Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 271

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Kopplungsfaktor Bedeutung
K1: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5
45
K2: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6
46
K3: K mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6
56
K4: K mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3
23
K5: Knickwinkel der 5. Achse (50°)
K6: Variante der linearen Zusatzachsen
K7: Abbruchgenauigkeit für Iteration
K8: max. Anzahl von Iterationsschritten
+ Auswahl der Orientierungsdefinition
+ Aktivierung der Tensor-Interpolation
Kopplungsfaktor K1 bis K4
Kopplungsfaktor K5
Kopplungsfaktor K6
Eintrag im
Achsanzahl
K6
0 6
-11 7
-12 7
-13 7
-21 8
-22 8
-23 8
10 9
11 9
12 9
Abb.18-63: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Falls mechanische Achskopplungen vorhanden sind, müssen die entsprech‐
enden Kopplungsfaktoren ermittelt werden. Sie sind folgendermaßen defi‐
niert:
K = ΔG / ΔA
23 3 2
K = ΔG / ΔA
45 5 4
K = ΔG / ΔA
46 6 4
K = ΔG / ΔA
56 6 5
Dabei bezeichnen A
Gelenkwinkel. D.h. der Kopplungsfaktor K
der Achse i auf das Gelenk j auswirkt, ohne dass das Messsystem j diese
Änderung mitbekommt.
Winkel, um den die Roboterhand abgeknickt ist (50°),
typ 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen, Nullstellung
Schematisch" auf Seite 266
Varianten der linearen Zusatzachsen
Lineare Zusatzachsen
ohne lineare Zusatzachse
lineare Zusatzachse in x-Richtung
lineare Zusatzachse in y-Richtung
lineare Zusatzachse in z-Richtung
lineare Zusatzachsen in x- und y-Richtung
lineare Zusatzachsen in x- und z-Richtung
lineare Zusatzachsen in y- und z-Richtung
lineare Zusatzachse in x-, y- und z-Richtung sind virtuelle Achsen
lineare Zusatzachse in x-Richtung, y- und z-Richtung sind virtuelle Achsen
lineare Zusatzachse in y-Richtung, x- und z-Richtung sind virtuelle Achsen
die vom Messsystem erfaßten Achswinkel und G
i
gibt an, wie sich eine Änderung
ij
Bosch Rexroth AG 269/301
Transformationsvorschriften
Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
>=0
>=0
i
Abb. 18-59 "Roboter‐
die