Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

4.4 Werkzeug-E/A
Die interne Stromversorgung kann auf der Registerkarte ,,E/A" in der GUI auf 0
V, 12 V oder 24 V eingestellt werden; siehe Teil II. Die elektrischen Spezifikationen
sind unten angegeben:
Die folgenden Abschnitte beschreiben die unterschiedlichen E/A des Werkzeugs.
4.4.1 Digitalausg ¨ ange des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wenn ein Digitalausgang ak-
tiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn ein Di-
gitalausgang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (open collec-
tor/open drain). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben:
Version 3.1 (rev. 17782)
Farbe
Rot
Grau
Blau
Pink
Gelb
Gr ¨ un
Weiß
Braun
Parameter
Versorgungsspannung im 24-V-Modus
Versorgungsspannung im 12-V-Modus
Versorgungsstrom in beiden Modi
GEFAHR:
1. Werkzeuge und Greifer sollten so konstruiert sein, dass
eine Unterbrechung der Stromversorgung zu keinerlei
Gef¨ a hrdung f ¨ uhrt, wie zum Beispiel durch ein herausfallen-
des Werkst ¨ uck.
2. Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler
durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V
verursachen kann, was zu Sch¨ a den an den Ger¨ a ten und zu
einem Brand f ¨ uhren kann.
HINWEIS:
Der Werkzeugflansch wird an die Erdung (GND) angeschlossen
(wie die rote Ader).
I-35
Signal
0 V (GND)
0 V/+12 V/+24 V (LEISTUNG)
Digitalausgang 8 (DO8)
Digitalausgang 9 (DO9)
Digitaleingang 8 (DI8)
Digitaleingang 9 (DI9)
Analogeingang 2 (AI2)
Analogeingang 3 (AI3)
Min
-
-
-
Typ Max Einheit
24 - V
12 - V
- 600 mA
UR10/CB3