Punktvariablen; Vereinbarung Von Punktvariablen; Punkte Und Punktedatei "Pkt - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
7.4

Punktvariablen

7.4.1

Vereinbarung von Punktvariablen

7.4.2

Punkte und Punktedatei "pkt"

Punktvariablen sind zusammengesetzte, strukturierte Datentypen und beste‐
hen aus Komponenten.
Die Komponenten sind die Koordinaten oder die Achsen der Punktvariablen.
Neben der vollständigen Wertzuweisung können Sie den Punktvariablen
auch komponentenweise Werte zuweisen, z. B. ecke.z_k = hoehe.
Die Komponentenbezeichnung geben Sie mit den Übersetzeranweisungen
●
;;JC_NAMES = achsname, ...
sowie
●
;;WC_NAMES = koordinatenname, ...
an.
Beispiel
;;KINEMATICS: ( 1 = Kin_1)
;;KINEMATICS= Kin_1
;;WC_NAMES= kx, ky, kz
;;JC_NAMES= a1, a2, a3
PROGRAM Prog2
POINT: corner
JC_POINT: @wpos
BEGIN
corner.kx = 100.0
corner.ky = 200.0
corner.kz = 300.0
@wpos.a1 = 45.3
@wpos.a2 = 0.0
@wpos.a3 = 10.2
MOVE TO @wpos
MOVE TO corner
PROGRAM_END
Namen von Punktvariablen des Typs "POINT" beginnen mit ei‐
nem Buchstaben.
Namen von Punktvariablen des Typs "JC_POINT" beginnen mit
dem Sonderzeichen "@".
Wertzuweisung für Punktvariablen erfolgt erst nach "BEGIN".
Während alle anderen Variablen vereinbart werden müssen, brauchen Punkt‐
variablen nicht ausdrücklich vereinbart werden.
Der RCL-Übersetzer interpretiert alle nicht vereinbarten Variablen
als POINT oder JC_POINT.
Alle Punkte, die mit "DEF" vereinbart werden und alle Punkte, denen an kei‐
ner Stelle im Programm ein Wert zugewiesen wird, werden in einer Punkte‐
datei mit der Kennung "pkt" abgespeichert. Details im Multi-Kinematik-Betrieb
siehe Punktetabellen der Kinematiken, Seite
Punkte, die als Parameter an Unterprogramme, (Spz-Fkt.) übergeben wer‐
den, erscheinen nicht in der Punktedatei.
Bosch Rexroth AG
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RCL-Variablen