Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 31

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Übergabeparameter TKCWpFrame der Funktion rKCWpFrame()
Name Typ
ChannelId Eingang
KinNr Eingang
P0loc Eingang
P0base Eingang
P1base Eingang
P2base Eingang
WpFrame Ausgang
Reserved Reserviert
Abb.3-12: Übergabeparameter Funktion rKCWpFrame()
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
RK_AX_NR Kinematik besitzt nicht alle sechs Freiheitsgrade
Winkel sind nicht berechenbar, Punkte P0, P1, P2 sind unge‐
RK_ANGLENOTC
eignet
Abb.3-13: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Datentyp Bedeutung
Als ChannelId muss der
INTEGER
Wert 0 gesetzt werden.
Kinematik-Nummer
Zulässig sind ganze Zahlen
1 bis n. Die maximal zuläs‐
INTEGER
sige KinNr ist von der Ein‐
stellung
C-0-2484 abhängig
Position des Punktes P0 lo‐
FARRAY_AXIS kalen Werkstück-Koordina‐
ten
Position des Punktes P0 in
FARRAY_AXIS
Roboter-Urkoordinaten
Position des Punktes P1 in
FARRAY_AXIS
Roboter-Urkoordinaten
Position des Punktes P2 in
FARRAY_AXIS
Roboter-Urkoordinaten
Koordinaten
Werkstück-Koordinatensys‐
tems.
Das Feld enthält sechs Wer‐
te, welche die Position (drei
Werte) und die Orientierung
(drei Werte) des lokalen
FARRAY_WC
Werkstück-Koordinatensys‐
tems in Einheiten des Robo‐
ter-Urkoordinatensystems
beschreiben. Die Grundebe‐
ne des Werkstück-Koordina‐
tensystems wird von den
drei Punkten P0, P1 und P2
aufgespannt.
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
29/301
des Parameter
des lokalen