave zum Sync0 Event).
Abb. 8-10: DC-Konfiguration mit Rexroth IndraDrive MPx20 SoE
Der EtherCAT Kommunikationszyklus und die Ein-/Ausgangsdaten-Verarbei‐
tung im Slave Gerät laufen unabhängig voneinander. D.h. der lokale Applika‐
tionszyklus im Slave Gerät kann schneller oder langsamer sein als der
EtherCAT Buszyklus.
In folgenden Abbildungen werden mit den "In" / "Out"-Balken je‐
weils die Kopier- und Verarbeitungszeiten in den Slave-Geräten
dargestellt.
Master
EtherCAT
frame
Slave1
In Out
Slave2
In
Abb. 8-11: Modus "Free Run"
Zudem kann ein SM-Event zur Synchronisation nach Telegramm-Empfang im
Slave verwendet werden.
IndraWorks 15VRS Feldbusse
EtherCAT EtherCAT
frame frame
In Out Out In
In
Out In
t
Out In Out
t
Out
t