Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 269

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Nullstellung
Einstellungen In der Achskonfigu‐
rationsliste, Achszuordnung
(K-0-0008)
Abb.18-60: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen,
Handgelenk
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden)
● korrekte Drehrichtungen der Achsen
VORSICHT
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y,
z) in Abb. 18-59 "Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Line‐
arachsen, Nullstellung Schematisch" auf Seite 266
punkt liegt im Fußpunkt P0 des Roboters.
Bei Verwendung dieser Transformation in Verbindung mit
PROGR_SLOPE wird die Bahn für das räumliche Überschleifen
nicht von der Steuerung berechnet. Der Anwender muss selbst
tangentielle Übergänge beim Satzwechsel programmieren.
Folgende Einstellungen sind in der Kinematik und Achskonfiguration vorzu‐
nehmen:
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-
ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewe‐
gung garantiert werden. Dies kann zu fal‐
schen und unerwarteten Bewegungen des
Roboters führen.
gekennzeichnet. Der Null‐
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