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Mit Hilfe eines Schlüsselschalters kann der Roboter abhängig von der Einstellung
des Betriebsartenwahlschalters in zwei oder drei verschiedenen Betriebsarten
verriegelt werden:
• Automatikbetrieb:
• Manueller Betrieb mit reduzierter
Geschwindigkeit:
100%
• Manueller Betrieb mit voller
Geschwindigkeit:
Diese Betriebsart erfüllt nicht
die Anforderungen der Norm ANSI/UL.
Sowohl das Bedienfeld als auch das Programmiergerät können extern, d.h. außerhalb
des Schrankes, montiert werden. Der Roboter kann dann von hier aus gesteuert wer-
den.
Der Roboter kann von einem Computer, einer SPS oder von einem Bedienfeld mit
Hilfe serieller Kommunikation oder durch digitale Systemsignale fernbedient werden.
Weitere Angaben zum Betrieb des Roboters siehe Benutzerhandbuch.
2.4 Installation
Der Roboter besitzt eine Standardkonfiguration und kann sofort nach der Aufstellung
in Betrieb genommen werden. Die Konfiguration wird im Klartext angezeigt und läßt
sich leicht mit Hilfe des Programmiergerätes ändern. Die Konfiguration kann auf einer
Diskette gespeichert und/oder auf andere Roboter übertragen werden, welche die glei-
chen Eigenschaften aufweisen.
Alle Versionen des IRB 6400, mit Ausnahme einer Version für die Shelfmontage, sind
für Bodenmontage vorgesehen. Abhängig von der Roboterversion kann ein Werkzeug
mit einem max. Gewicht von 75 bis 250 kg einschließlich Nutzlast am Handflansch
(Achse 6) montiert werden. Lastdiagramm siehe Abschnitt 3.4.
Zusätzliche Lasten (Ventilgruppen, Transformatoren usw.) können auf dem Oberarm
montiert werden. An allen Versionen kann auch eine zusätzliche Last am Rahmen der
Achse 1 angebracht werden. Bohrungen für die Montage zusätzlicher Einrichtungen
sind im Abschnitt 3.4 beschrieben.
Den Arbeitsbereich der Achsen 1 bis 3 kann man mit mechanischen Anschlägen
begrenzen. An den Achsen 1 und 2 können zur Anzeige einer bestimmten Position des
Manipulators Positionsschalter angebracht werden. (siehe Kapitel 4).
2.5 Programmierung
Die Programmierung des Robotersystems erfolgt durch die Auswahl von Instruktionen
und Argumenten aus entsprechenden Listen. Der Benutzer braucht sich nicht das
Format der Anweisungen zu merken, da die Bedienerführung in Klartext erfolgt. Das
Prinzip "Sehen und Auswählen" wird anstelle von "Erinnern und Eingeben"
angewendet.
Produktspezifikation IRB 6400 M98/BaseWare OS 3.2
Laufende Produktion
Programmierung und Konfiguration
max. Geschwindigkeit: 250 mm/s
Testen mit voller Geschwindigkeit
Beschreibung
13
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Fehlerbehebung
