Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 33

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
rKTrfOriLoc
PntOri Ausgang
Reserved Reserviert
Abb.3-15: Übergabeparameter Funktion rKTrfLocOri()
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐
RK_TOOL_FILE
systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt
Abb.3-16: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Berechnet aus den Ur-Koordinaten eines Punktes die zugehörigen lokalen
Koordinaten.
Die Bibliotheksfunktion kann nur bei 6-Achs-Kinematiken einge‐
setzt werden. Bei fehlenden Freiheitsgraden ist die Funktion un‐
terbestimmt.
Die Funktion arbeitet namensorientiert bezüglich des lokalen Werkstückkoor‐
dinatensystems. Der Name mit den zugehörigen Koordinaten wird in der Sys‐
temdatei WCSYST.DAT der Steuerung erwartet. P
Koordinaten des lokalen Werkstückkoordinatensystems. P
Punkt in Koordinaten des Ur-Koordinatensystem RK
Abb.3-17: Punkt P im Koordinatensystem RK
Übergabeparameter TKTrfOriLoc der Funktion rKTrfOriLoc()
Name Typ
ChannelId Eingang
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Zugehörige
des Punktes PntLoc; d.h.
FARRAY_AXIS Transformation des Punktes
PntLoc ins Ur-System des
Roboters.
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
entspricht dem Punkt in
loc
.
ur
und RK schematisch
loc ur
Datentyp Bedeutung
Als ChannelId muss der
INTEGER
Wert 0 gesetzt werden.
31/301
Urkoordinaten
ist der gleiche
ur