K-0-0083, Joggen, Geschwindigkeit Schnell Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.3.43

K-0-0083, Joggen, Geschwindigkeit schnell im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys:=KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_FAST;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
Programm:
und / oder
Programm:
In diesem Parameter ist die schnelle Geschwindigkeit für das kontinuierliche
Joggen im Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag.
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0051 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm/s bzw. inch/s (siehe K-0-0054),
für alpha, beta, gamma in Grad/s.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 25.0 mm/s bzw. inch/s bzw. Grad/s.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das kontinuierliche Joggen
der Achse im Weltkoordinatensystem verwendet.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das
kontinuierliche Joggen im Weltkoordinatensystem (WC) mit schneller Ge‐
schwindigkeit aktivieren:
Z.B. kontinuierliches Joggen in WC mit schneller Geschwindigkeit der 3.
Achse in positive Richtung:
Programm:
● Die schnelle Geschwindigkeit steht in K-0-0083,
● die maximal Beschleunigung steht in K-0-0084 und
● die maximal Bremsverzögerung steht in K-0-0085.
● Der maximal Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximal Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Das kontinuierliche Joggen kann auf 2 Arten beendet werden:
Bosch Rexroth AG 195/301
RCL-Parameter