Kommunikationskanäle Zur Sps; Kommunikationskanäle Zur Sps, Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

64/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Variablen
dy=(0,20,0,0,0)
line=4
column=3
c=0
l=0
k=0
mark_1:
k=k+1
palpos[k]=pos+c*dx+l*dy
c=c+1
IF c<column THEN JUMP mark_1
ELSE c=0
l=l+1
IF l<line THEN JUMP mark_1
;;INT= LINEAR
V=1000
AFACTOR=9.999
k=0
REPEAT 12 TIMES
k=k+1
MOVE TO palpops[k]
MOVE_REL with V=36 EXACT
WAIT 2
MOVE_REL with V=59 EXACT
REPEAT_END
MOVE_REL CIRCULAR((−50,−50,100,0,0),(−100,−100,0,0,0))
HALT
PROGRAM_END
7.7 Kommunikationskanäle zur SPS
7.7.1 Kommunikationskanäle zur SPS, Allgemeines
;unter dx und dy im Inkrementalmaß angegeben
;Anweisungen, Punktzuweisungen
;Die Position pos ist ein Teachpunkt, d.h.
;sie wird durch Anfahren und Abspeichern definiert,
;Sie ist die erste Position palpos[1].
;Deshalb stehen im Initialisierungssteil s=0 und z=0.
;Erhöhe Spaltenzahl
;die nächste Position palpos[2] befindet sich in
;der benachbarten Spalte.
;Die Spaltenzahl muss also erhöht werden.
;Gleichzeitig darf die Spaltenzahl c nicht
;die Gesamtanzahl der Spalten überschreiten.
;Bleibt c kleiner als column, springt die
;Steuerung auf die Sprungmarke mark_1,
;erhöht den Index k um 1
;und weist der Position palpos[2] den
;Wert pos+1*dx+0*dy zu. Wird c größer als
;column, weist die Steuerung der Variablen c
;den Wert Null zu und erhöht die Zeilenzahl.
;erhöhe Zeilennummer
;Die Erhöhung der Zeilenzahl läuft analog
;zur Erhöhung der Spaltenzahl ab. In der
;IF-THEN-Anweisung ohne ELSE-Anweisung
;die Steuerung fährt bei Nichterfüllung der
;Bedingung l<line mit der Fahranweisung fort
;Fahranweisung
(0,0,−20,0,0)
(0,0,20,0,0)
Mit der RCL ist es möglich Ein- und Ausgänge zur SPS hin zu beschreiben
oder von dieser zurück zu lesen:
● BINARY Die Schnittstelle verfügt über 32 binäre Ein- und Ausgänge,
die erweiterte Schnittstelle verfügt über 32 + 160 = 192 binäre Ein-
und Ausgänge von und zur SPS.
● INTEGER Die Schnittstelle verfügt über 4 Ein- und Ausgänge vom Typ
"INTEGER",
32 Bit
die erweiterte Schnittstelle verfügt über 4 + 46 = 50 Ein- und Aus‐
gänge vom Typ "INTEGER" von und zur SPS.
● REAL Die Schnittstelle verfügt über 4 Ein- und Ausgänge vom Typ
"REAL",
die erweiterte Schnittstelle verfügt über 4 + 46 = 50 Ein- und Aus‐
gänge vom Typ "REAL" von und zur SPS.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung